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检索条件"任意字段=第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议"
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一种机械臂自适应逆运动学及控制方法
一种机械臂自适应逆运动学及控制方法
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 李剑飞 张大伟 王耀兵 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室 北京空间飞行器总体设计部北京 100094
针对机械臂的高精度控制提出了包含参数识别的自适应算法，在末端位姿可测的条件下，能同时处理运动学模型和动力学模型中的不确定性，实现全局渐进稳定的任务空间轨迹跟踪控制，仿真结果验证了其有效性。
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多体动力学线性互补模型分析与改进
多体动力学线性互补模型分析与改进
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 马曙光 王天舒 清华大学 航天航空学院 北京市 100084
在多体系统动力学中，许多接触问题都可以转化为线性互补问题。对于包含摩擦的接触问题而言，利用线性互补模型来求解是一种简洁有效的方法。本文以一个平面多体系统为例，分析了原有线性互补模型可能存在的缺陷，并提出相应改进。改进...
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基于mortar有限元方法的柔性体接触动力学研究
基于mortar有限元方法的柔性体接触动力学研究
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 孙德巍 刘铖 胡海岩 北京理工大学 宇航学院 北京 100081
本文采用mortar有限元方法，研究了绝对节点坐标方法描述的柔性体接触动力学问题。在柔性多体系统的运动过程中，柔性体会经历大范围转动与大弹性变形的耦合运动，各个柔性体间还会发生接触，对其的仿真建模过程中涉及复杂的接触问题，...
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一种四面体桁架结构的展开试验和动力学模型参数优化
一种四面体桁架结构的展开试验和动力学模型参数优化
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 王晓凯 杜江华 周鑫 上海宇航系统工程研究所 上海 201109
四面体构架式可展开天线具有很高的结构刚度和表面精度等优点已得到了广泛的研究。弹簧驱动展开的四面体构架式反射器是具有展开时间短、展开冲击大等特点的一类自展开结构。通过开展动力学仿真研究该类反射器的展开运动和展开动力学特...
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重复使用火箭气动控制机构动力学研究
重复使用火箭气动控制机构动力学研究
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 王辰 王小军 闫秀天 张希 张宏剑 北京宇航系统工程研究所 北京 100076 中国运载火箭技术研究院 北京 100076
一套典型的栅格翼气动控制机构系统主要由栅格翼、转轴、锁定分离机构、传动机构等部分组成。火箭发射上升段栅格翼处在图中贴近箭体表面的虚线位置，锁定分离机构将栅格翼与箭体紧固连接，在火箭回收再入段锁定分离机构解锁，栅格翼在...
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干摩擦中的多尺度动力学问题研究
干摩擦中的多尺度动力学问题研究
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 李喜晟 刘才山 北京大工学院 北京市 100871
经验性的库伦摩擦定律展现出奇特的性质：(1)切向摩擦力正比于法向接触压力;(2)比例摩擦系数与接触面积无关;(3)动摩擦系数与滑动速度的大小无关;(4)最大静摩擦系数与滑动摩擦系数存在较大的差异。这些奇特性质源于物体界面微小颗粒相...
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漂浮基空间机器人基于边界层的自适应切换迭代学习控制
漂浮基空间机器人基于边界层的自适应切换迭代学习控制
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 白小军 陈力 福州大学 机械工程及自动化学院 福建省 福州市 350116 福建省高端装备制造协同创新中心 福建 福州 350116
针对空间机器人系统易受外部干扰及自身内部参数变化的影响的问题，以设计具有良好跟踪性能及优秀控制品质的控制器为目标，讨论了载体位置不受控，姿态受控的漂浮基空间机器人的智能控制问题，提出了一种基于边界层的自适应切换迭代学...
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漂浮基空间机械臂系统的重复学习滑模控制
漂浮基空间机械臂系统的重复学习滑模控制
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 付晓东 陈力 福州大学 机械工程及自动化学院 福建省 福州市 350116 福建省高端装备制造协同创新中心 福建省 福州市 350116
讨论了非线性空间机械臂系统跟踪周期性参考信号的问题，提出了重复学习滑模控制方法。重复学习控制方法源于内模原理，内模原理是指，若某一信号可看作一个自治系统的参考信号，将该信号的模型设置在闭环系统中，则反馈系统可完全跟踪...
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拼装式空间索网天线展开动力学建模与分析
拼装式空间索网天线展开动力学建模与分析
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 王帅 王碧 常汉江 田强 北京理工大学宇航学院 北京 100081 上海宇航系统工程研究所 上海 201108
随着我国航天任务功能及载荷的发展，对大型柔性空间结构在轨展开技术的需求日益迫切。目前的研究中最活跃的一个分支是是模块化桁架索网天线，其最大特点在于可通过改变模块的尺寸和数量可以得到不同口径的抛物面天线。此外，这种形式...
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接触碰撞问题的物理与数据混合建模方法
接触碰撞问题的物理与数据混合建模方法
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
作者： 刘茜 吴爽 马欧 中国空间技术研究院 北京市海淀区友谊路104 号 100094 清华大学航天航空学院 北京市海淀区双清路30 号 100084
机器人在执行操作任务时，不可避免会与被操作对象发生接触碰撞现象。接触碰撞是一种作用时间较短且过程很复杂的力学现象，发生在两个或多个物体之间，与接触碰撞物体的材料属性、几何形状、相对运动、环境介质等多种因素有关。基于物...
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