检索结果-内蒙古大学图书馆

农业机械学报 2019年第3期50卷 396-403页

作者：陈宵燕张秋菊孙沂琳江南大学机械工程学院无锡214122 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室无锡214122

工业串联机器人有着较大的几何误差,还存在着不可忽视的非几何误差,使其在高精度领域的应用受限。本文建立了一种包含几何与柔性误差的完整刚柔耦合位置误差模型,并采用基于预测残差和加权递推平均滤波算法改进的Levenberg-Marquardt算... 详细信息

工业串联机器人有着较大的几何误差,还存在着不可忽视的非几何误差,使其在高精度领域的应用受限。本文建立了一种包含几何与柔性误差的完整刚柔耦合位置误差模型,并采用基于预测残差和加权递推平均滤波算法改进的Levenberg-Marquardt算法(M-LMA)辨识耦合误差参数。为了提高测量过程的效率及可靠性,结合测量设备的检测特性与末端执行器的几何特性两种外部约束,提出了一种基于线性递减权重的粒子群算法(LDW-PSOA)的测量位姿智能选取方法。重点提出了一种局部精补偿方法,其可与标定或者全局补偿同时使用,也可直接单独使用。同时,根据机器人自身特性及加工需求,提出了一种基于预测精度与参数数量的模型择优方法,并且制定了一种多模式精度提高策略。此外,将本文所建立的模型及提出的算法集成于Matlab开发平台,实现GUI交互系统。实验结果表明,本文提出的精度提高策略不仅能以多种方式实现机器人高精度定位的性能,且具有高效可靠的测量过程。

关键词：串联机器人耦合误差多模式智能选取高精度定位

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复杂空间曲面焊接机器人自动编程系统

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焊接学报 2023年第5期44卷 122-128,I0010页

作者：姚宇张秋菊陈宵燕吕青焦露江南大学无锡214122

针对机器人在空间曲面焊接过程中需要保持焊接速度和焊炬位姿恒定的工艺要求,提出了一种适用于复杂空间曲面焊接机器人的运动规划方法,该方法采用NURBS曲线对三维点云描述的空间轨迹进行光顺逼近,建立机器人配合变位机组成的多自由度焊... 详细信息

针对机器人在空间曲面焊接过程中需要保持焊接速度和焊炬位姿恒定的工艺要求,提出了一种适用于复杂空间曲面焊接机器人的运动规划方法,该方法采用NURBS曲线对三维点云描述的空间轨迹进行光顺逼近,建立机器人配合变位机组成的多自由度焊接系统运动学模型并进行逆运动学求解.开发了一套完整的复杂空间曲面焊接机器人自动编程系统.以翻领成型器为例进行了复杂空间曲面焊接机器人的自动编程及焊接试验.结果表明,文中提出的复杂空间曲面焊接机器人运动规划方法和自动编程系统能够顺利完成焊接任务,且运动平稳,具有良好的焊接轨迹精度.创新点:(1)研究一种NURBS曲线光顺逼近算法,兼顾焊接轨迹精度和系统运动平滑性.(2)构建了适用于多自由度机械臂配合变位机的复杂空间曲面焊接运动学模型.(3)设计了一套复杂空间曲面焊接机器人自动编程系统.

关键词：空间曲面焊接焊接机器人自动编程系统 NURBS曲线光顺

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柔性臂机器人控制关键技术的研究进展

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机械设计与研究 2015年第1期31卷 22-26,30页

作者：陈宵燕张秋菊孙沂琳江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室江苏无锡214122

满足高速、轻质要求的柔性臂机器人是近年来的研究热点。根据结构特征将柔性臂机器人分成三种类型:柔性杆件机器人、柔性关节机器人及综合柔性杆件和柔性关节特点的混合柔性机器人。围绕近年来这三类机器人在动力学建模和控制策略上的... 详细信息

满足高速、轻质要求的柔性臂机器人是近年来的研究热点。根据结构特征将柔性臂机器人分成三种类型:柔性杆件机器人、柔性关节机器人及综合柔性杆件和柔性关节特点的混合柔性机器人。围绕近年来这三类机器人在动力学建模和控制策略上的进展及研究成果,对柔性臂机器人控制的关键技术进行了概括和阐述。

关键词：柔性臂机器人动力学建模控制策略

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工业机器人位姿误差空间IDSW插值补偿方法研究

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机械科学与技术 2017年第3期36卷 378-385页

作者：陈宵燕张秋菊孙沂琳陈海卫江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室江苏无锡214122

探讨了工业机器人误差模型及位姿误差补偿的现有方法;对基于空间插值的补偿方法进行研究,提出机器人位置和机器人位姿误差两者之间的高度相关性是插值补偿法有效的先决条件;对利用微分法建立的机器人位姿误差模型进行研究,得到在机器人... 详细信息

探讨了工业机器人误差模型及位姿误差补偿的现有方法;对基于空间插值的补偿方法进行研究,提出机器人位置和机器人位姿误差两者之间的高度相关性是插值补偿法有效的先决条件;对利用微分法建立的机器人位姿误差模型进行研究,得到在机器人末端姿态不变时任意两点的位置误差的差值和姿态误差的差值分别与该两点位置差值呈高度线性关系;提出一种基于均匀数据场的空间IDSW(反距离平方加权)插值算法的机器人位姿误差补偿方法,并设计对比实验,仿真验证了本文所提出方法的有效性。

关键词：误差模型位姿补偿线性关系均匀数据场反距离平方加权

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机器人一体化关节模组驱控系统设计

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现代制造工程 2023年第9期 54-60页

作者：焦露张秋菊陈宵燕姚宇江南大学机械工程学院无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室无锡214122

机器人关节模组作为机器人的核心零/部件,需要满足高精度、高可靠性的要求,但由于体积、成本的制约,加大了其设计难度。设计了一种高度集成的一体化关节模组及其驱控系统,在满足“轻、薄”的机械结构设计要求基础上,重点进行了驱控系统... 详细信息

机器人关节模组作为机器人的核心零/部件,需要满足高精度、高可靠性的要求,但由于体积、成本的制约,加大了其设计难度。设计了一种高度集成的一体化关节模组及其驱控系统,在满足“轻、薄”的机械结构设计要求基础上,重点进行了驱控系统软硬件设计开发。采用TMS320F28379D芯片为主控芯片,设计了驱控系统硬件电路,在此基础上完成了软件算法的设计。实验结果表明,所设计的一体化关节模组结构紧凑、集成化程度高且运转平稳,可以快速应用于机器人设计开发。

关键词：机器人关节模组一体化关节模块化设计驱控系统

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气动软体驱动器设计与建模

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食品与机械 2018年第11期34卷 101-105页

作者：孙沂琳张秋菊陈宵燕江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室江苏无锡214122

设计了一种用于软体机器人的气动软体驱动器,并详细阐述了驱动器的制作流程,基于Yeoh模型与虚功原理,推导了驱动器驱动气压与弯曲形变的非线性关系,利用Abaqus软件建立了软体驱动器的有限元模型,制作了软体驱动器的样机并进行了实验验... 详细信息

设计了一种用于软体机器人的气动软体驱动器,并详细阐述了驱动器的制作流程,基于Yeoh模型与虚功原理,推导了驱动器驱动气压与弯曲形变的非线性关系,利用Abaqus软件建立了软体驱动器的有限元模型,制作了软体驱动器的样机并进行了实验验证。结果表明:理论计算与有限元分析结果的均方根误差为2.91%,理论计算与样机试验结果的均方根误差为4.48%,该理论模型可以很好地推导驱动气压与驱动器弯曲角度的非线性关系。

关键词：软体驱动器多腔体气动驱动数学模型有限元分析

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软体驱动器研究综述

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机械设计 2019年第2期36卷 5-18页

作者：孙沂琳张秋菊陈宵燕江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室江苏无锡214122

软体驱动器具有多变灵活、自适应性强等特点,近几年成为了国内外学者的研究热点。围绕近年来软体驱动器的研究进展及成果,重点分析了软体驱动器各类驱动方式的工作原理与特点。阐述了各类软体驱动器在软体机械手与软体机器人中的研究现... 详细信息

软体驱动器具有多变灵活、自适应性强等特点,近几年成为了国内外学者的研究热点。围绕近年来软体驱动器的研究进展及成果,重点分析了软体驱动器各类驱动方式的工作原理与特点。阐述了各类软体驱动器在软体机械手与软体机器人中的研究现状及在实际应用上存在的不足。综述了软体驱动器主要关键技术的研究进展及目前存在的问题,最后探讨了软体驱动器的发展趋势。

关键词：软体驱动器驱动方式关键技术软体材料

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面向薄皮果类抓取的柔性手前瞻力控方法

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包装与食品机械 2024年第1期42卷 53-59页

作者：陈宵燕孙沂琳赵一张秋菊何庆浩无锡学院自动化学院江苏无锡214105 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室江苏无锡214122 江苏集萃复合材料装备研究所有限公司创新研发中心江苏无锡214174

针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳... 详细信息

针对当前机器人手存在的抓取力控性能差、控制系统复杂等问题,基于柔性手结构性能优势,提出一种面向薄皮果类柔顺抓取的前瞻预测智能力控方法。以最佳位形和力闭合为约束条件,提出适用于柔性手结构配置的4种抓取规划方法,并建立抓取稳定性评估机制。构建基于径向基神经网络的非线性回归预测模型,并重点提出基于最小抓取力的前瞻智能力控算法。分析抓取系统结构,设计分层模块化柔性手控制系统,最终搭建柔性手抓取实验平台,进行抓取性能测试。试验结果表明,相对其他2种方法,提出的抓取力控方法抓取力分别降低10.64%和6.91%;抓取成功率分别提高2.67%和5.00%,平均值高达98.00%。研究为柔性手的进一步研究提供参考。

关键词：抓取规划柔性手稳定性评估前瞻最小抓取力

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一种高防腐平板闸阀

一种高防腐平板闸阀

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作者：陈宵燕杨霞 610041 四川省成都市高新区高朋大道10号

本实用新型公开了一种高防腐平板闸阀，包括阀体、阀门、阀座、阀盖、阀杆和手轮，所述阀体内设有贯穿阀体两侧的流体通道，阀体内设有阀座，阀座上设有与流体通道相连的通孔，所述阀杆的一端与手轮固定，阀杆的另一端穿入阀体内部与阀... 详细信息

标准号: CN205715738U

本实用新型公开了一种高防腐平板闸阀，包括阀体、阀门、阀座、阀盖、阀杆和手轮，所述阀体内设有贯穿阀体两侧的流体通道，阀体内设有阀座，阀座上设有与流体通道相连的通孔，所述阀杆的一端与手轮固定，阀杆的另一端穿入阀体内部与阀门固定相连，所述阀门由两块相互平行的闸板和楔紧装置组成，两闸板通过丝杆与阀杆相连，所述楔紧装置分别设于两闸板上，且相互契合形成一个密封面，闸板底部设有与阀座内表面相接触的密封垫，所述阀盖密封安装于阀体上端。本实用新型采用双平板闸阀的结构，具有启闭力矩小、速度快、振动小、使用寿命长的特点，取代了传统楔式闸阀不能调节和节流的问题。

关键词：闸板阀杆阀门阀座本实用新型流体通道楔紧装置手轮体内阀座内表面双平板闸阀阀盖密封阀杆相连阀体两侧阀体上端固定相连平板闸阀启闭力矩使用寿命楔式闸阀高防腐密封垫密封面体内部穿入阀盖阀体节流丝杆通孔契合平行贯穿

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一种用于航空航天器材维修的遥控焊接机设备

一种用于航空航天器材维修的遥控焊接机设备

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作者：陈宵燕罗洁 610041 四川省成都市高新区高朋大道10号

本实用新型公开了一种用于航空航天器材维修的遥控焊接机设备，包括多功能焊接枪传送带、焊接喷口、遥控信号接收器和焊条切换装置，所述多功能焊接枪传送带设置在固定钳和焊接控制杆之间，所述固定钳下方设置有隔热底板，所述焊接控制... 详细信息

标准号: CN204934901U

本实用新型公开了一种用于航空航天器材维修的遥控焊接机设备，包括多功能焊接枪传送带、焊接喷口、遥控信号接收器和焊条切换装置，所述多功能焊接枪传送带设置在固定钳和焊接控制杆之间，所述固定钳下方设置有隔热底板，所述焊接控制杆下方设置有焊接工作台，所述焊接喷口下方设置有焊接残渣传送带，所述焊接残渣传送带与焊接残渣出口相连接，所述焊接残渣出口上方设置有焊接电动机，所述焊接残渣出口下方设置有焊接残渣收集装置，所述遥控信号接收器上方设置有集成电路板，所述焊条切换装置与所述多功能焊接枪传送带相连接。本实用新型可以实现遥控多功能焊接，可以边焊接边清理焊接残渣，防止残渣堆积对焊接工作的影响。

关键词：焊接传送带多功能焊接下方残渣出口设置遥控信号接收器焊接控制切换装置上方设置固定钳相连接焊条喷口残渣收集装置焊接工作台集成电路板隔热底板航空航天遥控焊接电动机对焊接焊接边实用一种堆积遥控器材维修防止公开影响工作

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