检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：周翕中国科学技术大学

学位级别：博士

分数阶微积分作为传统微积分在其微分或积分阶次上的一个延伸与推广,在对相当一部分复杂系统的建模上有着更准确、更简洁的优势。随着人们对被控系统建模精度、控制性能要求的逐步提高,分数阶系统理论以及分数阶控制器设计在近些年来得... 详细信息

分数阶微积分作为传统微积分在其微分或积分阶次上的一个延伸与推广,在对相当一部分复杂系统的建模上有着更准确、更简洁的优势。随着人们对被控系统建模精度、控制性能要求的逐步提高,分数阶系统理论以及分数阶控制器设计在近些年来得到了快速发展。研究证明,分数阶控制手段可以增加系统控制器参数调节的自由度,有利于进一步改善被控系统的相关性能,目前已成为分数阶系统领域的研究热点之一。然而,实际系统的前期建模与后期运行中,总是不可避免地存在建模参数的不确定性与环境变化、元器件老化等因素带来的内部或外部扰动。这些不确定因素使得基于精确数学模型所设计的控制器性能大大降低,所以研究不确定系统的分数阶鲁棒控制问题对分数阶控制理论及工程实践有着重要意义。频域分析作为系统鲁棒性能分析的一种方法,已经在鲁棒控制器设计及参数调节中取得了较多成果。然而目前分数阶鲁棒控制器设计的相关结论在面对复杂的、多参数扰动的被控系统时,还存在着诸多困难和挑战。不同于整数阶系统,分数阶系统的非整数阶次对系统动态性能的影响是较为复杂的。一方面,分数阶系统理论的研究还未完善,部分已在整数阶系统中较为成熟的控制策略在分数阶系统中仍处于空白状态。另一方面,分数阶系统的稳定性、鲁棒性等性能约束在频域上常表现为高度非线性的方程组,且计算量大,难以通过传统方法求解。同时,现有框架下的鲁棒控制策略仍无法解决一些系统性能指标之间的固有矛盾,无法最大限度提升系统的控制性能。这些不足之处限制了分数阶鲁棒控制的进一步发展。因此,本文将充分考虑复杂系统的鲁棒控制与性能改善问题,借助线性分数阶系统频域分析方法以及非线性分数阶系统的时域估值与补偿方法,研究复杂系统的分数阶鲁棒控制策略与鲁棒控制器的设计。首先,本文针对高阶次的、同时存在多个时间常数及增益扰动的整数阶线性系统设计了分数阶的鲁棒PIλDμ控制器。考虑具有复杂传递函数的高阶系统,在复平面上对系统的开环频域响应表达式作了统一化处理。对于扰动参数较少的情况,利用频域鲁棒性条件建立性能指标方程组并对其进行化简处理;而针对多参数扰动情况,利用多个方程之间的化简与解耦,降低方程数目,以避免出现超定方程。同时,充分利用伯德理想传递函数的强鲁棒性,提出了一套有效的控制器参数非线性最优化整定算法。本文验证了闭环控制系统在复杂系统多参数、大范围扰动下的良好响应品质。其次,在伯德理想传递函数的基础上,为了得到系统在频域鲁棒性与时域响应快速性能上的进一步提升,本文首次提出了基于线性控制器设计与非线性负反馈的非线性分数阶控制策略。考虑到常规的鲁棒CRONE控制是一种形式过于简单、无法进一步提升其响应速度的线性控制策略。而非线性负反馈的"小误差大增益、大误差小增益"的特点,系统的鲁棒性并不会因非线性反馈的引入而受到影响,故可以利用非线性反馈方法对具有良好鲁棒性的线性控制策略进行改进。对于非线性分数阶系统的时域暂态响应分析,文中首次提了分数阶微分方程的比较定理。利用该定理,可以十分方便地对非线性分数阶系统的时域响应进行比较与估值。为了消除系统可能存在的抖振现象,本文针对系统的跟踪问题和调节问题,分别提出了基于凹函数与凸函数的非线性非抖振反馈控制框架,并证明了该框架下的控制策略在系统上升时间及鲁棒性上的优越性。最后,考虑到自抗扰控制技术是一类先进的PID算法,一方面它可以通过安排过渡过程有效解决系统的快速性和超调量之间的矛盾,另一方面,扰动补偿的思想可极大提高控制系统的鲁棒性,本文对同元次分数阶系统的分数阶自抗扰控制策略进行了研究。目前的分数阶自抗扰控制框架仅针对单输入单输出(SISO)系统或是可由多个SISO系统组合而成的解耦的多输入多输出(MIMO)系统,难以解决一些复杂的MIMO系统的自抗扰控制问题,例如非解耦的欠驱动系统、并联系统等。一方面,本文考虑了欠驱动分数阶系统的微分平滑特性,针对完全能控的单/多输入分数阶系统,给出了一种形式简单、计算方便的系统平滑输出。对于控制器参数的选取,本文则充分考虑了分数阶次与系统维度的影响,给出了控制器参数存在稳定域的必要条件,并在此基础上提出了基于微分平滑的分数阶自抗扰控制策略。另一方面,对于多个子系统构成的并联系统,本文通过选取合适的状态变量,利用期望系统的动力学特性来构建扰动方程,给出了同元次并联系统的分数阶自抗扰控制策略。

关键词：分数阶系统鲁棒控制频域分析 PI~λD~μ控制参数整定非线性分数阶系统分析鲁棒快速控制分数阶自抗扰控制

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打渔杀家京剧曲谱

打渔杀家京剧曲谱

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1959年

作者：周翕园等整理

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审头刺汤京剧曲谱

审头刺汤京剧曲谱

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1962年

作者：周翕园整理倪秋平记谱

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京剧曲谱宇宙锋梅兰芳演出剧目选

京剧曲谱宇宙锋梅兰芳演出剧目选

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1984年

作者：周翕园舒昌玉整理周振芳记谱

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梅謝犹留万载芳——梅派表演艺术点滴談

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上海戏剧 1961年第9期 33-34页

作者：周翕园

梅兰芳先生是一去不返了,但他艺术上和品质上的光輝,是永垂不朽的。梅先生的去世,虽是无可弥补的損失,但我们徒悲无益,只有努力学习他的遺范。对于博大精深的梅派艺术,应該好好继承和发扬。现在我就个人多年来一些肤淺記忆和曾向梅先... 详细信息

<正> 梅兰芳先生是一去不返了,但他艺术上和品质上的光輝,是永垂不朽的。梅先生的去世,虽是无可弥补的損失,但我们徒悲无益,只有努力学习他的遺范。对于博大精深的梅派艺术,应該好好继承和发扬。现在我就个人多年来一些肤淺記忆和曾向梅先生請益过的零碎片段,約略談談关于梅先生表演艺术点滴。希望能供同志們参考,就正有道,借此抛磚引玉而已。《女起解》这一出常見的剧目,是梅先生从前常列为打泡戏之一的。梅先生这出戏是跟他伯父梅雨田学的,是王瑤卿先生的路子再加上他自己的創造。梅先

关键词：梅先生梅雨田梅兰芳先生就正有道女起解王金龙抖袖赵女雪艳光輝

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并联机器人运动目标精确优化定位仿真研究

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计算机仿真 2017年第10期34卷 320-324,329页

作者：王映知周翕王永贾平中国科学技术大学信息科学技术学院安徽合肥230026

并联机器人具有精度高等优点,被广泛应用于大口径望远镜副镜的姿态调整中,并联机器人的末端精度决定了望远镜副镜的姿态精度,是最重要的性能指标。制造和安装过程中不可避免的机构误差会导致并联机器人的定位误差问题。为有效提高末端精... 详细信息

并联机器人具有精度高等优点,被广泛应用于大口径望远镜副镜的姿态调整中,并联机器人的末端精度决定了望远镜副镜的姿态精度,是最重要的性能指标。制造和安装过程中不可避免的机构误差会导致并联机器人的定位误差问题。为有效提高末端精度,需进行精度补偿。通过闭环矢量法,建立机构误差与输出位姿误差之间的关系,将精度补偿问题转化为多参数组合优化问题。同时,考虑位姿对雅可比矩阵的影响,在优化过程中对雅可比矩阵实时更新。利用优化得到的杆长补偿量来调整机器人名义杆长规划量,从而提高机器人的运动精度。针对梯度下降法收敛速度慢,标准粒子群算法易陷入局部最优的问题,提出了一种改进的混合粒子群算法来解该优化问题。仿真结果表明该混合粒子群算法收敛较快,能有效避免陷入局部最优,并且可以明显改善普通粒子群算法的性能,补偿后并联机器人的定位精度得到了有效提高。

关键词：并联机器人误差补偿混合粒子群算法

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望远镜副镜三自由度并联支撑的运动研究

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中国科学技术大学学报 2013年第10期43卷 775-781页

作者：王永姚太克张丽敏周烽周翕中国科学技术大学自动化系安徽合肥230027 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033

为实现光学望远镜副镜姿态和焦距的自动调整,设计了3-UCR型副镜并联支撑机构.首先,运用螺旋理论计算自由度数,研究约束作用下的瞬时运动;然后,引入李群理论建立运动学模型,研究连续运动特性和最大姿态空间;最后,以1.2m口径望远镜为例,... 详细信息

为实现光学望远镜副镜姿态和焦距的自动调整,设计了3-UCR型副镜并联支撑机构.首先,运用螺旋理论计算自由度数,研究约束作用下的瞬时运动;然后,引入李群理论建立运动学模型,研究连续运动特性和最大姿态空间;最后,以1.2m口径望远镜为例,检验机构的工作空间,验证机构的运动特性,实现运动轨迹规划,并在SolidWorks软件中实现三维可视化运动仿真.结果表明:3-UCR型副镜并联支撑机构具有能改变光轴方向的两个空间转动和沿光轴轴线的一个移动自由度,满足副镜运动需求和位姿调整空间需求.

关键词：副镜支撑三自由度并联机构运动学建模轨迹规划可视化仿真

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量子光通信中位置修正单检测控制方法

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光电工程 2022年第3期49卷 20-34页

作者：李志俊毛耀亓波周翕刘琼周倩中国科学院光电技术研究所四川成都610209 中国科学院光束控制重点实验室四川成都610209 中国科学院大学北京100049

量子通信光学地面站光学系统中,采用精、高精跟踪两个快速控制反射镜组成单检测模式闭环。为保证系统控制精度和稳定性,控制过程中必须考虑解耦。然而在目标信噪比较低情况下,难以实现精、高精跟踪回路的准确解耦。本文提出在精跟踪、... 详细信息

量子通信光学地面站光学系统中,采用精、高精跟踪两个快速控制反射镜组成单检测模式闭环。为保证系统控制精度和稳定性,控制过程中必须考虑解耦。然而在目标信噪比较低情况下,难以实现精、高精跟踪回路的准确解耦。本文提出在精跟踪、高精跟踪内部增加位置传感器,一方面采用位置传感器闭环提高内环控制对象确定性,便于参数整定,另一方面,位置传感器偏差量反映了电视脱靶量的偏差,精跟踪采用修正位置传感器偏差量进行闭环从而避免了系统解耦。本文分析了基于该方法实现的复合轴控制结构的对象特性,控制系统设计方法及鲁棒性。理论和实验结果表明:目标特性较差的情况下,特别是滞后变化较大的情况下,本文提出的方法不需要进行解耦控制,具有更好的鲁棒性、更高的精度。

关键词：单检测位置修正解耦鲁棒性

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基于预测滤波的光电跟踪技术研究进展

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电子测量技术 2021年第9期44卷 135-144页

作者：何秋农段倩文周翕毛耀中国科学院光束控制重点实验室成都610209 中国科学院光电技术研究所成都610209 中国科学院大学北京100039

随着传动系统的进步以及传感器技术的发展,光电跟踪系统的应用领域不断拓展,系统针对的跟踪目标也从高空、远距离、速度快、运动规律强的传统目标进一步拓展到了低空、距离近、速度慢、运动规律弱的新型目标。面对新型的跟踪目标,光电... 详细信息

随着传动系统的进步以及传感器技术的发展,光电跟踪系统的应用领域不断拓展,系统针对的跟踪目标也从高空、远距离、速度快、运动规律强的传统目标进一步拓展到了低空、距离近、速度慢、运动规律弱的新型目标。面对新型的跟踪目标,光电跟踪系统需考虑进一步提升光电跟踪技术以提高系统的跟踪能力。前馈控制是一种提高系统跟踪能力非常有效的手段,前馈控制的关键在于获取实时准确的目标运动状态,但探测目标的图像传感器一般都存在不可忽略的时间延迟。因此就形成了基于预测滤波的光电跟踪技术研究方向。回顾目前主流的4种基于预测滤波的光电跟踪技术,通过仿真实验分别从频域和时域对比这4种方法性能,然后总结了这4种方法的优缺点并指出此项技术未来的发展方向。

关键词：光电跟踪技术预测滤波前馈控制

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基于传感器优化与鲁棒预测的等效加速度前馈

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光电工程 2021年第11期48卷 1-10页

作者：夏文强何秋农段倩文周翕邓久强毛耀中国科学院光束控制重点实验室四川成都610209 中国科学院光电技术研究所四川成都610209 中国科学院大学北京100049

在一类仅安装MEMS加速度计和图像传感器的光电跟踪系统中,等效加速度前馈控制方法能够有效提高系统的跟踪能力。但是,加速度计低频噪声、目标合成轨迹延迟和运动模型不确定性,会对跟踪效果带来限制。因此,本文提出一种基于传感器优化与... 详细信息

在一类仅安装MEMS加速度计和图像传感器的光电跟踪系统中,等效加速度前馈控制方法能够有效提高系统的跟踪能力。但是,加速度计低频噪声、目标合成轨迹延迟和运动模型不确定性,会对跟踪效果带来限制。因此,本文提出一种基于传感器优化与鲁棒预测的等效加速度前馈方法,来进一步提升系统的跟踪能力。使用加速度计测量值和系统加速度模型计算值进行频域融合,可以优化加速度计的低频性能;而采用鲁棒预测算法,能够减弱目标合成轨迹延迟及运动模型不确定性的影响,获得更准确的加速度前馈值。实验结果表明,该方法可以提高系统在0.1 Hz~4.5 Hz的跟踪能力。

关键词：等效加速度前馈传感器优化鲁棒预测光电跟踪系统

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