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作者：罗雨任飞燕许耀波田文鹏于俊杰苏佳毅王庆林贾玉麟黄子祥冯艳钱学芝焦向东 102600 北京市大兴区清源北路19号

本发明涉及一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法，应用于山区管道焊接技术领域，包括：本申请通过焊枪姿态调整机构调节焊枪的位置，实现焊枪的五自由度运动，从而实现月牙摆式焊接，通过月牙摆式焊接能够在焊接过程中利用电弧推力... 详细信息

标准号: CN117733443B

本发明涉及一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法，应用于山区管道焊接技术领域，包括：本申请通过焊枪姿态调整机构调节焊枪的位置，实现焊枪的五自由度运动，从而实现月牙摆式焊接，通过月牙摆式焊接能够在焊接过程中利用电弧推力抵消因山区坡度带来的熔池重力的影响，提高焊接质量，通过传感器模块的应用可实现焊接过程的实时反馈，从而实现自动化调整功能，实现智能化焊接。

关键词：焊接月牙焊接过程山区管道焊枪焊接技术领域自动焊接装置传感器模块电弧推力调整功能调整机构焊枪姿态实时反馈五自由度智能化熔池坡度抵消应用自动化山区申请

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一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法

一种月牙摆式山区管道自动焊接装置及方法

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作者：罗雨任飞燕许耀波田文鹏于俊杰苏佳毅王庆林贾玉麟黄子祥冯艳钱学芝焦向东 102600 北京市大兴区清源北路19号

标准号: CN117733443A

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一种自行车停放装置

一种自行车停放装置

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作者：罗军向超余佩航钱明珊刘洁董娜周贵林罗魏李文静任飞燕 408100 重庆市涪陵区聚贤大道16号

本发明公开了一种自行车停放装置，包括承载圆盘和承载轴，所述承载轴与承载圆盘同轴设置，承载圆盘通过该轴承与承载轴转动连接；在承载轴穿过承载圆盘的一端固定连接有一主动链轮；在承载圆盘设置有四根支撑轴，在支撑轴上可转动连接... 详细信息

标准号: CN110667741A

本发明公开了一种自行车停放装置，包括承载圆盘和承载轴，所述承载轴与承载圆盘同轴设置，承载圆盘通过该轴承与承载轴转动连接；在承载轴穿过承载圆盘的一端固定连接有一主动链轮；在承载圆盘设置有四根支撑轴，在支撑轴上可转动连接有传递链轮；在承载轴和支撑轴之间还设有两换向轴，在换向轴上可转动连接有换向链轮；在四个传递链轮上绕设有第一传动链条，在两换向链轮上绕设有第二传动链条，在主动链轮、三链轮以及其中一个换向链轮上绕设有第三传动链条，在三链轮与另一换向链轮上绕设有第四传动链条；在四个传递链轮上分别设有一伸缩结构的载车板。本发明能够有效节省空间，适应性更强，并且便于自行车的取放，使用更加方便。

关键词：承载圆盘承载轴链轮传动链条换向链轮支撑轴可转动连接主动链轮换向轴传递自行车停放装置有效节省空间伸缩结构同轴设置转动连接载车板取放轴承穿过自行车

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斜口管道焊接机器人

斜口管道焊接机器人

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作者：罗雨叶朔朔姜春凤任飞燕许耀波于俊杰王庆林苏佳毅吴璇焦向东王静远刘铂洋 102600 北京市大兴区清源北路19号

本发明提供斜口管道焊接机器人，涉及管道焊接设备技术领域，以解决现有技术中存在的采用人工的方式焊接斜口管道，焊接效率低、焊接劳动强度大的技术问题。包括行走底盘模块、快插连接模块、上车体模块、水平调整模块、垂直调整模块、... 详细信息

标准号: CN116551274B

本发明提供斜口管道焊接机器人，涉及管道焊接设备技术领域，以解决现有技术中存在的采用人工的方式焊接斜口管道，焊接效率低、焊接劳动强度大的技术问题。包括行走底盘模块、快插连接模块、上车体模块、水平调整模块、垂直调整模块、焊枪姿态调整模块和锁紧模块，锁紧模块设置在行走底盘模块上，行走底盘模块通过锁紧模块锁紧在绕设在管道铺设的柔性轨道上，上车体模块通过快插连接模块与行走底盘模块进行固定连接，水平调整模块固定在上车体模块中，垂直调整模块固定在水平调整模块前端，焊枪姿态调整模块通过固定在垂直调整模块的前端。本发明通过行走底盘模块周向运动，横向调整，垂直调整以及两个扭摆电机，实现多姿态焊接并保证焊接质量。

关键词：行走底盘垂直调整锁紧水平调整模块焊接上车体模块调整模块管道焊接焊枪姿态连接模块斜口设备技术领域管道铺设焊接效率横向调整模块固定模块设置柔性轨道周向运动人工的扭摆机器人电机保证

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一种自行车停放装置

一种自行车停放装置

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作者：罗军向超余佩航钱明珊刘洁董娜周贵林罗魏李文静任飞燕 408100 重庆市涪陵区聚贤大道16号

标准号: CN110667741B

本发明公开了一种自行车停放装置，包括承载圆盘和承载轴，所述承载轴与承载圆盘同轴设置，承载圆盘通过该轴承与承载轴转动连接；在承载轴穿过承载圆盘的一端固定连接有一主动链轮；在承载圆盘设置有四根支撑轴，在支撑轴上可转动连接有传递链轮；在承载轴和支撑轴之间还设有两换向轴，在换向轴上可转动连接有中间链轮；在四个传递链轮上绕设有第一传动链条，在两中间链轮上绕设有第二传动链条，在主动链轮、三链轮以及其中一个中间链轮上绕设有第三传动链条，在三链轮与另一中间链轮上绕设有第四传动链条；在四个传递链轮上分别设有一伸缩结构的载车板。本发明能够有效节省空间，适应性更强，并且便于自行车的取放，使用更加方便。

关键词：承载圆盘承载轴链轮传动链条中间链轮支撑轴可转动连接主动链轮换向轴传递自行车停放装置有效节省空间伸缩结构同轴设置转动连接载车板取放轴承穿过自行车

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斜口管道焊接机器人

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作者：罗雨叶朔朔姜春凤任飞燕许耀波于俊杰王庆林苏佳毅吴璇焦向东王静远刘铂洋 102600 北京市大兴区清源北路19号

标准号: CN116551274A

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基于旋转电弧的窄坡口管道自动焊接装置及焊接方法

基于旋转电弧的窄坡口管道自动焊接装置及焊接方法

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作者：罗雨姜春凤于俊杰叶朔朔田文鹏任飞燕许耀波焦向东贾玉麟王静远刘铂洋王子怡孙岩 102600 北京市大兴区清源北路19号

本发明提供了一种基于旋转电弧的窄坡口管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、自动焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在待焊管道上，自动焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿待焊管道的周向方向移动... 详细信息

标准号: CN117428292A

本发明提供了一种基于旋转电弧的窄坡口管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、自动焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在待焊管道上，自动焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿待焊管道的周向方向移动，自动焊接小车包括夹持单元和倾角传感器，旋转电弧焊枪夹持连接在夹持单元上，倾角传感器能够检测自动焊接小车沿待焊管道周向方向的转动角度，相比摆动电弧的摆动频率，旋转电弧的旋转频率更高，能够有效解决侧壁未熔合的焊接缺陷，在焊接过程中，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，改变熔池中的热量分布，加快熔池冷却，从而达到改善焊缝成形的目的。

关键词：自动焊接小车旋转电弧导轨熔池倾角传感器旋转电弧焊夹持单元自动焊接装置电弧摆动频率导轨连接方向移动焊缝成形焊接过程焊接缺陷焊接设备活动连接热量分布旋转频率有效解决窄坡口摆动侧壁枪夹熔合焊接转动冷却检测

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基于U-Net的粮仓储粮高度定量检测方法

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河南农业科学 2024年第11期53卷 156-163页

作者：任飞燕张蕙李智杨卫东张艳飞陈卫东谈云建柳瑞芸河南省粮食光电探测与控制重点实验室河南郑州450001 河南工业大学信息科学与工程学院河南郑州450001 河南工业大学粮食和物资储备学院/粮食储运国家工程研究中心河南郑州450001 华信咨询设计研究院有限公司浙江杭州310051

我国储粮分布具有点多、线长、面广的特点,传统的粮食数量监管面临着效率低、成本高、严重滞后等问题,亟需研发可对粮仓储粮数量实时快速检测的新技术。针对该问题,提出一种基于U-Net的粮仓储粮高度定量检测方法,通过对仓内监控相机拍... 详细信息

我国储粮分布具有点多、线长、面广的特点,传统的粮食数量监管面临着效率低、成本高、严重滞后等问题,亟需研发可对粮仓储粮数量实时快速检测的新技术。针对该问题,提出一种基于U-Net的粮仓储粮高度定量检测方法,通过对仓内监控相机拍摄的图片中粮面和通风窗进行分割处理,得到粮面边缘和通风窗上下边缘像素值,并以通风窗上下边缘的离地高度为基础,计算得到粮仓储粮的实际高度,再结合粮仓长度、宽度和粮食密度等基础数据,即可得到粮仓储粮实际数量。分别使用U-Net、DeepLabV3+和PSPNet 3种算法对分割后的粮仓图片进行分析处理并计算储粮高度。结果表明,U-Net的平均交并比(MIoU)和平均像素准确度(MPA)分别为93.25%和95.88%,MIoU相较于DeepLabV3+和PSPNet分别提高1.82、2.69百分点,MPA相较于PSPNet提高2.42百分点;U-Net的定量分析误差为3.51%,比DeepLabV3+和PSPNet分别低1.34、0.43百分点,较为适合作为粮仓储粮高度定量计算分割算法。该方法无需提前设置测量标尺,仅依靠仓内监控相机即可实现粮堆高度测量,可基本满足粮仓储粮数量的快速检测需求。

关键词：粮仓储粮数量储粮高度语义分割 U-Net 定量分析计算机视觉

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基于六轴协作机器人的管道自动焊接装置及焊接方法

基于六轴协作机器人的管道自动焊接装置及焊接方法

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作者：罗雨冯传智任飞燕许耀波苏佳毅田文鹏王庆林于俊杰焦向东贾玉麟钱学芝黄子祥冯艳王静远王子怡 102600 北京市大兴区清源北路19号

本发明提供了一种基于六轴协作机器人的管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接技术领域，该管道自动焊接装置包括底盘以及安装在底盘上的送丝机构和焊枪，送丝机构与焊枪连接，底盘设为行走底盘，还包括环形导轨、六轴协作机器人、激光... 详细信息

标准号: CN117564572A

本发明提供了一种基于六轴协作机器人的管道自动焊接装置及焊接方法，涉及焊接技术领域，该管道自动焊接装置包括底盘以及安装在底盘上的送丝机构和焊枪，送丝机构与焊枪连接，底盘设为行走底盘，还包括环形导轨、六轴协作机器人、激光传感器和控制模块。本发明的六轴协作机器人随着行走底盘绕着环形导轨进行运动，通过把焊枪和激光传感器固定在六轴协作机器人末端，增大了焊枪的工作空间，可实现基于六轴协作机器人的管道焊缝的全位置焊接，激光传感器提升了焊接的智能化程度，并且激光传感器可以实现焊缝寻位、坡口信息检测以及实时焊缝跟踪，多轴联动可以模仿高级焊工的运条手法，从而适用于更多的焊接场景，提升焊接效率和焊接质量。

关键词：协作机器人六轴激光传感器焊枪焊接底盘自动焊接装置环形导轨送丝机构焊接技术领域全位置焊接多轴联动工作空间管道焊缝焊缝跟踪焊接效率控制模块信息检测行走底盘焊缝焊工智能化盘绕坡口寻位模仿场景

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基于旋转电弧的深水立管J型铺设横焊装置及焊接方法

基于旋转电弧的深水立管J型铺设横焊装置及焊接方法

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作者：罗雨高萌萌苏佳毅叶朔朔田文鹏任飞燕于俊杰许耀波王庆林钱学芝贾玉麟黄子祥冯艳王静远王子怡孙岩邱仕彬 102600 北京市大兴区清源北路19号

本发明提供了一种基于旋转电弧的深水立管J型铺设横焊装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在主管道上，焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿主管道的周向方向移动，旋转电弧... 详细信息

标准号: CN117415417A

本发明提供了一种基于旋转电弧的深水立管J型铺设横焊装置及焊接方法，涉及焊接设备技术领域。装置包括导轨、焊接小车和旋转电弧焊枪，导轨连接在主管道上，焊接小车与导轨活动连接并且能够相对导轨沿主管道的周向方向移动，旋转电弧焊枪连接在焊接小车上并且能够与焊接小车同步运动，旋转电弧焊枪启动后能够沿主管道的周向方向对待焊管道和主管道上的待焊坡口进行焊接作业，通过采用旋转电弧进行管道焊接，相比于2G摆动电弧横焊工艺，旋转电弧的旋转频率较高，能够有效解决坡口上下侧壁未熔合的缺陷，旋转电弧还可以对熔池进行搅拌，加快熔池冷却，使熔融金属以及组织性能均匀，从而达到改善焊缝成形的目的。

关键词：焊接小车旋转电弧旋转电弧焊导轨主管道坡口熔池电弧导轨连接方向移动管道焊接焊缝成形焊接设备焊接作业横焊装置活动连接熔融金属深水立管同步运动旋转频率有效解决组织性能摆动侧壁熔合焊接主管冷却铺设

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