检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：宋肇经燕山大学

学位级别：硕士

球面2-DOF过约束并联机器人,具有承载能力与刚度高、工作空间内奇异少等优点,可以应用于球面上点的定位设备,具有重要的应用前景。本文以此并联机器人为研究对象,从多能域动力学建模、动力学参数辨识及实验等几个方面展开研究,主要研究... 详细信息

球面2-DOF过约束并联机器人,具有承载能力与刚度高、工作空间内奇异少等优点,可以应用于球面上点的定位设备,具有重要的应用前景。本文以此并联机器人为研究对象,从多能域动力学建模、动力学参数辨识及实验等几个方面展开研究,主要研究内容如下:建立了球面2-DOF过约束并联机器人的反解模型,速度雅可比矩阵,以及每个连杆与末端执行器的速度、加速度映射模型。采用旋量键合图建立了球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统的动力学模型,所建动力学模型只有36个方程,但是由于该机构同时存在被动过约束和主动过约束,共有43个未知量需要求解,为此,针对被动过约束问题,通过分析三个分支变形引起末端相对于球心O的位移量,增加了6个变形协调补充方程;对于主动过约束问题,采用驱动力优化方法补充了1个方程,最终建立了该机器人完整的多能域动力学模型。并通过数值算例,验证该方法的可行性和合理性。建立了关于关键点的偏速度矩阵和等效力(力矩)矩阵,基于虚功原理,建立了球面2-DOF过约束并联机器人的动力学模型,并将其线性化处理得到关于动力学参数的线性化模型;依据该机器人的运动约束条件,以观测矩阵条件数最小为目标,对改进五次多项式的傅立叶级数进行优化并得到优化的激励轨迹;最后给出了辨识流程。设计加工了球面2-DOF过约束并联机器人样机,开发了其控制系统;并在此基础之上,进行了动力学参数辨识实验,得到了动力学参数的辨识结果,最后,利用任意轨迹对实验结果进行了验证。

关键词：球面并联机构旋量键合图动力学建模参数辨识

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多能域过约束并联机器人系统动力学建模方法

引用

机械工程学报 2016年第21期52卷 17-25页

作者：李永泉宋肇经郭菲单张兵张立杰燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛066004 燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室秦皇岛066004

采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只有36个方程,但由于... 详细信息

采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只有36个方程,但由于被动过约束(公共约束和冗余约束)和主动过约束(冗余驱动)的存在,共有43个未知量需要求解。为此,针对被动过约束问题,分析三个分支变形引起末端相对于球心O的位移量,增加了6个变形协调补充方程;针对主动过约束问题,提出了采用输入力优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的多能域系统动力学全解模型。通过数值算例,验证了该方法的可行性和合理性。该方法可以推广到其他包含机、电、液、气的多能域过约束并联机器人系统,为该类多能域机器人系统动力学建模分析提供了一种新的思路。

关键词：动力学建模过约束旋量键合图并联机构多能域

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旋量键合图在并联机构动力学建模中的应用

引用

机械工程学报 2015年第23期51卷 12-20页

作者：郭菲李永泉宋肇经张立杰燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室秦皇岛066004 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛066004 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004

旋量键合图将旋量理论与键合图相结合,兼具了旋量理论描述空间并联机构简洁、直观及键合图多能域建模统一、规范的特点。对空间并联机构基本组成单元——构件和运动副,利用旋量键合图,构建动力学模型,并进行模块化处理。在此基础上,调... 详细信息

旋量键合图将旋量理论与键合图相结合,兼具了旋量理论描述空间并联机构简洁、直观及键合图多能域建模统一、规范的特点。对空间并联机构基本组成单元——构件和运动副,利用旋量键合图,构建动力学模型,并进行模块化处理。在此基础上,调用单元模块,就可建立与可视化的机构一一对应的并联机构旋量键合图模型,按照规则化推导方法,得到适用于现代控制理论的空间并联机构状态方程。以曲柄滑块机构及空间3-UPS/S并联机构为研究对象,验证旋量键合图模块化建模的可行性,给出空间并联机构具有通用性的规则化动力学建模过程,并且进一步分析空间3-UPS/S并联机构匀速及加速运动状态下驱动力、支链约束反力变化规律。这种建模方法的应用为后续构建机器人系统全局动力学模型及控制研究奠定基础。

关键词：旋量键合图空间并联机构动力学状态方程

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穿刺引导架

穿刺引导架

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作者：徐邦浩文张郭雅卢婷婷汤展宏滕艳娟彭民浩潘熠平张驰陈显峰王仁生张勇洪肇迪蒋良艳周运霞覃一流张灵吴基华宋经清刘权梁立洲胡凯 530021 广西壮族自治区南宁市青秀区双拥路6号广西医科大学第一附属医院

一种穿刺引导架，其包括：底座，其构造成矩形框并包括彼此平行的两个第一连接杆；框架，其能够沿所述第一连接杆的延伸方向滑动地安装到所述底座，所述框架限定的平面垂直于所述底座限定的平面，所述框架包括第二连接杆和第三连接杆，... 详细信息

标准号: CN208876703U

一种穿刺引导架，其包括：底座，其构造成矩形框并包括彼此平行的两个第一连接杆；框架，其能够沿所述第一连接杆的延伸方向滑动地安装到所述底座，所述框架限定的平面垂直于所述底座限定的平面，所述框架包括第二连接杆和第三连接杆，两根所述第二连接杆垂直地连接到所述第三连接杆，使所述框架形成门框的形状；引导单元，其能够沿所述第二连接杆的延伸方向和/或所述第三连接杆的延伸方向滑动地安装到所述框架。本实用新型的穿刺引导架可以使引导单元随框架及在框架上移动到适当的位置，使穿刺针沿引导单元准确插入预定的穿刺位置。

关键词：连接杆引导单元底座穿刺引导滑动延伸本实用新型彼此平行穿刺位置平面垂直穿刺针垂直地矩形框上移动门框

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婴儿右心房粘液瘤一例

引用

中华儿科杂志 1990年第6期28卷 399-399页

作者：宋肇苹戴经华季菊英温州市第二人民医院儿科温州市第二人民医院心脏超声室

患儿,男,2个月,生后面色青紫,第4天加重。体检:呼吸68次,心率200次。胸骨左缘第三、四肋间可闻Ⅲ级收缩期杂音,肝肋下2cm,两足背水肿,拟诊:先天性心脏病(青紫型)并心力衰竭。经治疗

关键词：

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