检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2025年第2期61卷 296-309,320页

作者：魏超吴西涛朱耿霆舒用杰李路兴随淑鑫北京理工大学坦克传动国防科技重点实验室北京100081 北京理工大学前沿技术研究院北京100081

为提高无人车障碍物检测跟踪的精度和稳定性,首先针对YOLO v5(You only look once version 5,YOLO v5)网络存在的语义信息和候选框信息丢失的问题,引入深度可分离空洞空间金字塔结构与目标框加权融合算法完成对网络的优化;其次针对单阶... 详细信息

为提高无人车障碍物检测跟踪的精度和稳定性,首先针对YOLO v5(You only look once version 5,YOLO v5)网络存在的语义信息和候选框信息丢失的问题,引入深度可分离空洞空间金字塔结构与目标框加权融合算法完成对网络的优化;其次针对单阶段障碍物点云聚类精度低的问题,设计一种考虑点云距离与外轮廓连续性的两阶段障碍物点云聚类方法并完成三维包围盒的建立;最后将注意力机制引入MobileNet使网络更加聚焦于目标对象特有的视觉特征,并综合利用视觉特征和三维点云信息共同构建关联性度量指标,提高匹配精度。利用KITTI数据集对构建的障碍物目标检测、跟踪与测速算法进行仿真测试,并搭建实车平台进行真实环境试验,验证所提算法的有效性和真实环境可迁移性。

关键词：视觉相机激光雷达目标检测多目标跟踪无人车

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刚体和粒子系统动态仿真指南 5

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2020年

作者：（美）穆里洛·G.库蒂尼奥（Murilo G.Coutinho）

本书全面介绍了针对粒子和刚体系统产生逼真仿真和动画所需的技术。它关注开发和实现基于物理的动态仿真引擎的理论和实践层面，这些引擎可用于生成包括粒子和刚体这些物理事件的逼真动画，也可以用于机械系统的精确仿真。全书主要分成... 详细信息

ISBN: (纸本)9787568281751

本书全面介绍了针对粒子和刚体系统产生逼真仿真和动画所需的技术。它关注开发和实现基于物理的动态仿真引擎的理论和实践层面，这些引擎可用于生成包括粒子和刚体这些物理事件的逼真动画，也可以用于机械系统的精确仿真。全书主要分成三大主题：粒子系统、刚体系统和铰接式刚体系统。每一章都介绍了多种算法，内容深入浅出，能够让不同水平的读者理解设计和分析方法。在不影响内容的深度和数学严谨的基本要求下，力求把知识介绍得通俗易懂。附录详细介绍了一些复杂的数学算法，目的是让读者专注于了解每个主题的细节，而不会因数学问题而分散注意力。本书是面向将基于物理的动态仿真特性嵌入到各自系统的计算机图形、计算机动画、计算机辅助机械设计和建模软件开发人员而撰写的，旨在将粒子和刚体系统的物理建模原理和方法介绍给熟悉主流计算机图形技术和相关数学知识的广大软件开发人员，也适合作为高等院校机械工程及其相关专业的教材和教学参考书。

关键词：刚体动力学动态仿真指南束流动力学

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一种基于生成对抗网络的雨雪天车道线检测方法及系统

一种基于生成对抗网络的雨雪天车道线检测方法及系统

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作者：魏超朱耿霆张婷舒用杰 100081 北京市海淀区紫竹院街道中关村南大街5号北京理工大学

本发明公开了一种基于生成对抗网络的雨雪天车道线检测方法及系统。该方法，包括：将雨雪天气下的目标图像输入雨雪痕迹去除模型得到痕迹去除图像；雨雪痕迹去除模型是由第一训练集训练生成对抗网络得到的；将痕迹去除图像输入车道线特... 详细信息

标准号: CN115272995A

本发明公开了一种基于生成对抗网络的雨雪天车道线检测方法及系统。该方法，包括：将雨雪天气下的目标图像输入雨雪痕迹去除模型得到痕迹去除图像；雨雪痕迹去除模型是由第一训练集训练生成对抗网络得到的；将痕迹去除图像输入车道线特征提取模型得到车道线像素点和车道线高维特征；车道线特征提取模型是由第二训练集训练卷积神经网络模型得到的；卷积神经网络模型包括编码器、语义分割支路和实例分割支路；实例分割支路包括第一卷积层、激励层和第二卷积层；采用聚类算法根据车道线高维特征对车道线像素点聚类得到车道线实例；对车道线实例分段拟合得到目标图像的车道线。本发明能在雨雪天气下准确检测车道线位置且适用于车道线数量未知的场景。

关键词：车道线去除支路雨雪卷积神经网络特征提取模型目标图像雨雪天气像素点训练集高维卷积车道线检测分段拟合聚类算法图像输入语义分割准确检测编码器激励层对抗分割聚类网络场景图像

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一种桨叶间距可调的共轴双旋翼飞行器

一种桨叶间距可调的共轴双旋翼飞行器

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作者：魏巍赵默雷柯志芳孟庆凯涂静涵舒用杰 401120 重庆市渝北区龙兴镇曙光路9号9幢

本发明公开了一种桨叶间距可调的共轴双旋翼飞行器，涉及无人机领域，包括：上旋翼系统、调距机构和下旋翼系统；所述调距机构，包括：上安装板和下安装板，所述上旋翼系统安装在上安装板上，所述下旋翼系统安装在下安装板上；所述上安... 详细信息

标准号: CN117446237A

本发明公开了一种桨叶间距可调的共轴双旋翼飞行器，涉及无人机领域，包括：上旋翼系统、调距机构和下旋翼系统；所述调距机构，包括：上安装板和下安装板，所述上旋翼系统安装在上安装板上，所述下旋翼系统安装在下安装板上；所述上安装板和下安装板之间设有连杆机构，用于实现上安装板和下安装板的轴向相对位移，从而调节上下旋翼系统间距；所述上旋翼系统和下旋翼系统中均设置有变距机构，用于实现共轴双旋翼飞行器的周期变距角和总距角调节；本发明，能够实现动态旋翼间距调节，既能保证较好的升力储备，又能提高飞行器的能耗效率。

关键词：旋翼系统上安装板下安装板共轴双旋翼飞行器调距机构变距机构间距调节间距可调连杆机构能耗效率轴向相对安装板角调节飞行器变距桨叶升力旋翼储备保证

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一种无人驾驶场景下障碍物不可通行区域确定方法及系统

一种无人驾驶场景下障碍物不可通行区域确定方法及系统

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作者：魏超舒用杰朱耿霆张美迪张婷 100081 北京市海淀区紫竹院街道中关村南大街5号北京理工大学

本发明公开了一种无人驾驶场景下障碍物不可通行区域确定方法及系统。该方法包括：将聚类后的障碍物点云进行栅格化拆分；基于最小二乘法确定每个栅格中点云的主方向；基于最小包络原则计算每个栅格中点云的包围盒的参数；包围盒的参数... 详细信息

标准号: CN115273016A

本发明公开了一种无人驾驶场景下障碍物不可通行区域确定方法及系统。该方法包括：将聚类后的障碍物点云进行栅格化拆分；基于最小二乘法确定每个栅格中点云的主方向；基于最小包络原则计算每个栅格中点云的包围盒的参数；包围盒的参数包括：包围盒的长、宽、高和中心坐标；根据每个栅格中包围盒的参数和点云主方向确定障碍物不可通行区域。本方法改进了将障碍物点云作为一个包围盒生成不可通行区域时容易造成包围盒形状与真实障碍物形状差异过大、包围盒尺寸过大导致过多的可通行区域被误判为不可通行区域时所存在的不足。本发明能提高无人车障碍物检测的精度和鲁棒性。

关键词：包围盒通行区域障碍物点云栅格障碍物检测障碍物形状最小二乘法无人驾驶中心坐标鲁棒性无人车栅格化误判聚类小包场景改进

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一种旋翼无人机在多种工况下运动特性的测试装置

一种旋翼无人机在多种工况下运动特性的测试装置

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作者：张海涛徐彬魏巍孟庆凯涂静涵赵默雷舒用杰张旺旺赵之然 401120 重庆市渝北区龙兴镇曙光路9号9幢

本发明涉及实验装置技术领域，旨在解决现有技术中无法测试共轴双旋翼飞行器在不同运动状态下的升力、转矩和铰链力矩的问题，提供一种旋翼无人机在多种工况下运动特性的测试装置，包括测试连接盘；测试连接盘轴心上可拆卸的连接有共轴... 详细信息

标准号: CN116534276A

本发明涉及实验装置技术领域，旨在解决现有技术中无法测试共轴双旋翼飞行器在不同运动状态下的升力、转矩和铰链力矩的问题，提供一种旋翼无人机在多种工况下运动特性的测试装置，包括测试连接盘；测试连接盘轴心上可拆卸的连接有共轴双旋翼无人机动作控制构系统；共轴双旋翼无人机动作控制构系统具有主轴，主轴由上至下依次套设有旋翼驱动电机、旋翼系统、十字操作盘系统和舵机，十字操作盘系统的一侧与旋翼系统连接，十字操作盘系统的另一侧与舵机连接，舵机连接有舵机支撑座，舵机通过舵机支撑座固定在主轴上，主轴的一端可拆卸的固定连接在测试连接盘上。本发明的有益效果是能够测试共轴双旋翼无人机在不同运动状态下的升力、转矩和铰链力矩。

关键词：舵机共轴双旋翼测试连接十字操作盘系统动作控制铰链力矩可拆卸的旋翼系统运动状态支撑座升力旋翼转矩共轴双旋翼飞行器测试测试装置驱动电机实验装置运动特性

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一种共轴双旋翼飞行器及其控制方法

一种共轴双旋翼飞行器及其控制方法

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作者：张海涛徐彬魏巍孟庆凯涂静涵赵默雷舒用杰张旺旺赵之然 401120 重庆市渝北区龙兴镇曙光路9号9幢

本发明公开了一种共轴双旋翼飞行器及其控制方法，涉及飞行器结构领域，其中，共轴双旋翼飞行器，包括：上旋翼飞行系统、下旋翼飞行系统和桨间距调整系统；所述上旋翼飞行系统，包括：上旋翼系统、上旋翼驱动系统和上旋翼操纵系统；所... 详细信息

标准号: CN116395162A

本发明公开了一种共轴双旋翼飞行器及其控制方法，涉及飞行器结构领域，其中，共轴双旋翼飞行器，包括：上旋翼飞行系统、下旋翼飞行系统和桨间距调整系统；所述上旋翼飞行系统，包括：上旋翼系统、上旋翼驱动系统和上旋翼操纵系统；所述下旋翼飞行系统，包括：下旋翼系统、下旋翼驱动系统和下旋翼操纵系统；所述桨间距调整系统用于调整上旋翼飞行系统和下旋翼飞行系统之间的间距；本发明，一方面通过调整桨间距既保证了较好的整桨推进效率，又能尽量降低共轴双旋翼上下桨叶产生的气动干扰导致的整机的的振动幅度，对提高气动效率、增大飞行效益有重要意义。

关键词：旋翼飞行系统共轴双旋翼飞行器间距调整系统旋翼操纵系统驱动系统旋翼系统旋翼飞行器结构共轴双旋翼气动干扰气动效率推进效率振动幅度重要意义桨叶整机飞行保证

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