检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：葛星太原理工大学

学位级别：硕士

随着“工业4.0”与“中国制造2025”等概念的提出与深入推进,煤矿开采也开始朝着智能化和无人化方向发展。液压支架作为煤矿开采的核心设备之一,其对工作面煤层支护姿态的合理性、对刮板输送机推移的准确性及综合控制的协调性直接决定... 详细信息

随着“工业4.0”与“中国制造2025”等概念的提出与深入推进,煤矿开采也开始朝着智能化和无人化方向发展。液压支架作为煤矿开采的核心设备之一,其对工作面煤层支护姿态的合理性、对刮板输送机推移的准确性及综合控制的协调性直接决定了煤矿开采的智能化水平。随着煤矿开采的不断深入,综采工作面也面临着越来越复杂的工作环境,若液压支架无法对变化的煤层工作面进行及时有效的支护,将会对煤矿安全生产及井下工作人员造成严重后果。当前的对液压支架运动仿真的研究都是针对于单台液压支架,且仿真过程中脱离了液压支架的工作环境,没有考虑实际生产过程中煤层环境对液压支架运动的影响;目前对液压支架群组协同运行的研究重点也大多是针对液压支架群组动作控制,很少有人对液压支架的支护特性进行研究。本文对液压支架群与煤层协同虚拟仿真运行关键技术进行研究,利用虚拟现实软件Unity 3D实现液压支架群基于煤层的运动仿真。本文首先研究了液压支架与煤层的耦合运行的关键技术,包括虚拟物理引擎的应用、液压支架模型的导入、煤层环境曲面的生成;基于此,本文研究了针对煤层环境的单台液压支架支护姿态自适应调整的方法;然后研究了液压支架群组基于煤层环境的协同控制方法;最后搭建液压支架与煤层协同运行姿态监测实验平台,并进行了实验验证。本文的主要研究内容和主要研究成果如下:(1)提出了一种虚拟环境下液压支架模型与煤层环境模型耦合运行方法。该方法借助虚拟物理引擎的性质,在虚拟环境基于煤层环境信息直接生成煤层曲面模型,通过对液压支架模型和煤层曲面模型添加相应的物理组件使其具有和现实生产过程中相同的物理特性,实现了液压支架基于煤层环境的运动仿真。(2)建立了液压支架模型的D-H坐标系,通过对基于顶梁信息的液压支架模型逆运动学的分析,实现了对各连杆机构转动角度和立柱伸长量的求解,为液压支架实现主动支护提供了运动学的分析。(3)提出了一种基于煤层环境的液压支架支护姿态自适应调整方法。该方法通过构建虚拟顶梁模型,借助虚拟顶梁对煤层顶板曲面支护信息的传递,液压支架模型就可以进行相应的支护姿态调整,实现对不同煤层环境的主动支护。本文设计了液压支架支护姿态调整实验,验证了虚拟环境中液压支架支护姿态的可靠性。本方法为井下液压支架对煤层环境的及时有效支护提供了新的研究思路。(4)对液压支架群组的协同运行的姿态控制方法进行了研究。在虚拟空间中通过控制每台液压支架的移架量实现了液压支架群组间的直线度控制;通过分析液压支架群组间的异常姿态,对液压支架群组之间进行实时的碰撞监测,基于该方法能够及时发现具有异常姿态的液压支架,保证了液压支架群组的正常运行。

关键词：液压支架群煤层虚拟现实运动仿真姿态监测

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702所海洋工程水动力模型试验技术进展介绍

702所海洋工程水动力模型试验技术进展介绍

引用

纪念顾懋祥院士海洋工程学术研讨会

作者：缪泉明匡晓峰

非线性水动力特性、混合模型试验技术等是深水海洋工程开发的关键技术之一,本文介绍了近几年702所在海洋工程水动力模型试验方面的一些成果和进展情况,如:甲板上浪模型试验技术、液舱晃荡模型试验技术、混合模型试验技术、涡激振动模型... 详细信息

非线性水动力特性、混合模型试验技术等是深水海洋工程开发的关键技术之一,本文介绍了近几年702所在海洋工程水动力模型试验方面的一些成果和进展情况,如:甲板上浪模型试验技术、液舱晃荡模型试验技术、混合模型试验技术、涡激振动模型试验技术等的技术方法以及相应的一些试验结果,可以为今后深水海洋工程水动力模型试验技术提供参考。

关键词：非线性水动力海洋结构物模型试验技术

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基于振动特征的柔性轴承剩余使用寿命预测研究

基于振动特征的柔性轴承剩余使用寿命预测研究

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作者：黄文波华南理工大学

学位级别：硕士

谐波减速器是公认的最优秀的机器人用传动齿轮,而柔性轴承则是谐波减速器当中的关键零件,它对谐波减速器的回转精度、使用寿命具有重要影响。轴承的振动信号包含丰富的信息,通过轴承振动特征能够获知轴承当前的性能状态。分析柔性轴承... 详细信息

谐波减速器是公认的最优秀的机器人用传动齿轮,而柔性轴承则是谐波减速器当中的关键零件,它对谐波减速器的回转精度、使用寿命具有重要影响。轴承的振动信号包含丰富的信息,通过轴承振动特征能够获知轴承当前的性能状态。分析柔性轴承的振动信号,提取柔性轴承性能退化敏感特征,预测柔性轴承剩余使用寿命对维护设备正常运行具有重要意义。论文主要研究工作如下:1.基于谐波减速器的工作原理与柔性轴承的运行工况,搭建柔性轴承寿命测试验台,在此基础上进行柔性轴承单点故障试验与加速寿命试验,获得柔性轴承全寿命振动数据。2.通过相关性分析对比了柔性轴承振动信号14个时域特征、4个频域特征,以及小波包子带信号的样本熵特征在加速寿命试验中随试验时间变化的趋势,结果表明,小波包样本熵与试验时间相关系数最大,选用小波包相对样本熵作为柔性轴承性能退化敏感特征。3.针对小波包相对样本熵失效值不确定问题,使用基于矩估计的遗传算法建立小波包相对样本熵失效值的三参数威布尔分布模型,并与矩估计以及基于牛顿迭代法的极大似然估计方法进行对比,结果表明:基于矩估计的遗传算法方法能够准确估计三参数威布尔分布的模型参数,且估计精度最高;小波包相对样本熵失效值满足三参数威布尔分布。4.针对性能退化特征与柔性轴承剩余使用寿命存在的不确定关系,结合遗传优化算法建立高斯过程回归剩余使用寿命预测模型,使用训练数据检验模型的适用性,并与支持向量回归机、反向传播神经网络模型进行对比。结果表明:遗传-高斯过程回归模型能够较准确给出柔性轴承剩余使用寿命的点估计值与预测置信区间,预测性能最优。5.基于小波包相对样本熵与遗传-高斯过程回归剩余使用寿命预测模型,在柔性轴承寿命测试试验台的基础上设计了柔性轴承剩余使用寿命预测系统,实现柔性轴承振动数据采集与柔性轴承剩余使用寿命预测。

关键词：柔性轴承剩余使用寿命预测样本熵遗传算法高斯过程回归

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羟丙基-β-环糊精与吐温-80表面活性剂相互作用的研究

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科技创新导报 2008年第3期5卷 10-10页

作者：秦家川段平平邹长军西南石油大学化学化工学院四川成都610500

用表面张力法研究了吐温-80与羟丙基-β-环糊精的相互作用。实验结果表明,吐温-80的表面张力值在加入羟丙基-β-环糊精后减小,随温度的升高,非离子型表面活性剂吐温-80的表面张力值降低,意味着它们的表面活性随温度升高而增强。

关键词：羟丙基-β-环糊精非离子表面活性剂表面张力吐温80

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美欧日建筑机器人项目资助特点研究

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建设科技 2024年第5期 60-65页

作者：梁琴琴梁浩中国科学技术信息研究所北京100038 住房和城乡建设部科技与产业化发展中心北京100835

以建筑机器人为主要研究对象,基于美国国家科学基金会(NSF)的项目数据库、欧盟框架计划项目数据库以及日本竞争性研究经费与科研费(KAKENHI)数据库中的建筑机器人项目数据,从项目数量、承担机构、资助金额、技术方向、项目类型等角度考... 详细信息

以建筑机器人为主要研究对象,基于美国国家科学基金会(NSF)的项目数据库、欧盟框架计划项目数据库以及日本竞争性研究经费与科研费(KAKENHI)数据库中的建筑机器人项目数据,从项目数量、承担机构、资助金额、技术方向、项目类型等角度考察美国、欧洲和日本对建筑机器人的政府资助情况。结果表明,三个国家和地区表现出不同的建筑机器人项目资助特点,美国为高度密集、鼓励前沿探索,欧洲为高投入、重视应用开发,日本为长周期、以基础研究为主。

关键词：建筑机器人项目资助美国欧洲日本

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