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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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128 篇 会议

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126 篇 工学
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主题

10 篇 动力学建模
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5 篇 多体系统动力学
5 篇 空间机械臂
5 篇 多体系统
4 篇 动力学分析
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3 篇 等效力学模型
3 篇 展开过程
3 篇 刚柔耦合
3 篇 多体动力学仿真
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2 篇 断路器传动机构
2 篇 柔性多体系统
2 篇 非光滑
2 篇 空间机器人

机构

17 篇 北京理工大学
11 篇 清华大学
11 篇 中国工程物理研究...
10 篇 福州大学
10 篇 北京航空航天大学
7 篇 大连理工大学
7 篇 武汉理工大学
6 篇 华中科技大学
5 篇 南京理工大学
5 篇 福建省高端装备制...
4 篇 北京控制工程研究...
4 篇 上海交通大学
4 篇 北京信息科技大学
3 篇 哈尔滨工业大学
3 篇 吉林大学
3 篇 南京航空航天大学
3 篇 合肥工业大学
2 篇 北京宇航系统工程...
2 篇 空间智能控制技术...
2 篇 同济大学

作者

13 篇 田强
9 篇 胡海岩
9 篇 陈力
6 篇 张云清
6 篇 刘铖
5 篇 赵振
5 篇 章定国
5 篇 吴志刚
4 篇 王天舒
4 篇 王琪
4 篇 戈新生
3 篇 袁仕越
3 篇 王国领
3 篇 洪嘉振
3 篇 齐朝晖
3 篇 张吉兵
3 篇 郑传彬
2 篇 云浩
2 篇 李俊峰
2 篇 王检耀

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128 篇 中文

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基于ADAMS柔性体建模及应用研究

基于ADAMS柔性体建模及应用研究

引用

第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

作者：庄琼倩李强张雷江淮汽车技术中心CAE模块设计部

介绍一下某后悬多连杆悬架运动特性,对悬架K&C特性的一些变化趋势要求,这些参数变量对整车性能的影响,以及柔性体在此悬架中的应用。重点讲述柔性体的建模方法,对模型准确率的影响。某款车型后悬架为多连杆悬架,在adams里建模将结... 详细信息

介绍一下某后悬多连杆悬架运动特性,对悬架K&C特性的一些变化趋势要求,这些参数变量对整车性能的影响,以及柔性体在此悬架中的应用。重点讲述柔性体的建模方法,对模型准确率的影响。某款车型后悬架为多连杆悬架,在adams里建模将结构简化为刚体结构,建立后悬架模型,轮跳工况发现前束角同理论和试验趋势不符。经分析纵臂为钣金件,在运动过程会产生变形,已不能用刚体来计算分析,需考虑做成柔性体。对纵臂进行网格划分,节点处刚性连接。设置头文件,在头文件里编辑卡片,并调用纵臂模型文件方式,进行柔性体计算,完成后导入adams软件中,建立连接关系。导入柔性体后再次进行悬架K&C特性分析验证,得出前束角变化趋势正常,模型准确性通过验证。准确的模型是悬架硬点和衬套优化的前提,悬架K&C特性某些参数变化会影响到整车的操纵稳定性和舒适性,诉述柔性体在动力学分析中的应用,对载荷提取、K&C特性的影响。

关键词：柔性体建模前束角 ADAMS

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基于B样条插值方法的旋转中心刚体-锥形梁振动分析

基于B样条插值方法的旋转中心刚体-锥形梁振动分析

引用

第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

作者：范纪华章定国谌宏江苏科技大学机电与汽车工程学院江苏科技大学苏州理工学院南京理工大学理学院

研究了旋转中心刚体-锥形梁的刚柔耦合动力学建模和频率特性。锥形柔性梁为Euler-Bernoulli梁,宽度和深度均沿梁长变化。采用B样条插值离散法和第二类拉格朗日方程,考虑柔性梁的纵向拉伸变形和横向弯曲变形,计入由于横向弯曲变形引起的...

研究了旋转中心刚体-锥形梁的刚柔耦合动力学建模和频率特性。锥形柔性梁为Euler-Bernoulli梁,宽度和深度均沿梁长变化。采用B样条插值离散法和第二类拉格朗日方程,考虑柔性梁的纵向拉伸变形和横向弯曲变形,计入由于横向弯曲变形引起的纵向缩短,即非线性耦合项,在此基础上推导出旋转中心刚体-锥形梁的刚柔耦合动力学方程,忽略柔性梁纵向变形的影响,引入无量纲变量,对中心刚体-楔形梁的动力学方程进行无量纲化处理,接着对中心刚体-楔形梁横向弯曲振动进行研究。研究结果表明:梁横向弯曲振动第一阶固有频率随着梁锥度比的增大而增大,而第三、四阶频率随锥度比的增大而减小,第二阶固有频率先减小后增大。梁的横向弯曲固有频率与大范围运动角速度以及中心刚体半径成正比。

关键词：

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驾驶室-座椅系统空气弹簧系统优化设计

驾驶室-座椅系统空气弹簧系统优化设计

引用

第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

作者：祝恒佳李雄良张云清张军华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室集瑞联合重工有限公司试验部

空气弹簧因其良好的非线性刚度特性被广泛应用于车辆隔振系统。目前研究空气弹簧-管路-附加气室系统力学特性主要有Nishimura、VAMPIRE、Berg和热力学模型,大部分学者研究重点在于空气弹簧-管路-附加气室系统管长、管径、附加气室等参... 详细信息

空气弹簧因其良好的非线性刚度特性被广泛应用于车辆隔振系统。目前研究空气弹簧-管路-附加气室系统力学特性主要有Nishimura、VAMPIRE、Berg和热力学模型,大部分学者研究重点在于空气弹簧-管路-附加气室系统管长、管径、附加气室等参数对其力学特性的影响,而较少关注空气弹簧的动刚度特性对车辆系统隔振性能的作用。本文描述了空气弹簧垂向力学特性并建立空气弹簧力学模型;建立空气弹簧+驾驶室多体动力学模型,分析了空气弹簧动刚度对驾驶室动态特性的影响,并将其特征频率与静刚度下驾驶室模态频率进行对比,表明了考虑空气弹簧动刚度的必要性;同时建立空气弹簧+减振器座椅系统动力学模型,计算座椅系统的振动传递率,并将座椅振动台架试验结果与仿真对比验证模型的正确性;提出空气弹簧+附加气室座椅系统隔振方案,建立空气弹簧与驾驶室-座椅系统耦合振动模型,对驾驶室悬置车架端施加位移正弦扫频激励,以座椅平面频率加权加速度均方根值作为优化目标,将驾驶室悬置空气弹簧的有效面积、体积和座椅系统管长、管径、附加气室体积作为设计变量,得出最优隔振设计方案。在随机激励工况下优化方案和原方案对比结果表明优化方案平顺性更好。

关键词：座椅系统附加气室力学特性空气弹簧驾驶室系统优化设计

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大范围高速运动柔性臂杆与谐波传动关节的耦合振动分析

大范围高速运动柔性臂杆与谐波传动关节的耦合振动分析

引用

第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

作者：赵杰亮阎绍泽清华大学机械工程系

对于做大范围高速运动的机械臂系统而言,柔性臂杆和关节间的耦合振动是不可避免的。特别是一些大型的空间站机械臂,空间展开机构以及大型卫星天线,耦合振动将导致机械系统的颤振、机构运动失效以及位姿偏移。为了研究柔性机械臂作大范...

对于做大范围高速运动的机械臂系统而言,柔性臂杆和关节间的耦合振动是不可避免的。特别是一些大型的空间站机械臂,空间展开机构以及大型卫星天线,耦合振动将导致机械系统的颤振、机构运动失效以及位姿偏移。为了研究柔性机械臂作大范围高速运动时臂杆与谐波关节的耦合振动特性,建立了含谐波传动柔性机械臂的动力学模型,将谐波传动关节等效为一个线弹性扭力弹簧,并综合考虑了臂杆柔性的轴向伸缩和横向弯曲变形。开展敲击实验,运用LMS SCADAS方法分析了机械臂臂杆的振动模态和固有频率,并设计实验研究不同转速下含谐波传动柔性机械臂的耦合振动效应。采用PSD激光位移传感器采集机械臂臂杆末端的振动,并与理论模型进行对比验证。结果表明,机械臂末端振动频率随转速的增加而变化;当转速小于20r/min时,臂杆在做大范围高速运动时刚度增强,在此过程中,机械臂末端的振动频率随转速增加而增大;另一方面,机械臂的振动频率受关节处谐波减速器柔性啮合传动及滞回特性的影响,当转速大于20r/min时,机械臂末端的振动频率开始出现减小趋势。本研究有助于进一步提高对含谐波传动关节的机械臂系统耦合振动效应的认识,为预测机械臂耦合振动和实现对机械臂的精确控制提供了参考。

关键词：

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基于一种改进高斯伪谱方法的航天器太阳帆板展开过程

基于一种改进高斯伪谱方法的航天器太阳帆板展开过程

引用

第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

作者：董雪仰陈凯捷戈新生北京信息科技大学机电工程学院北京信息科技大学理学院

论文针对航天器太阳帆板展开姿态控制过程中存在非完整约束导致的系统控制及规划难度较高的问题,采用一种改进的高斯伪谱法求解最优控制的数值计算问题。该方法综合考虑到实际工程应用中存在控制受限,状态受限以及航天器姿态初始和终端... 详细信息

论文针对航天器太阳帆板展开姿态控制过程中存在非完整约束导致的系统控制及规划难度较高的问题,采用一种改进的高斯伪谱法求解最优控制的数值计算问题。该方法综合考虑到实际工程应用中存在控制受限,状态受限以及航天器姿态初始和终端状态受限等约束条件,将姿态控制问题看作满足上述一系列约束条件和边界条件,同时实现某一性能指标函数最优的最优控制问题。文章利用多体动力学知识,建立太阳帆板展开过程的动力学方程。采用能量最小原则,建立性能指标函数。考虑实际工程应用,建立边界约束和路径约束,利用LG点构造拉格朗日插值多项式来逼近系统状态变量和控制变量,对于性能指标中的积分项由高斯积分计算,终端状态约束进行离散后转化为一组非线性约束。本文通过提出终端状态约束的另一种等价的线性表达式对普通高斯伪谱法进行改进。改进高斯伪谱法与普通高斯伪谱法的区别在于终端状态约束方程形式不同,普通高斯伪谱法离散后终端状态约束属于非线性约束。文中采用的离散后终端状态约束为线性约束,相当于把n个非线性约束条件转化为了n个线性约束条件。继而进一步求解,获得姿态运动优化轨线及控制规律。航天器太阳帆板伸展过程的姿态控制是非线性控制问题,在系统角动量为零的情况下,带太阳帆板航天器系统的姿态控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。本文采用高斯伪谱方法求解姿态规划问题,该方法的优点是对初值的选择不敏感。针对太阳帆板展开过程,本文针对本体姿态初始和终端状态不变和改变两种状态进行仿真。仿真结果表面,采用本文所述方法求得的运动规划最优控制输入的初值和终值均为零,移动基的坐标位置及方位角都能达到指定目标位形,符合预期目标。这为姿态控制问题的求解提供了一种可靠的方法。

关键词：太阳帆板高斯伪谱方法姿态控制展开过程

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采用直线导引后悬架的整车操纵稳定性仿真

采用直线导引后悬架的整车操纵稳定性仿真

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第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

作者：刘向张杰赵景山张严李伯华东风商用车技术中心清华大学机械工程系万向集团技术中心

悬架的主要设计指标之一是使得车轮定位参数在给定悬架行程内的变化范围尽可能小,目前常见悬架均无法实现车轮定位参数不变的理想设计目标。直线导引悬架是一种属于空间并联机构的多连杆独立悬架,其理论上能够保持车轮定位参数不变。已... 详细信息

悬架的主要设计指标之一是使得车轮定位参数在给定悬架行程内的变化范围尽可能小,目前常见悬架均无法实现车轮定位参数不变的理想设计目标。直线导引悬架是一种属于空间并联机构的多连杆独立悬架,其理论上能够保持车轮定位参数不变。已有悬架系统K&C特性仿真和试验结果表明:当悬架行程为±40mm时,直线导引悬架的车轮定位参数变化范围明显小于麦弗逊悬架和双天梯悬架。进一步,本文基于ADAMS分别建立采用直线导引后悬架和双天梯后悬架的两个整车对比仿真模型,其中采用双天梯后悬架的整车模型参数与福美来车型相符,结合典型开环工况对直线导引悬架的整车操纵稳定性进行仿真分析。例如图1和表1表示转向盘角脉冲输入仿真结果,仿真结果曲线无明显振荡、峰值响应时间短、超调量小。仿真结果表明两个整车模型均具有较好的操纵稳定性,其中模型1的横摆角速度峰值和车身侧向加速度峰值略大于模型2是由于直线导引悬架侧向刚度小于双天梯悬架;而直线导引悬架的几何侧倾中心和俯仰中心均位于无穷远处,因此模型1的俯仰角峰值和侧倾角峰值均小于模型2,说明采用直线导引悬架的整车具有更好的抗侧倾和抗俯仰能力。

关键词：后悬架操纵稳定性定位参数稳定性仿真

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乘波体飞行器弹性变形模型及气动舵面和RCS复合控制

乘波体飞行器弹性变形模型及气动舵面和RCS复合控制

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第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

作者：梁捷陈力福州大学机械工程及自动化学院中国空气动力研究与发展中心电子科技大学航空航天学院

乘波体构型近空间高超声速飞行器(乘波体飞行器),其前缘具有附体激波,恰似骑在激波之上,较之传统构形的高超声速飞行器而言,具有高升阻比的特点,在军事和民用领域都具有广阔的应用前景。与常规飞行器相比,乘波体飞行器由于其细长体外形... 详细信息

乘波体构型近空间高超声速飞行器(乘波体飞行器),其前缘具有附体激波,恰似骑在激波之上,较之传统构形的高超声速飞行器而言,具有高升阻比的特点,在军事和民用领域都具有广阔的应用前景。与常规飞行器相比,乘波体飞行器由于其细长体外形的机体结构中使用了大量轻质材料,机体结构柔性大、振动频率低,在气动载荷激励下,可能发生显著的弹性变形和弹性振动。基于此,针对乘波体飞行器气动特性与机体弹性形变引起的机体前端的偏转角之间的相互关系,建立了面向控制的乘波体飞行器气动弹性数学模型,该模型包含完整的飞行器纵向平面内的动力学方程和运动方程。其中飞行器推力、所受的气动力和俯仰力矩是飞行速度、高度、攻角、诱发攻角、舵偏角以及燃料燃烧当量比的函数。整个模型充分体现出高超声速飞行器复杂的非线性、快时变性以及耦合性等特点。乘波体飞行器再入段动力学特性和控制系统的特点主要表现为:动压变化剧烈;飞行包线范围内大部分飞行区域短周期不稳定;在再入过程中荷兰滚模态需要增稳;不同飞行状态下配平舵面差异明显;再入初期飞行器表现为低动态性,舵面效率无法满足姿态控制的要求,本文基于面向控制的乘波体飞行器气动弹性数学模型,采用等效冲量的方法设计RCS控制律,研究根据不同的动压区气动舵面和RCS复合控制策略设计控制律。再入初期气动舵面主要起配平作用,RCS力矩主要起控制作用。RCS开启和关闭的条件是根据动压大小决定的。采用MATLAB/simulink对乘波体飞行器再入段初期非线性仿真进行实现,证明了文中控制策略的有效性。

关键词：乘波体飞行器弹性变形模型再入段姿态控制反作用推力控制系统

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基座弹性影响下漂浮基空间机器人自适应模糊控制

基座弹性影响下漂浮基空间机器人自适应模糊控制

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第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

作者：张丽娇陈力福州大学机械工程及自动化学院福建省高端装备制造协同创新中心

讨论了基座弹性影响下漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪和振动抑制问题。为了扩大空间机器人的工作范围,将空间机器人安装在移动基座上,移动基座可以沿着由桁架组装而成的导轨移动。由于机器人和负载的质量通常都很大,再加上机器人与载... 详细信息

讨论了基座弹性影响下漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪和振动抑制问题。为了扩大空间机器人的工作范围,将空间机器人安装在移动基座上,移动基座可以沿着由桁架组装而成的导轨移动。由于机器人和负载的质量通常都很大,再加上机器人与载体的强耦合作用,必然导致导轨振动,这种振动在太空无阻尼环境下将难以自动衰减。基座弹性振动对机器人末端轨迹跟踪精度造成了不可忽视的影响,同时也对机器人载体其他部件的正常运行造成了一定的影响。在建模过程中,首先对空间机器人导轨进行了合理的简化,之后利用有势力情形第二类拉格朗日方程结合动量守恒定律得到了基座弹性影响下漂浮基空间机器人系统的动力学方程。以此为基础,基于奇异摄动理论的两种时间尺度假设,将该方程分解为描写系统刚性运动的慢变子系统与描写系统弹性振动的快变子系统。由此对于慢变子系统--空间机器人关节空间轨迹运动,设计了自适应模糊H∞控制算法,用模糊逻辑系统去逼近系统的不确定项,同时,设计了H∞鲁棒控制项,用它克服模糊逼近误差和外界干扰对输出跟踪误差的影响;对于快变子系统--基座的弹性振动,则设计了线性二次最优控制律来进行主动抑制。此复合控制方法无需在空间机器人系统上增加其他动力源,而是设计关节控制力矩的输出规律以达到既能满足轨迹跟踪精度要求又能抑制基座的弹性振动,这样减小了控制成本。系统数值仿真证实了提出的复合控制方法既能准确控制空间机器人关节空间的轨迹运动,同时又能有效抑制机械臂与基座间连接的弹性振动。

关键词：漂浮基空间机器人基座弹性奇异摄动法自适应模糊 H∞鲁棒控制

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