检索结果-内蒙古大学图书馆

中国现代教育装备 2025年第1期 62-64页

作者：王从庆薛雅丽南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106

新工科建设对学生的知识能力提出了新的要求,主要体现在工程实践能力的培养,实践能力的培养是工程教育的核心问题。通过探索新工科背景下智能控制课程教学新模式,阐述智能控制课程教学过程中存在的问题,通过融入思政教学、强化实践教学... 详细信息

新工科建设对学生的知识能力提出了新的要求,主要体现在工程实践能力的培养,实践能力的培养是工程教育的核心问题。通过探索新工科背景下智能控制课程教学新模式,阐述智能控制课程教学过程中存在的问题,通过融入思政教学、强化实践教学,提高了课程教学质量。

关键词：新工科智能控制课程思政实践教学

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于遗传算法的机器人补偿学习控制方法

引用

南京航空航天大学学报 2004年第2期36卷 254-256页

作者：王从庆康迎梅袁华南京航空航天大学自动化学院南京210016

机器人建模的不精确性以及一些扰动的存在给机器人控制增加了相当大的难度。针对这一问题 ,本文以PUMA5 60机器人为被控对象 ,给出了一种 PUMA5 60机器人动力学模型的简化形式 ,采用 PD控制的计算力矩法 ,得到了机器人的闭环动态误差方... 详细信息

机器人建模的不精确性以及一些扰动的存在给机器人控制增加了相当大的难度。针对这一问题 ,本文以PUMA5 60机器人为被控对象 ,给出了一种 PUMA5 60机器人动力学模型的简化形式 ,采用 PD控制的计算力矩法 ,得到了机器人的闭环动态误差方程 ,在此基础上设计了机器人的控制器结构 ,提出了一种新的基于遗传算法(Genetic algorithm,GA)的机器人补偿学习控制方法。将 GA与计算力矩法相结合 ,利用进化学习来消除机器人中不确定因素的影响 ,实现对机器人轨迹跟踪的良好控制。最后给出了这种控制的仿真结果 ,验证了该方法的有效性。

关键词：遗传算法机器人补偿学习控制方法动力学模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

飞机舱音记录器非话语信号盲分离性能

引用

南京航空航天大学学报 2010年第2期42卷 185-190页

作者：杨琳王从庆王芝刚张红占南京航空航天大学民航学院南京210016 中国民航总局航空安全技术中心北京100028 南京航空航天大学自动化学院南京210016

飞机驾驶舱话音记录器(Cockpit voice recorder,CVR)记录的舱音信号,通常是语音声、警告声、开关按钮声和背景噪声等混合而成的。目前国内对该类信号的分析和辨别主要是计算机译码后进行人耳辨听,存在不易准确分辨出各种独立的声音信号... 详细信息

飞机驾驶舱话音记录器(Cockpit voice recorder,CVR)记录的舱音信号,通常是语音声、警告声、开关按钮声和背景噪声等混合而成的。目前国内对该类信号的分析和辨别主要是计算机译码后进行人耳辨听,存在不易准确分辨出各种独立的声音信号的缺点。本文提出采用基于高效快速的独立分量分析(Efficient variant of fastI-CA,EFICA)算法和可调整权值的二阶盲分离(Weight-adjusted variant second-order blind identification,WA-SOBI)的混合算法对舱音信号进行分离实验。采用不同算法的仿真结果比较表明,混合盲处理算法具有更为优越的分离性能。

关键词：舱音记录器非话语信号独立分量分析混合盲分离算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于高斯粒子滤波的当前统计模型跟踪算法

引用

光电工程 2007年第5期34卷 15-19,42页

作者：王宁王从庆南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016

对于非线性系统估计问题,高斯粒子滤波器可以获得近似最优解,与粒子滤波器相比其优点是不需要重采样步骤和不存在粒子退化现象。采用高斯粒子滤波代替当前模型自适应跟踪算法中的卡尔曼滤波,将高斯粒子滤波与当前统计模型的优点相结合,... 详细信息

对于非线性系统估计问题,高斯粒子滤波器可以获得近似最优解,与粒子滤波器相比其优点是不需要重采样步骤和不存在粒子退化现象。采用高斯粒子滤波代替当前模型自适应跟踪算法中的卡尔曼滤波,将高斯粒子滤波与当前统计模型的优点相结合,提出了一种新的当前统计模型自适应跟踪算法,用于非线性非高斯系统的机动目标跟踪。MonteCarlo仿真表明,该算法跟踪精度优于标准的交互多模型算法和当前统计模型自适应跟踪算法,实时性好于交互多模型粒子滤波算法。

关键词：粒子滤波高斯粒子滤波交互多模型统计模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

高斯粒子滤波器及其在非线性估计中的应用

引用

南京航空航天大学学报 2006年第B07期38卷 132-135页

作者：王宁王从庆南京航空航天大学自动化学院南京210016

为了解决非线性、非高斯系统估计问题,讨论了一种新的滤波方法——高斯粒子滤波算法。通过基于重要性采样和蒙特卡罗模拟方法得到一高斯分布来近似未知状态变量的后验分布。在符合高斯假设和一定的粒子数的情况下,谈算法可以获得近似最... 详细信息

为了解决非线性、非高斯系统估计问题,讨论了一种新的滤波方法——高斯粒子滤波算法。通过基于重要性采样和蒙特卡罗模拟方法得到一高斯分布来近似未知状态变量的后验分布。在符合高斯假设和一定的粒子数的情况下,谈算法可以获得近似最优解。与粒子滤波算法相比,其优点是不需要重采样步骤和不存在粒子退化现象。在滤波精度、运算时间等方面与扩展卡尔曼滤波、Unscented滤波、高斯厄米特滤波及一般的粒子滤波进行了比较分析,仿真结果表明该算法性能优于其他算法。

关键词：非线性估计高斯粒子滤波 Unscented滤波高斯厄米特滤波粒子滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于神经网络的机器人迭代学习控制

引用

南京航空航天大学学报 1998年第4期30卷 395-399页

作者：王从庆南京航空航天大学自动控制系

针对机器人动力学模型的不确定性和负载扰动，提出了一种采用神经网络的机器人迭代学习控制方法。该方法将反馈控制和神经网络学习控制相结合，反馈控制沿时间轴方向使关节运动跟踪期望轨迹，神经网络学习控制沿迭代轴方向使关节运动逼... 详细信息

针对机器人动力学模型的不确定性和负载扰动，提出了一种采用神经网络的机器人迭代学习控制方法。该方法将反馈控制和神经网络学习控制相结合，反馈控制沿时间轴方向使关节运动跟踪期望轨迹，神经网络学习控制沿迭代轴方向使关节运动逼近期望轨迹。文中还给出了基于ＢＰ神经网络的学习控制算法。仿真结果表明，该方法能克服机器人动力学模型的不确定性和负载扰动，具有良好的鲁棒性和控制性能。

关键词：神经网络机器人控制迭代学习控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于在线误差修正自适应SVR的非线性不确定分数阶混沌系统滑模控制

引用

物理学报 2015年第7期64卷 111-119页

作者：薛楷嘉王从庆南京航空航天大学自动化学院南京210016

提出了一种基于在线误差修正自适应SVR的滑模控制方法,用于解决一类非线性不确定分数阶混沌系统的控制问题.分别通过对混沌系统非线性函数的离线SVR估计和基于增量学习的状态跟踪误差在线SVR预测,解决了不确定分数阶混沌系统模型难以预... 详细信息

提出了一种基于在线误差修正自适应SVR的滑模控制方法,用于解决一类非线性不确定分数阶混沌系统的控制问题.分别通过对混沌系统非线性函数的离线SVR估计和基于增量学习的状态跟踪误差在线SVR预测,解决了不确定分数阶混沌系统模型难以预测的问题.同时根据Lyapunov稳定性理论设计出SVR权值自适应调整律.本文以分数阶Arneodo系统为例进行仿真,仿真结果表明了,对于带有外界噪声扰动的非线性不确定分数阶混沌系统,该方法可以在有限时间内将系统稳定至期望状态,提高对非线性函数的预测精度,改善控制性能.

关键词：分数阶系统混沌系统滑模控制自适应SVR

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

智能控制简明教程 2版

引用

丛书名：新型工业化人才培养新形态教材精品系列

2024年

作者：王从庆

本书系统地介绍智能控制的基本内容。全书共9章，主要包括智能控制概述、模糊逻辑理论基础、模糊控制、神经网络原理、神经网络控制、计算智能、深度学习、强化学习、学习控制。本书还提供了部分智能控制的MATLAB仿真程序设计及智能控... 详细信息

ISBN: (纸本)9787115640512

本书系统地介绍智能控制的基本内容。全书共9章，主要包括智能控制概述、模糊逻辑理论基础、模糊控制、神经网络原理、神经网络控制、计算智能、深度学习、强化学习、学习控制。本书还提供了部分智能控制的MATLAB仿真程序设计及智能控制的相关应用案例。

关键词：智能控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自由浮动冗余度空间机器人的混沌识别与控制

引用

宇航学报 2009年第4期30卷 1531-1536页

作者：王香岭王从庆南京航空航天大学自动化学院南京210016

建立空间冗余度机器人基于关节空间的PD控制下系统运动学方程,推导了系统的广义雅克比矩阵,指出空间机器人和地面机器人在运动学上的不同。以空间三自由度机器人为例,应用混沌数值分析方法中的相图法,Poincare截面法和最大Lyapunov指数... 详细信息

建立空间冗余度机器人基于关节空间的PD控制下系统运动学方程,推导了系统的广义雅克比矩阵,指出空间机器人和地面机器人在运动学上的不同。以空间三自由度机器人为例,应用混沌数值分析方法中的相图法,Poincare截面法和最大Lyapunov指数法对上述模型进行了计算机仿真。研究发现,不同的PD控制参数和末端执行器期望轨线,均能导致系统的混沌运动。对以上混沌系统设计状态延迟反馈控制器,仿真研究表明,在适当参数下系统由复杂的混沌运动转变为规则的周期运动。该研究为解决空间冗余度机器人关节"漂移"问题提供了新方法。

关键词：空间机器人冗余度混沌识别混沌控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于IF模型侧抑制神经网络群的PITS学习算法

引用

东南大学学报（自然科学版） 2010年第S1期40卷 178-182页

作者：梁爽王从庆南京航空航天大学自动化学院南京210016

构建了一种基于IF模型的侧抑制神经网络群,用以实现位置定位.采用基于H-H模型简化的IF模型构造神经网络群并基于概率密度分布进行位置定位.在神经网络群学习过程中,运用PITS(progressive interactive training scheme)方法进行参数学习... 详细信息

构建了一种基于IF模型的侧抑制神经网络群,用以实现位置定位.采用基于H-H模型简化的IF模型构造神经网络群并基于概率密度分布进行位置定位.在神经网络群学习过程中,运用PITS(progressive interactive training scheme)方法进行参数学习,利用信息中心(IC)储存每次训练的结果,在保证输出收敛的情况下,比较跟踪结果的误差函数给出权值调整公式进行自学习.实验结果表明:基于IF模型构建的神经网络群可以实现位置定位.采用H-H模型简化的IF模型提高了学习效率和定位速度;运用PITS算法进行参数学习提高了定位精度.

关键词：侧抑制机制神经网络群定位 PITS算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：