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机构

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11 篇 上海大学
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8 篇 天津大学
8 篇 北京航空航天大学
7 篇 同济大学
7 篇 南京航空航天大学
7 篇 华南理工大学
7 篇 北京理工大学
7 篇 南京理工大学
6 篇 南京林业大学
6 篇 河北省交通安全与...

作者

37 篇 张伟
18 篇 张继业
12 篇 李映辉
10 篇 杨绍普
10 篇 陈力
10 篇 陈立群
9 篇 陈予恕
9 篇 曹登庆
8 篇 张文明
7 篇 甘春标
7 篇 章定国
6 篇 曹东兴
6 篇 杨世锡
6 篇 陈宁
6 篇 杨晓东
6 篇 丁虎
6 篇 李静
6 篇 刘深泉
5 篇 朱位秋
4 篇 魏进

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驱动力矩受限情况下空间机器人捕获目标过程自适应PID输出反馈控制

驱动力矩受限情况下空间机器人捕获目标过程自适应PID输出反馈控制

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：程靖陈力福州大学机械工程及自动化学院

随着在轨技术快速发展,空间机器人将承担越来越多的服务任务。其在轨服务的任务主要包括:碎片清理、燃料补给和故障维修等。空间机器人在完成空间作业操作前需要捕获目标,机械臂末端将不可避免受到接触碰撞。空间机器人的机械臂和载体... 详细信息

随着在轨技术快速发展,空间机器人将承担越来越多的服务任务。其在轨服务的任务主要包括:碎片清理、燃料补给和故障维修等。空间机器人在完成空间作业操作前需要捕获目标,机械臂末端将不可避免受到接触碰撞。空间机器人的机械臂和载体存在强耦合性,在其捕获目标的过程中,末端受到的冲击力将使得各关节运动及载体位姿发生变化。空间机器人成功捕获目标后,其运动状态及系统惯性参数讲发生变化,须进行稳定控制。本文讨论了空间机器人系统捕获目标过程的冲击效应,及捕获运动目标后的轨迹跟踪问题。首先采用拉格朗日第二类方程及牛顿欧拉法建立系统与被捕获目标的动力学方程,利用运动几何关系及力的传递关系,分析了空机械臂捕获目标过程的冲击影响。针对驱动力受限及仅有位置信息可测情况,对于捕获目标后的组合体系统,提出了一种自适应PID控制方案。该方案利用高精度滤波器估测机械臂关节的角速度,使系统在控制过程中该无需测量及反馈转速,而控制力矩通过饱和函数限定在确定的范围内。最后,利用李雅普诺夫判据证明了系统的稳定性。通过空机器人的冲击效应及轨迹跟踪过程数值仿真,结果证明了所提出的控制方案的有效性。

关键词：空间机器人驱动力受限捕获目标冲击效应自适应PID控制

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多绳摩擦提升钢丝绳横向振动故障分析及提升参数优化研究

多绳摩擦提升钢丝绳横向振动故障分析及提升参数优化研究

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：姚建南肖兴明蒋玉强中国矿业大学机电工程学院

多绳摩擦式矿井提升机提升钢丝绳由于受到天轮端横向位移激励,产生了严重的横向强迫振动,导致了相邻提升绳间的危险碰擦,极大地危害了提升钢丝绳的健康状态,并加速了断绳事故。针对此问题,建立了具有非齐次边界条件的轴向运动弦横向强... 详细信息

多绳摩擦式矿井提升机提升钢丝绳由于受到天轮端横向位移激励,产生了严重的横向强迫振动,导致了相邻提升绳间的危险碰擦,极大地危害了提升钢丝绳的健康状态,并加速了断绳事故。针对此问题,建立了具有非齐次边界条件的轴向运动弦横向强迫振动模型,采用Galekin法推导出一系列常微分控制方程,并使用非接触式位移视频测量仪实现了钢丝绳横向位移在特殊条件下的测试与分析,结合对天轮横向摆动,提升载荷测试等实现了对强迫振动模型的分析验证及钢丝绳横向振动故障行为探究。通过分析得出,提升钢丝绳的严重横向振动主要发生于提升悬绳;钢丝绳横向振动的主要外界激励来源于天轮前3阶周期性摆动信号;当某一阶激励频率位于横向共振频率区间,大位移横向振动将被激发;钢丝绳共振频率区间受提升载荷影响很大。基于故障分析定量研究结果,采用类比法进行了矿井提升机提升参数(速度、载荷)的优化研究,有效杜绝了钢丝绳因横向位移过大而发生碰擦,为矿井提升重大机器设备的维护及安全生产提供了十分有力的技术支撑。

关键词：矿井提升钢丝绳横向振动故障分析参数优化

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数控机床伺服进给系统动力学特性研究

数控机床伺服进给系统动力学特性研究

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：齐习娟赵月静秦志英河北科技大学机械工程学院

数控机床是一种柔性的、高效能的自动化机床,是典型的机电一体化产品,它能够较好地解决复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题,被广泛用于机械加工行业。数控机床的基本组成包括加工程序载体、数控装置、伺服驱动装置、机床主体和... 详细信息

数控机床是一种柔性的、高效能的自动化机床,是典型的机电一体化产品,它能够较好地解决复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题,被广泛用于机械加工行业。数控机床的基本组成包括加工程序载体、数控装置、伺服驱动装置、机床主体和其他辅助装置,其中伺服驱动装置是数控机床的重要组成部分,用于实现机床的进给伺服控制和主轴伺服控制。伺服系统的作用是把接受来自数控装置的指令信息,经功率放大、整形处理后,转换成机床执行部件的直线位移或角位移运动。数控机床伺服进给系统是数控机床保证工件或刀具精确进给的重要环节,其性能直接影响数控机床的精度和速度。数控机床伺服进给系统的动力学特性对数控机床的加工精度、表面质量、刀具寿命等方面具有直接的影响。研究数控机床伺服进给系统的动力学特性具有重要的理论意义和现实意义。以实际数控机床伺服进给系统为例,通过对数控机床伺服进给系统的分析和研究,利用MATLAB的动态特性分析软件包SIMULINK建立了伺服进给系统的动力学模型,并实现了数控机床伺服进给系统的动态仿真。为数控机床伺服进给系统的性能分析和进一步优化设计提供了理论依据。

关键词：数控机床伺服进给系统动力学模型 MATLAB 动态仿真

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Logistic模型的一种倍周期分岔反控制

Logistic模型的一种倍周期分岔反控制

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：王志搴唐驾时中南林业科技大学土木工程与力学学院湖南大学机械与运载工程学院

将一种反馈控制器引入到Logistic系统中,研究倍周期分岔的反控制.倍周期分岔控制是一个重要的研究领域.有学者提出了一种状态反馈及参数调节控制方法去控制Lorenz系统产生倍周期分岔,使Lorenz系统发生第一次和第二次倍周期分岔的分岔点... 详细信息

将一种反馈控制器引入到Logistic系统中,研究倍周期分岔的反控制.倍周期分岔控制是一个重要的研究领域.有学者提出了一种状态反馈及参数调节控制方法去控制Lorenz系统产生倍周期分岔,使Lorenz系统发生第一次和第二次倍周期分岔的分岔点位置得到精确控制.后来一些学者对这种状态反馈控制方法进行了改进,并用来控制声光双稳系统的分岔.本文研究Logistic系统,设计一种控制器能使得原系统的平衡点位置不发生改变,可以延迟某一次倍周期分岔的时间及位置,而对其它次的倍周期分岔不会产生影响.描述虫口变化规律的Logistic系统为x=f（x_n,μ）=μx_n（1-x_n）其中μ为常数,且满足条件μ>0,x_n∈（0,1）.这个模型是一个离散动力系统,也是一个典型的由倍周期分岔进入混沌的系统。设计一个控制器引入到Logistic系统,得到如下控制系统x=f（x_n,μ）=μx_n（1-x_n）+u其中反馈控制器为u={k(x_n（t+τ）-x_n（t）),b<μ

关键词： Logistic系统倍周期分岔反馈控制器

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基于演化概率向量的广义胞映射方法对噪声诱导非线性系统瞬态响应的研究

基于演化概率向量的广义胞映射方法对噪声诱导非线性系统瞬态响应...

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：李自刚江俊洪灵西安交通大学机械结构强度与振动国家重点实验室

噪声对非线性系统响应的影响以及其作用机理和定量关系一直是非线性科学研究的重要课题之一。对于弱噪声激励下的非线性系统,其稳态响应的概率分布主要集中在吸引子附近,而对于强噪声诱导的大范围跃迁和跳跃现象及其机理的认识尚不深入... 详细信息

噪声对非线性系统响应的影响以及其作用机理和定量关系一直是非线性科学研究的重要课题之一。对于弱噪声激励下的非线性系统,其稳态响应的概率分布主要集中在吸引子附近,而对于强噪声诱导的大范围跃迁和跳跃现象及其机理的认识尚不深入。其原因在于:一方面,噪声与非线性系统的相互作用的机理非常复杂;另一方面,随机非线性系统的响应概率密度函数,特别是高维系统,的求解计算量十分庞大,使得系统的研究过于耗时。本文从实际工程角度出发,着重研究噪声诱导下非线性系统在特定初始吸引集附件的瞬态响应概率演化行为。为了高效快速地求得噪声诱导跃迁的瞬态行为,本文基于广义胞映射方法提出了演化概率向量的思想。在求每一步概率演化映射时,依据置信概率将状态空间中选定区域中的胞划分为参与计算的激活胞和不参与计算的未激活胞,由此极大的缩减了一步转移概率矩阵的维数及计算时间。本文以一个二维非线性随机系统为例,分析了在不同扰动强度下系统的随机动力学特性,并展示了所提方法的有效性。结果表明:基于演化概率向量的广义胞映射方法不仅能得到噪声诱导下随机系统的瞬态响应概率演化,而且对于大范围的概率跃迁行为也能精确捕获,而计算耗时和储存需求远远小于传统的广义胞映射方法,预示着该方法适合于拓展到高维随机非线性问题的研究。

关键词：广义胞映射演化概率向量噪声诱导分岔瞬态响应

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现代有轨电车运行特征与能耗的关系研究

现代有轨电车运行特征与能耗的关系研究

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：王国梁张继业西南交通大学牵引动力国家重点实验室

城市轨道交通作为公共交通的重要组成部分,具有安全舒适、快速环保、运量大的特点,因而成为解决城市交通问题的首选方案。但是,城市轨道交通在为市民提供便利出行条件和缓解交通拥堵的同时,也存在巨大的能源消耗和极高的运营成本问题。... 详细信息

城市轨道交通作为公共交通的重要组成部分,具有安全舒适、快速环保、运量大的特点,因而成为解决城市交通问题的首选方案。但是,城市轨道交通在为市民提供便利出行条件和缓解交通拥堵的同时,也存在巨大的能源消耗和极高的运营成本问题。城市轨道交通总能耗过大,不仅对节约能源、建设节约型城市提出严峻挑战,而且直接关系到运营企业经济效益和市政财政补贴。在这样的背景下,研究分析城市轨道交通系统的能耗情况,寻求节能降耗的手段就显得尤为重要。本文针对具有车载储能设备的现代有轨电车进行列车运行能耗方面的研究。提出一种对列车能耗影响最大的运行特征的确定方法,首先利用课题组编制的混合动力列车仿真平台进行仿真计算,得到列车运行的速度时程曲线;然后将速度时程曲线划分为等间距的若干小区段;随后定义了19个运行特征及分类并分析了各区段中运行特征与列车运行能耗的对应关系;最后对运行特征和列车运行能耗进行了相关性分析。结果表明,速度相关的运行特征对列车运行能耗的影响最大。

关键词：现代有轨电车运行特征仿真相关性分析能耗

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二值噪声激励下欠阻尼周期势系统的随机共振

二值噪声激励下欠阻尼周期势系统的随机共振

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：马正木靳艳飞北京理工大学宇航学院力学系

周期势系统是一类应用广泛的系统,如:生物马达中的棘齿模型、物理领域的约瑟夫森结、工程力学中的阻尼摆模型等。而噪声在现实世界又是普遍存在的,考虑到噪声的复杂性和多样性,本文研究了欠阻尼周期势系统在二值噪声激励下的随机共振。... 详细信息

周期势系统是一类应用广泛的系统,如:生物马达中的棘齿模型、物理领域的约瑟夫森结、工程力学中的阻尼摆模型等。而噪声在现实世界又是普遍存在的,考虑到噪声的复杂性和多样性,本文研究了欠阻尼周期势系统在二值噪声激励下的随机共振。由于周期势系统不同于以往的双稳系统,故我们利用多个指标量来说明随机共振。首先,基于Heun数值方法,得到了系统输出信号的时间历程,分析了噪声及系统参数对系统输出信号的影响;其次,应用随机能量法得到外加周期信号对系统的平均输入能量,以平均输入能量随着二值噪声强度的变化曲线作为随机共振的判断依据,分析了噪声参数对系统输出的影响,研究表明随着二值噪声相关时间的增大,发生随机共振的噪声强度也越大,同时随机共振的区域也随之增大;最后,研究了二值噪声与系统输出功率谱以及信噪比的关系。结果表明在特定的噪声强度下,功率谱存在一个极为突出的峰值;而随着噪声强度的增大,信噪比随噪声强度的变化曲线也表现出明显的随机共振现象。通过对比平均输入能量及信噪比随二值噪声强度的变化曲线,说明系统存在随机共振现象。

关键词：周期势随机共振二值噪声随机能量法信噪比

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薄壁结构在热声载荷下的动态响应

薄壁结构在热声载荷下的动态响应

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：揭晓博北京工业大学机电学院机械结构非线性振动与强度北京市重点实验室

伴随推进系统的进步,空气动力和飞行控制设计的改善都将允许飞行器在高于5马赫速度下飞行。在2500°F下,碳/碳复合材料具有良好的强度和较轻的重量,因此广泛应用于现代高超音速和可重复发射航天器。暴露在极端的空气动力、热和声环... 详细信息

伴随推进系统的进步,空气动力和飞行控制设计的改善都将允许飞行器在高于5马赫速度下飞行。在2500°F下,碳/碳复合材料具有良好的强度和较轻的重量,因此广泛应用于现代高超音速和可重复发射航天器。暴露在极端的空气动力、热和声环境下,表面板的响应通常是非线性的。在本论文中,理论分析和数值模拟都用来揭示热-声载荷作用于复合材料薄壁结构时所产生的影响。首先,扩展非线性时域Monte Carlo法,建立了薄壁结构在热与声载荷作用下的非线性大挠度控制方程。本文建立了一个用于分析在热声激励下,C/C复合材料板的非线性随机动态行为的有限元模型。其次,利用有限元数值仿真计算方法针对四边简支复合材料平板在热载荷作用下的临界热屈曲温度以及模态频率进行了计算。开展了在高强度热-声载荷同时作用条件下,复合材料层合板随机响应的时域研究。分析在声激励作用下的碳/碳复合材料板的非线性随机动态行为,以及存在温度梯度的碳/碳复合材料板在高斯声激励的作用下的非线性随机动态行为。温度场分布于整个平板并且包含表面温度梯度,声载荷为垂直射入。数值结果包括最大挠度的位移均方根值(RMS),挠度响应时间历程和功率谱密度(PSD),较详细描述了随机响应的特征。最后,本文研究的计算方法和分析结论对理解热-声载荷下复合材料薄壁结构的非线性响应的机制和特性具有重要的参考价值。

关键词：复合材料薄壁结构热声载荷热屈曲跳变响应

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一种自适应共振解调方法在滚动轴承故障诊断中的应用

一种自适应共振解调方法在滚动轴承故障诊断中的应用

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：刘永强杨绍普廖英英石家庄铁道大学机械工程学院石家庄铁道大学土木工程学院

共振解调是一种应用很广的轴承故障诊断方法,需采用带通滤波器将原始振动信号进行滤波处理,降低外界噪声干扰,之后绘制其包络谱曲线,并分析判断故障类型。该方法应用效果的好坏,关键在于能否准确设置带通滤波中心频率和带宽。传统的方... 详细信息

共振解调是一种应用很广的轴承故障诊断方法,需采用带通滤波器将原始振动信号进行滤波处理,降低外界噪声干扰,之后绘制其包络谱曲线,并分析判断故障类型。该方法应用效果的好坏,关键在于能否准确设置带通滤波中心频率和带宽。传统的方法依赖使用者根据自身的经验和观察给出,往往需要反复多次调试才能确定。针对这一缺陷,本文基于短时傅里叶变换提出一种自适应的共振解调方法,能根据轴承故障振动信号迅速给出恰当的中心频率和带宽值,使得滤波后的振动信号中富含轴承故障信息。另外,还提出了一种能够根据所绘制的包络谱曲线能自动判断故障类型和损伤严重程度的故障识别算法。最后,根据西储大学试验数据和轮对跑合实验台的实测数据对所提出的方法进行验证,结果表明:该方法可以准确地识别轴承早期故障类型,并能给出较为客观的损伤程度的定量评价。

关键词：故障诊断滚动轴承自适应故障识别

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基于虚拟控制力的柔性两杆空间机械臂全局鲁棒Terminal滑模控制

基于虚拟控制力的柔性两杆空间机械臂全局鲁棒Terminal滑模控制

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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议

作者：于潇雁陈力福州大学机械工程及自动化学院

为了节省发射费用与延长在轨寿命,空间机械臂系统越来越轻,从而导致机械臂的柔性越来越大。目前对柔性空间机械臂的研究主要集中在单杆柔性的空间机械臂中。跟单杆柔性空间机械臂相比,两杆柔性空间机械臂不但关节运动与柔性臂振动相互耦... 详细信息

为了节省发射费用与延长在轨寿命,空间机械臂系统越来越轻,从而导致机械臂的柔性越来越大。目前对柔性空间机械臂的研究主要集中在单杆柔性的空间机械臂中。跟单杆柔性空间机械臂相比,两杆柔性空间机械臂不但关节运动与柔性臂振动相互耦合,而且两个柔性臂的振动也相互耦合;从而使得控制柔性两杆空间机械臂更具有挑战性。讨论了载体位置、姿态均不受控并具有有界外部扰动飘浮基柔性两杆空间机械臂的基于虚拟控制力全局鲁棒Terminal滑模控制与柔性杆振动抑制。首先选择合理的联体坐标系,利用拉格朗日方程并结合动量守恒原理得到系统的动力学方程。根据Terminal滑模控制技术,给出了系统的Terminal滑模面,进而提出了系统的Terminal滑模运动控制算法;这种Terminal滑模控制律消除了惯常滑模控制的到达阶段,具有全局鲁棒性与稳定性;同时还保证了输出误差在任意指定有限时间内收敛到零。为了抑制柔性杆的振动,利用虚拟控制力概念与终端运动轨迹构造出同时反映机械臂关节运动与柔性模态的关节混合运动轨迹,通过改造原有的控制算法,提出了基于虚拟控制力的Terminal滑模运动控制算法;这样不但保证了之前Terminal控制算法的全局鲁棒性与稳定性,而且抑制了柔性杆的振动,从而提高了系统的跟踪性能。系统的数值仿真证实了方法的有效性。该控制方案的显著优点为不需要测量、反馈载体的位置、移动速度、移动加速度;减少了系统的设计、制造、发射、维护费用,提高了系统的可靠性。

关键词：柔性两杆空间机械臂 Terminal滑模控制虚拟控制力柔性振动抑制混合轨迹

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