检索结果-内蒙古大学图书馆

现代医用影像学 2025年第2期 265-267页

作者：林志林莆田学院附属医院放射科

目的:探讨分析1.5T磁共振功能成像用于乳腺癌诊断中的特异度、灵敏度和准确度。方法:选择2020年1月至2022年12月院内疑似乳腺癌患者114例作为研究对象，以病理结果为金标准，所有患者均接受磁共振功能成像、乳腺X线摄影，对比分析不同... 详细信息

目的:探讨分析1.5T磁共振功能成像用于乳腺癌诊断中的特异度、灵敏度和准确度。方法:选择2020年1月至2022年12月院内疑似乳腺癌患者114例作为研究对象，以病理结果为金标准，所有患者均接受磁共振功能成像、乳腺X线摄影，对比分析不同检查方式诊断价值。结果:病理结果显示阳性患者71例，阴性患者43例；MRI结果显示阳性患者69例，阴性患者45例，误诊1例，漏诊1例；X线结果显示阳性患者52例，阴性患者62例，误诊15例，漏诊4例；MRI特异度、灵敏度、准确度，高于X线(P<0.05);表3中，MRI检查腋窝淋巴结肿大、毛刺或星芒状检出率高于X线(P<0.05);MRI检查钙化、胸大肌侵犯检出率低于X线(P<0.05)。结论:乳腺癌患者早期诊断中1.5T磁共振功能成像所具诊断价值较高，可有效掌握患者病变情况，为后续治疗提供一定支持，临床价值较高。

关键词：乳腺癌 1.5T磁共振功能成像乳腺X线摄影诊断价值

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全数字化乳腺摄影与数字化乳腺断层摄影对乳腺非对称致密影诊断效能的分析

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现代医用影像学 2025年第2期 257-261页

作者：刘晓斐辛剑锋林志林谢炼鑫莆田学院附属医院影像科复旦大学附属中山医院厦门医院

目的:研究全数字化乳腺摄影与数字化乳腺断层摄影诊断乳腺非对称致密影良恶性的效能。方法:回顾性分析取得病理学结果的62例乳腺非对称致密影女性患者，参照病理结果，采用SPSS分析与受试者工作特征(ROC)曲线对比FFDM、DBT与FFDM+DBT对... 详细信息

目的:研究全数字化乳腺摄影与数字化乳腺断层摄影诊断乳腺非对称致密影良恶性的效能。方法:回顾性分析取得病理学结果的62例乳腺非对称致密影女性患者，参照病理结果，采用SPSS分析与受试者工作特征(ROC)曲线对比FFDM、DBT与FFDM+DBT对乳腺非对称致密影鉴别良恶性的效能。结果:在62例乳腺非对称致密影患者中，病理诊断良性病变51例，恶性病例11例，FFDM、DBT与FFDM+DBT鉴别乳腺非对称致密影良恶性的敏感度分别为45.1%(23/51)、82.35%(42/51)、90.20%(46/51),特异度分别为45.45(5/11)、81.82(9/11)、100.00(11/11),准确率分别为45.16(28/62)、82.26(51/62)、91.94(57/62),AUC分别为0.659[95%CI(0.463,0.854)]、0.870[95%CI(0.729,1.000)]、0.925[95%CI(0.819,1.000)],DBT与FFDM+DBT的敏感度、特异度、准确率及AUC均高于FFDM(P<0.05), DBT与FFDM+DBT差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:DBT与FFDM+DBT对于乳腺非对称致密影的诊断效能无差别，但相较于FFDM有更高的诊断效能。

关键词：乳腺X线摄影乳腺癌乳腺非对称致密影诊断效能

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动态场景下基于运动物体检测的立体视觉里程计

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光学学报 2017年第11期37卷 187-195页

作者：林志林张国良姚二亮徐慧火箭军工程大学控制科学与工程系陕西西安710025

为了提升动态场景中视觉里程计的稳健性和精确度,提出一种基于运动物体检测的立体视觉里程计算法。首先,建立考虑相机位姿的场景流计算模型,用于表示物体的运动矢量。其次,提出构造虚拟地图点的方法,一方面结合场景流进行运动物体检测,... 详细信息

为了提升动态场景中视觉里程计的稳健性和精确度,提出一种基于运动物体检测的立体视觉里程计算法。首先,建立考虑相机位姿的场景流计算模型,用于表示物体的运动矢量。其次,提出构造虚拟地图点的方法,一方面结合场景流进行运动物体检测,另一方面使运动物体在图像中占比较大时仍有足够匹配点对用于位姿估计。最后,通过局部地图点及虚拟地图点与当前帧特征点的匹配结果,构建考虑虚拟点的非线性优化模型进行相机位姿估计,既保证静态地图点不与运动物体的特征点形成错误匹配,又避免因有效匹配点对过少而导致视觉里程计失效。数据集实验和实际场景在线实验结果表明,本文算法提升了视觉里程计在动态场景中的稳健性和精确度。

关键词：机器视觉立体视觉里程计动态场景运动物体检测场景流虚拟地图点

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融合直接法与特征法的快速双目SLAM算法

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机器人 2017年第6期39卷 879-888页

作者：张国良姚二亮林志林徐慧火箭军工程大学控制工程系陕西西安710025 成都信息工程大学控制工程学院四川成都610225

为了实时得到搭载双目相机的机器人准确的3维位姿状态和环境信息,提出一种融合直接法与特征法的双目SLAM(同时定位与地图创建)算法.该算法主要分为4个线程:跟踪线程、特征提取线程、局部建图线程和闭环线程.跟踪线程通过最小化图像光度... 详细信息

为了实时得到搭载双目相机的机器人准确的3维位姿状态和环境信息,提出一种融合直接法与特征法的双目SLAM(同时定位与地图创建)算法.该算法主要分为4个线程:跟踪线程、特征提取线程、局部建图线程和闭环线程.跟踪线程通过最小化图像光度误差,获取双目的初始位姿估计和特征对应关系,而后通过最小化局部地图点的重投影误差,得到更为准确的机器人位姿估计.特征提取线程负责提取关键帧的关键点和描述子,能够保证待处理的关键帧较多时不影响后续局部建图线程的执行.局部建图线程管理局部地图,执行局部BA(光束平差法),优化局部关键帧位姿和局部地图点的位置,提高SLAM的局部一致性.闭环线程通过对关键帧的闭环检测和优化,提高SLAM的全局一致性.另外利用闭环线程处理机器人被绑架后重回已探测环境的定位问题.KITTI数据集、TUM数据集以及采集的双目数据实验表明,本文算法相对于ORB-SLAM2算法,在保证定位精度的同时,有效提高了相机位姿的输出帧率,并且在机器人被绑架的情况下,能够得到更为丰富的姿态信息和环境信息.

关键词：同步定位与地图创建直接法特征法光束平差法闭环

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力矩受限的柔性空间机器人模糊神经网络自适应跟踪控制及振动抑制

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计算机应用 2016年第10期36卷 2799-2805,2821页

作者：庞哲楠张国良羊帆贾枭林志林火箭军工程大学控制工程系西安710025 宝鸡市高新技术研究所陕西宝鸡721000

针对力矩受限和存在参数不确定情况下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题,利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项的组合控制器。... 详细信息

针对力矩受限和存在参数不确定情况下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题,利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项的组合控制器。对于慢变子系统,设计一种无需模型的模糊径向基函数(RBF)神经网络(FRBFNN)自适应跟踪控制方案,利用神经网络观测器估计关节角速度信息,并对系统的未知非线性函数进行逼近;对于快变子系统,采用扩张状态观测器(ESO)对不易测量的柔性模态坐标导数和不确定扰动进行估计,并结合线性二次调节器(LQR)方法抑制柔性振动。数值仿真结果表明,当控制力矩限制在±20 N·m和±10 N·m范围内时,该组合控制器能够在2.5 s实现稳定的关节轨迹跟踪,并将柔性振动幅值限制在±1×10^(-3)m内。

关键词：自由漂浮柔性空间机器人奇异摄动法模糊神经网络控制扩张状态观测器力矩受限不确定性

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考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计

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控制与决策 2018年第6期33卷 1008-1016页

作者：张国良林志林姚二亮徐慧火箭军工程大学控制科学与工程系西安710025

为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于关键帧地图点改进3... 详细信息

为了提升复杂环境中双目视觉里程计的精度,提出一种考虑多位姿估计约束的双目视觉里程计方法.首先,分别建立匹配深度已知点与深度未知点的数学模型,将深度未知点引入2D-2D位姿估计模型,从而充分利用图像信息;然后,基于关键帧地图点改进3D-2D位姿估计模型,并结合当前帧地图点更新关键帧地图点,从而增加匹配点对数,提高位姿估计精度;最后,根据改进的2D-2D及3D-2D位姿估计模型,建立多位姿估计约束位姿估计模型,结合局部光束平差法对位姿估计进行局部优化,达到定位精度高且累积误差小的效果.数据集实验和实际场景在线实验表明,所提出方法满足实时定位要求,且有效地提高了自主定位精度.

关键词：双目视觉里程计位姿估计局部光束平差法数据集

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一种基于VSLAM的室内导航地图制备方法

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电光与控制 2018年第1期25卷 98-103页

作者：林志林张国良王蜂姚二亮贾枭火箭军工程大学西安710025

针对室内复杂环境下导航地图制备问题,提出一种采用图像传感器进行导航地图制备的方法。首先,基于VSLAM技术估计相机位姿,经后端优化后生成环境三维点云;其次,筛选出地面点云,基于随机采样一致性算法得到精确的地面平面方程;最后,投影... 详细信息

针对室内复杂环境下导航地图制备问题,提出一种采用图像传感器进行导航地图制备的方法。首先,基于VSLAM技术估计相机位姿,经后端优化后生成环境三维点云;其次,筛选出地面点云,基于随机采样一致性算法得到精确的地面平面方程;最后,投影机器人通行环境区域的点云至二维栅格地图,通过利用贝叶斯方法更新栅格占用状态后,实现室内导航地图的制备。实验结果表明,基于VSLAM制备的室内导航地图精度满足导航要求,且不同于传统激光地图构建方法,地图中包含环境的三维结构信息,在进行路径规划实验中,避免了规划的路径穿过低矮物体及悬空物体的错误。

关键词：自主导航移动机器人三维点云栅格地图随机采样一致性贝叶斯方法

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高速铁路运营成本的作业成本法测算

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会计师 2012年第5期 49-50页

作者：林志林南昌铁路局福州车务段福清站

一、研究背景及意义作为大众化交通工具,铁路为我国社会和经济的全面、协调、可持续发展发挥着无可替代的积极作用,2008年铁道部明确提出了到2020年全国铁路运营里程将达到12万公里以上。大规模传统铁路的建成将有助于完善现有交通运输... 详细信息

一、研究背景及意义作为大众化交通工具,铁路为我国社会和经济的全面、协调、可持续发展发挥着无可替代的积极作用,2008年铁道部明确提出了到2020年全国铁路运营里程将达到12万公里以上。大规模传统铁路的建成将有助于完善现有交通运输体系,作为现代交通运输体系中发展势头猛烈的高速铁路技术装备质量的

关键词：运营成本高铁高速铁路作业成本法

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例谈核心素养下的道德与法治课程教学实践

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中学课程资源 2018年第3期14卷 12-13页

作者：林志林莆田市仙游县第二华侨中学

在核心素养教育背景下,如何在道德与法治课程中有效地渗透核心素养,这已成为教师教学的一个难题。教师要以培养学生的核心素养为教学目标,根据学科的核心素养要求明确教学目标,引导学生积极探究与整合学科中的有利资源,引领学生掌握学... 详细信息

在核心素养教育背景下,如何在道德与法治课程中有效地渗透核心素养,这已成为教师教学的一个难题。教师要以培养学生的核心素养为教学目标,根据学科的核心素养要求明确教学目标,引导学生积极探究与整合学科中的有利资源,引领学生掌握学科核心价值,培养学生的核心素养。

关键词：道德与法治核心素养探究与整合

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基于场景显著区域的改进闭环检测算法

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机器人 2017年第1期39卷 23-35页

作者：李维鹏张国良姚二亮徐君林志林火箭军工程大学陕西西安710025

针对闭环路径不一致、闭环视角变化较大的VSLAM(视觉同时定位与地图创建)闭环检测问题,提出了一种基于场景显著区域的改进闭环检测算法.首先设计了基于场景显著区域的闭环检测架构,并构建了相应的闭环全概率模型.其次,提出了融合特征跟... 详细信息

针对闭环路径不一致、闭环视角变化较大的VSLAM(视觉同时定位与地图创建)闭环检测问题,提出了一种基于场景显著区域的改进闭环检测算法.首先设计了基于场景显著区域的闭环检测架构,并构建了相应的闭环全概率模型.其次,提出了融合特征跟踪率与RGB直方图匹配的关键帧选取方法,降低了闭环检测过程的信息冗余.然后,采用基于逆向索引的预匹配场景选取方法,极大地提高了闭环检测的实时性.最后,根据本文的场景显著区域的几何特点给出了显著区域之间的观测几何匹配概率,提高了闭环检测算法对歧义场景的分辨能力.与FAB-MAP 2.0的对比实验表明,在保证较高的闭环准确率的条件下,本文算法能够有效提高对不重合路径闭环以及大视角变化的闭环的召回率,并具有良好的实时性.

关键词：同时定位与地图创建闭环检测逆向索引显著区域大视角变化

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