检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：任文硕青岛科技大学

学位级别：硕士

近年来,移动机械臂在技术、性能等多个方面成果显著,进一步向着智能化、精细化、多功能化发展,也因此提高了移动机械臂在物流运输、生产制造等工业领域的应用价值。本文以全向移动机械臂为研究对象,针对控制手臂末端到达期望位姿这一任... 详细信息

近年来,移动机械臂在技术、性能等多个方面成果显著,进一步向着智能化、精细化、多功能化发展,也因此提高了移动机械臂在物流运输、生产制造等工业领域的应用价值。本文以全向移动机械臂为研究对象,针对控制手臂末端到达期望位姿这一任务,基于混合视觉伺服理论和优化算法设计了一种全向移动机械臂视觉伺服控制系统,研究工作主要包括以下四方面。首先,基于机器人运动学微分方程,对六自由度机械臂和全向移动平台分别进行运动建模,然后从作业效率的角度出发,通过结合模型推导建立了全向移动机械臂的整体运动学模型,又通过分析相机成像原理和双目视差原理完成了视觉系统建模。从而为实现全向移动机械臂的整体视觉伺服控制建立了研究基础。其次,设计了一种基于混合视觉伺服控制律的控制系统结构。根据眼在手中的相机配置方案分别推导了图像误差和位置误差的雅克比矩阵,采用可调参数加权的方式将图像视觉伺服和位置视觉伺服结合,从而实现了优势互补。继续联合机器人运动学模型得到了全向移动机械臂混合视觉伺服控制律,最终建立了机器人混合视觉伺服系统结构。并且通过李雅普诺夫函数证明了该系统的稳定性。再次,设计了一种基于改进蝙蝠算法的混合视觉伺服控制器参数优化方法。采用混沌初始化策略和动态参数策略对基本蝙蝠算法进行了改进,得到了寻优性能更好的改进蝙蝠算法。基于改进蝙蝠算法设计了控制器参数优化方法,并将其应用于所设计的全向移动机械臂混合视觉伺服系统,从而改善了机械臂末端的运行路线,使末端能沿着尽可能短的路线到达期望位置。最后,使用MATLAB的机器人工具箱RTB 9.10、机器视觉工具箱MVTB 10.2对所设计的各项算法进行了实验验证以及性能对比。可操作度对比实验表明了研究对象的操作性优势,同时验证了运动学建模的正确性;与其他视觉伺服算法的对比实验结果显示,本文混合视觉伺服方法能有效结合图像视觉伺服和位置视觉伺服的优势,能在保持运动轨迹相对平滑的同时,降低目标丢失的风险;控制器参数优化算法使用前后的对比实验表明,该参数优化方法能够缩短机械臂末端的运行路线。各项实验结果表明了本文所提出方法的有效性。

关键词：全向移动机械臂混合视觉伺服蝙蝠算法运动学模型参数优化

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我国农村基层专业技术人才队伍建设相关政策反思

引用

中国行政管理 2007年第5期 76-78页

作者：任文硕中国人民大学劳动人事学院北京100872

人才队伍建设的成效在很大程度上取决于相关政策环境。我国农村基层专业技术人才队伍发展壮大的历程,也是中国农村专业技术人才相关政策逐渐成熟的过程。本文主要回顾了近几年我国中央、各部委农村基层专业技术人才政策发布情况,分析了... 详细信息

人才队伍建设的成效在很大程度上取决于相关政策环境。我国农村基层专业技术人才队伍发展壮大的历程,也是中国农村专业技术人才相关政策逐渐成熟的过程。本文主要回顾了近几年我国中央、各部委农村基层专业技术人才政策发布情况,分析了我国基层农村专业技术人才政策取得的成效和存在的不足,针对我国农村基层专业技术人才队伍发展中存在的主要问题提出了一些政策建议。

关键词：农村基层专业技术人才人才政策

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公务员与企业员工激励比较与借鉴

引用

理论探索 2008年第1期 126-128页

作者：梁玉萍任文硕中国人事科学研究院北京100101

公务员和企业员工分属于公共部门和非公共部门,在这两个部门的人力资源管理中存在管理目标、管理对象的行为取向、任职资格、管理重点和适用法律的差异,这些差异影响到公务员和企业员工的激励也不尽相同。二者在价值目标、绩效评价和分... 详细信息

公务员和企业员工分属于公共部门和非公共部门,在这两个部门的人力资源管理中存在管理目标、管理对象的行为取向、任职资格、管理重点和适用法律的差异,这些差异影响到公务员和企业员工的激励也不尽相同。二者在价值目标、绩效评价和分配方式、效率意识的强弱、激励诉求点、约束机制、程序要求等方面存在着差异。由于企业员工已经拥有成熟的激励机制和激励方法,因此,公务员激励可以借鉴企业员工的绩效管理,在精神激励为主的前提下重视正当的物质利益、尽力降低公共产品的生产成本、激发公务员的内在激情,从而提高行政效率。

关键词：公务员企业员工激励比较借鉴

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全向移动机械臂的混合视觉伺服与参数优化

引用

现代制造工程 2023年第4期 59-68页

作者：任文硕邢关生青岛科技大学自动化与电子工程学院青岛266061

面向全向移动机械臂的视觉控制任务,研究了一种基于混合视觉伺服的控制律设计方法,并采用蝙蝠算法(Bat Algorithm,BA)实现了运动轨迹优化。首先,为实现全向底盘和六自由度机械臂的同时控制,建立了全向移动机械臂整体的速度级运动学模型... 详细信息

面向全向移动机械臂的视觉控制任务,研究了一种基于混合视觉伺服的控制律设计方法,并采用蝙蝠算法(Bat Algorithm,BA)实现了运动轨迹优化。首先,为实现全向底盘和六自由度机械臂的同时控制,建立了全向移动机械臂整体的速度级运动学模型;进而,根据眼在手中的相机配置方案,分别推导了位置误差和图像误差的雅克比矩阵,在联合了机器人运动学模型的基础上,设计了全向移动机械臂的混合视觉伺服控制律;进一步设计了基于蝙蝠算法的控制器参数优化方法,使机械臂末端能够沿着尽可能短的路线到达期望位置;最终,通过稳定性证明和系统仿真实验说明了该算法的有效性。

关键词：全向移动机械臂混合视觉伺服蝙蝠算法运动学模型参数优化

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公务员管理砥砺前行硕果累累

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中国人力资源社会保障 2017年第9期 24-26页

作者：任文硕中国人事科学研究院

党的十八大以来,习近平总书记就干部工作作出了一系列重要论述,一系列深化干部人事制度改革的重大决策在积极推进。这是奋进的五年、创新的五年、收获的五年,也是不断缩小差距的五年。公务员制度不断健全十八大以来出台了公务员分类管... 详细信息

党的十八大以来,习近平总书记就干部工作作出了一系列重要论述,一系列深化干部人事制度改革的重大决策在积极推进。这是奋进的五年、创新的五年、收获的五年,也是不断缩小差距的五年。公务员制度不断健全十八大以来出台了公务员分类管理、公务职务职级并行、考录、培训、任免等20多个《公务员法》的配套法规和政策文件,进一步健全了公务员管理的制度体系，为依法管理公务员提供了更完备的依据。

关键词：公务员管理干部人事制度改革《公务员法》公务员制度干部工作缩小差距分类管理政策文件

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领导影响力塑造

第一资源

引用

第一资源 2008年第2期 170-180页

作者：任文硕中国人事科学研究院

领导者的个人影响力不是先天的,是可以通过后天培养的,从影响力的构成可以追寻出,领导的影响力塑造不外乎两条途径:外力塑造和自我塑造。外力塑造主要针对权力影响力,由组织完成;自我塑造主要针对非权力影响力和影响策略,主要由个人完...

领导者的个人影响力不是先天的,是可以通过后天培养的,从影响力的构成可以追寻出,领导的影响力塑造不外乎两条途径:外力塑造和自我塑造。外力塑造主要针对权力影响力,由组织完成;自我塑造主要针对非权力影响力和影响策略,主要由个人完成。相对而言,自我塑造对于领导者来说更有

关键词：

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我国区域人才强国战略实施评价实证研究

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科研管理 2011年第4期32卷 113-119页

作者：孙锐王通讯任文硕山东经济学院山东济南250014 中国人事科学研究院北京100101

实施人才强国战略是新世纪新阶段人才工作的根本任务。本文基于多元统计方法对全国31个省市区的人才强国战略实施状况进行了分析评价。本研究应用因子分析得出了评价区域强国战略实施状况的三个基础因子,以及区域人才强国战略实施状况... 详细信息

实施人才强国战略是新世纪新阶段人才工作的根本任务。本文基于多元统计方法对全国31个省市区的人才强国战略实施状况进行了分析评价。本研究应用因子分析得出了评价区域强国战略实施状况的三个基础因子,以及区域人才强国战略实施状况的排序和聚类结果。本研究为区域人才强国实施效果评价提供了一种客观可操作方法,简化了评价指标体系,并为研究和评价区域人才战略实施状况提供了一种思路和依据。

关键词：人才强国实施状况区域评价因子分析聚类分析

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CI热的冷思考

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公关世界 1995年第4期 22-23页

作者：任文硕辽宁财政高等专科学校经管系

本文主旨是就目前我国经济发展现状,与国外CIS顺利发展所适应的经济环境的比较中,寻求二者的结合点,以求CIS在我国健康、顺利地发展。商品经济的深入发展,社会对企业提出了更高的要求。随着消费者生活水平和审美能力的提高,人们对商

关键词：企业形象活动识别 CIS CI

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公务员竞争上岗面试对策探讨

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人事天地 2015年第12期 25-26页

作者：任文硕中国人事科学研究院公务员管理研究室

《中华人民共和国公务员法》第四十五条规定:"机关内设机构厅局级正职以下领导职务出现空缺时,可以在本机关或者本系统内通过竞争上岗的方式,产生任职人选。"公务员竞争上岗面试是竞争上岗程序中重要的组成部分,多年来,中央... 详细信息

《中华人民共和国公务员法》第四十五条规定:"机关内设机构厅局级正职以下领导职务出现空缺时,可以在本机关或者本系统内通过竞争上岗的方式,产生任职人选。"公务员竞争上岗面试是竞争上岗程序中重要的组成部分,多年来,中央和地方各部门结合公务员队伍建设的自身特点,不断丰富竞争上岗的形式和内涵,在公务员竞争上岗面试工作中进行了广泛的探索。

关键词：领导职务自由裁量权考试工作公平感职位要求节点设计选拔过程理性层面人职匹配内容特点

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讨论式教学法的理论依据及运用

引用

教学与管理（中学版） 2001年第9期 62-63页

作者：任文硕辽宁省财政高等专科学校

一、讨论式教学法理论依据讨论式教学法的理论依据是认知心理学中人的认知加工能力与群体心理学中的相互作用对认识结构的影响.

关键词：讨论式教学法群体心理学认知心理学认识结构相互作用加工能力

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