检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：任柯燕北京邮电大学

学位级别：博士

对于工作在非结构化环境中的移动机器人,能够具有良好的场景感知与理解能力是其实现自主导航并自主探索环境的前提条件。由于非结构化环境具有多样性、复杂性、随机性等特点,同时机器人可获得的视觉导航先验信息不稳定,且对非结构化环... 详细信息

对于工作在非结构化环境中的移动机器人,能够具有良好的场景感知与理解能力是其实现自主导航并自主探索环境的前提条件。由于非结构化环境具有多样性、复杂性、随机性等特点,同时机器人可获得的视觉导航先验信息不稳定,且对非结构化环境中多类物体的辨识技术仍不成熟,因此如何使机器人更好地感知并理解非结构化环境成为近年来机器视觉领域密切关注的具有挑战性的研究热点,本文从以下方面对这一问题展开进一步研究。首先,对非结构化环境中的路标信息从不同于地面水平视角的航拍角度进行识别,使移动机器人获得从地面视角难以获得的稳定路标信息,从而更有效地完成视觉导航。其次,为提高室外非结构化环境中多类物体的识别正确率,辅助机器人更加智能化地工作,在求得最佳图像分割块数后,对室外场景中多类物体的识别方法展开进一步研究。本文以HSP电动攀爬车为平台,建立室外场景图像理解原型系统。根据机器人在非结构化环境中实现基于视觉的导航与环境探索的特点和要求,对基于阴影的航拍图像建筑物检测算法、结合深度信息和图模型求得最佳图像分割块数的算法以及基于条件随机场的多类物体识别算法展开研究。论文的主要研究工作如下：第一,对场景理解在机器人视觉中的研究及应用进行回顾,对本文涉及三项关键技术的国内外研究现状进行详细分析。针对目前基于机器视觉的室外场景理解在导航和多类物体辨识上的不足,提出航拍图像建筑物检测和地面场景物体识别的研究方案。第二,针对基于阴影的航拍图像建筑物检测在建筑物位置搜索及边界提取的不足,提出在简化的建筑物-阴影模型下检测航拍图像中任意轮廓建筑物的算法。该算法在提取建筑物的阴影后,结合航拍图像的拍摄地点及拍摄时间,参照建筑物-阴影模型,能够快速搜索到建筑物方位及建筑物和阴影边界,省去边界的直线逼近过程并加快边界的提取速度。当确定建筑物的初步位置后,通过对比种子和周围区域的灰度直方图得到最终建筑物区域。因此该算法能够更为快速准确地检测出航拍图像中的建筑物。第三,针对目前研究中图像分割块数和区域合并阈值是根据经验值人为设定,提出通过深度信息和图模型相结合的三维聚类图模型,来确定最优图像分割块数和区域合并闽值。构造以图像分割块数和区域合并阈值为自变量的三维聚类图模型正确率评估函数,通过分析该函数的极值,得到最优图像分割块数和区域合并阈值的组合。在此基础上,利用三维深度信息对二维平面图模型进行编辑,得到整个场景的三维聚类图模型。第四,为了识别环境中多类物体,对基于分类器的物体辨识展开研究。分析并提取每类物体有效的图像特征,将不同特征进行融合,通过可变长的样本选择方法来选择训练数据,对不同类型的物体设计对应的分类器,以实现对室外场景图像中主要物体的初步识别。第五,针对基于中低层特征构造的分类器对物体识别时忽略了物体间的相关性,提出基于多分类器初步识别基础上的条件随机场模型。引入针对每类分类器置信度评分的比例系数,构造条件随机场模型的单节点项函数。在使用初步检测特征的基础上加入三维深度特征,利用相邻超级像素间特征的相关性构造条件随机场模型的相邻节点项函数。最后,通过置信传播实现对室外场景物体的最终识别。最后,论文以HSP电动攀爬车为平台,设计室外场景理解原型系统,该系统由航拍图像建筑物检测模块和地面场景物体识别模块组成。航拍图像建筑物检测模块通过识别航拍图像中的建筑物,获得全局导航的先验信息；地面场景物体识别模块在对采集到的图像提取深度信息后,得到该场景的三维聚类图模型,最后通过基于多分类器初步识别基础上的条件随机场模型实现场景中物体的最终辨识,以实现局部环境感知。

关键词：室外场景理解航拍图像图模型三维信息条件随机场

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进型Yolov4的室内安全帽佩戴状态检测算法

引用

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2023年第1期56卷 64-72页

作者：黄志清张煜森张严心任柯燕北京工业大学信息学部北京100124 北京交通大学电子信息工程学院北京100044

为实现智能检测室内作业人员是否佩戴安全帽,提出了一种改进的Yolov4算法.首先,针对目前室内安全帽佩戴状态检测实验数据较为匮乏的问题,自建了一个用于室内场景的安全帽佩戴状态检测数据集.随后,为提升室内监控图像中模糊、微小目标的... 详细信息

为实现智能检测室内作业人员是否佩戴安全帽,提出了一种改进的Yolov4算法.首先,针对目前室内安全帽佩戴状态检测实验数据较为匮乏的问题,自建了一个用于室内场景的安全帽佩戴状态检测数据集.随后,为提升室内监控图像中模糊、微小目标的安全帽佩戴状态检测准确率,设计了自校准多尺度特征融合模块并将其嵌入原Yolov4网络中.该模块首先通过深度超参数化卷积从上至下、从下至上融合不同尺度下的特征,加强待检测目标的特征纹理,使得模型能够检测出这两类目标.再通过特征自校准模块对融合后的特征进行过滤,加强或抑制特征图上的每一像素点,使得模型可以在融合后的特征图上进行精确的检测.此外为加速模型收敛,使用解耦合的检测头替换原Yolov4中的耦合检测头,使目标定位任务与安全帽佩戴状态的分类任务相互独立.最后为提升模型对于重叠目标的检测能力,提出了软性非极大值抑制后处理算法Soft-CIoU-NMS.实验结果表明,该改进的Yolov4模型能够准确地识别出室内作业人员是否佩戴安全帽,准确率达到了95.1%.相比于原Yolov4模型,该模型对位于监控摄像头远端的模糊、微小目标和监控图像中重叠目标的检测能力有明显提升,检测准确率提升了约4.7%,较好地满足了室内场景下作业人员安全帽佩戴状态智能检测的要求.

关键词：计算机视觉视频监控深度学习安全帽佩戴状态检测 Yolov4

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

ATmega128单片机原理与开发指导

引用

丛书名：单片机与嵌入式系统应用丛书

2006年

作者：陈冬云杜敬仓任柯燕等

来源：内蒙古大学图书馆图书评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自动驾驶3D目标检测研究综述

引用

控制与决策 2023年第4期38卷 865-889页

作者：任柯燕谷美颖袁正谦袁帅北京工业大学信息学部北京100124

精确实时地进行目标检测是自动驾驶车辆能够准确感知周围复杂环境的重要功能之一,如何对周围物体的尺寸、距离、位置、姿态等3D信息进行精准判断是自动驾驶3D目标检测的经典难题.服务于自动驾驶的3D目标检测已成为近年来炙手可热的研究... 详细信息

精确实时地进行目标检测是自动驾驶车辆能够准确感知周围复杂环境的重要功能之一,如何对周围物体的尺寸、距离、位置、姿态等3D信息进行精准判断是自动驾驶3D目标检测的经典难题.服务于自动驾驶的3D目标检测已成为近年来炙手可热的研究领域,鉴于此,对该领域主要研究进展进行综述.首先,介绍自动驾驶感知周围环境各相关传感器的特点;其次,介绍3D目标检测算法并按照传感器获取数据类型将其分为:基于单目/立体图像的算法、基于点云的算法以及图像与点云融合的算法;然后,对每类3D目标检测的经典算法以及改进算法进行详细综述、分析、比较,梳理了当前主流自动驾驶数据集及其3D目标检测算法的评估标准,并对现有文献广泛采用的KITTI和NuScenes数据集实验结果进行对比及分析,归纳了现有算法存在的难点和问题;最后,提出自动驾驶3D目标检测在数据处理、特征提取策略、多传感器融合和数据集分布问题方面可能遇到的机遇及挑战,并对全文进行总结及展望.

关键词：机器视觉深度学习目标检测 3D目标检测自动驾驶

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Zynq和IEEE 1451.2的室内环境监控系统

引用

北京工业大学学报 2018年第10期44卷 1303-1313页

作者：任柯燕马松松王书龙侯义斌北京工业大学北京市物联网软件与系统工程技术研究中心北京100124

针对目前室内环境监控领域存在的环境信息采集能力薄弱、处理过程缺乏标准、硬件系统复杂等问题,基于Xilinx Zynq平台和IEEE 1451.2协议,设计了一个可对多种环境信息进行监控的系统.该系统主要包括智能变送器接口模块(smart transducer ... 详细信息

针对目前室内环境监控领域存在的环境信息采集能力薄弱、处理过程缺乏标准、硬件系统复杂等问题,基于Xilinx Zynq平台和IEEE 1451.2协议,设计了一个可对多种环境信息进行监控的系统.该系统主要包括智能变送器接口模块(smart transducer interface module,STIM)和网络适配应用处理器(network capable application processor,NCAP)模块.其中,STIM依据IEEE 1451.2协议实现环境信息的采集及其标准化;NCAP则利用受限应用协议(constrained application protocol,Co AP)实现系统的远程访问和控制.同时,通过设计基本资源、复合资源和规则资源3类资源,实现系统业务功能的统一描述和发布.经测试证明,该系统能够有效地实现对室内环境的远程监控,用户访问的响应时间较短,系统总功耗较低.

关键词： Zynq IEEE 1451.2 受限应用协议(Co AP) 室内环境监控

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

中航工业CFD共用软件体系AVICFD建设

中航工业CFD共用软件体系AVICFD建设

引用

第十六届全国计算流体力学会议

作者：任柯燕白文中国航空研究院航空数值模拟技术研究应用中心北京市761信箱 100012

中航工业CFD 共用软件体系AVICFD 集成了航空行业常用的前置处理和网格生成软件、计算软件、后置处理和可视化软件、以及应用支持数据库，通过中航工业高性能计算与网格应用系统AVICGrid 以web-portal 使用方式在中航工业大型高性能计...

中航工业CFD 共用软件体系AVICFD 集成了航空行业常用的前置处理和网格生成软件、计算软件、后置处理和可视化软件、以及应用支持数据库，通过中航工业高性能计算与网格应用系统AVICGrid 以web-portal 使用方式在中航工业大型高性能计算中心实现生产性运行。本文论述构建AVICFD 的软件技术，第一部分为引言，介绍AVICFD 软件体系及国内外相关软件系统概况；第二部分以AVICFD 重点集成的中航工业高可信度气动计算软件AVICFD-X 和商业软件Fluent 为例，构建AVICFD 的作业管理、数据管理、计算作业提交、过程监控、批处理数据生成以及应用支持系统；第三部分采用气动研究标模CARM 验证AVICFD 软件体系的可用性、实用性与可靠性，测试表明通过AVICFD 可以高效实施大规模气动计算任务，使用界面具有一致性，所集成的专业知识库和技术论坛有助于计算数据积累、交流和共享，系统运行稳定；第四部分对全文进行总结并对后续开发工作进行展望。

关键词：

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

高性能计算门户开发与应用研究

引用

航空科学技术 2014年第8期25卷 69-73页

作者：任柯燕中国航空研究院航空数值模拟技术研究应用中心北京100012

为实现高性能计算中心的计算资源、软件资源、数据资源的有效共享和高效使用,提高研究软件的生产率及科研技术人员的工作效率,有助于用户访问并使用计算中心软硬件资源,设计并开发了高性能计算门户(HPCP)。HPCP将计算流体力学、计算结... 详细信息

为实现高性能计算中心的计算资源、软件资源、数据资源的有效共享和高效使用,提高研究软件的生产率及科研技术人员的工作效率,有助于用户访问并使用计算中心软硬件资源,设计并开发了高性能计算门户(HPCP)。HPCP将计算流体力学、计算结构力学和计算声学等多种计算软件集成在一个统一便捷的用户界面中,提供一个多学科交叉的高性能计算服务平台。基于LSF集群作业调度基本策略,开发以用户优先级、用户作业占用资源时间和队列作业派遣吞吐量等方面为衡量标准的公平分享调度策略,对于高优先级任务采用抢占调度策略。将在优化作业调度策略及数据搜集、提炼、分析等方面对HPCP开展深入研究,以构建精准、完善的计算及数据服务。

关键词：高性能计算作业调度 LSF 计算资源管理计算数据管理

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊PID对AGV的纠偏控制

引用

控制工程 2006年第S2期13卷 54-57页

作者：任柯燕顾幸生黄敬平麻士东李晓勇华东理工大学信息科学与工程学院上海200237 中国人民解放军理工大学气象学院江苏南京211101 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 中国人民解放军炮兵学院南京分院江苏南京211132

针对自动导引车辆AGV沿着既定路线行走时,由于外界不确定因素的影响而偏离既定路线的问题,提出了基于视觉CCD引导方式对AGV的行驶路径进行数据采集,以位置偏差和方向偏差作为纠偏控制系统的输入,同时基于模糊推理和PID控制策略对AGV行... 详细信息

针对自动导引车辆AGV沿着既定路线行走时,由于外界不确定因素的影响而偏离既定路线的问题,提出了基于视觉CCD引导方式对AGV的行驶路径进行数据采集,以位置偏差和方向偏差作为纠偏控制系统的输入,同时基于模糊推理和PID控制策略对AGV行走进行纠偏。利用该控制策略,提高控制系统的鲁棒性、智能性、快速性、准确性。在Simulink仿真环境中进行了动态仿真,与常规的PID控制器相比,该控制系统能够更精确地对AGV的行驶过程进行实时纠偏。

关键词：模糊控制 PID算法 AGV 纠偏视觉引导

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊综合评判的教师效绩评价系统的开发

引用

计算机应用与软件 2008年第6期25卷 178-180页

作者：丁毅沈西挺任柯燕王欣河北工业大学计算机科学与软件学院天津300130 华东理工大学信息科学与工程学院上海200237 北京理工大学信息科学技术学院北京100081

模糊综合评判作为模糊数学的具体应用方法,广泛应用于实际。基于模糊综合评判的高校教师效绩评价系统,实现了多级因素集评价,具有用户接口、评价指标体系编辑、算法执行、异常处理、其他功能等模块,实现了高校教师效绩评价定性关系的定... 详细信息

模糊综合评判作为模糊数学的具体应用方法,广泛应用于实际。基于模糊综合评判的高校教师效绩评价系统,实现了多级因素集评价,具有用户接口、评价指标体系编辑、算法执行、异常处理、其他功能等模块,实现了高校教师效绩评价定性关系的定量化,评价体系还适用于企业对员工的效绩评价等其他领域。

关键词：模糊综合评判模糊数学权重评价指标体系层次分析法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

数据可视化技术在客流展示中的应用研究

引用

计算机与信息技术 2006年第10期 57-60页

作者：丁毅王媛媛纪亮任柯燕河北工业大学计算机科学与软件学院天津300130 华东理工大学信息科学与工程学院上海200237

介绍了数据可视化技术的基本含义以及常用的实现方法,并通过一个基于B/S模式的商场客流展示系统的介绍和说明,对展示的图表进行合理的归类总结,从而达到更为系统的进行图表展示的目的。

关键词：数据可视化客流展示图表 JFreeChart 决策支持

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：