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文献类型

  • 1 篇 期刊文献

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  • 1 篇 电子文献
  • 0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

  • 1 篇 工学
    • 1 篇 机械工程
    • 1 篇 软件工程

主题

  • 1 篇 仿人机器人
  • 1 篇 站立平衡控制
  • 1 篇 线性二次调节器
  • 1 篇 三连杆动力学模型

机构

  • 1 篇 浙江省软体机器人...
  • 1 篇 浙江大学

作者

  • 1 篇 吴俊
  • 1 篇 伍浩贤
  • 1 篇 熊蓉
  • 1 篇 朱秋国

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=三连杆动力学模型"
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排序:
基于三连杆动力学模型的仿人机器人站立平衡控制
收藏 引用
机器人 2016年 第4期38卷 451-457页
作者: 朱秋国 伍浩贤 吴俊 熊蓉 浙江大学工业控制技术国家重点实验室 浙江杭州310027 浙江省软体机器人与智能器件研究重点实验室 浙江杭州310027
为了解决仿人机器人抗扰动站立平衡控制问题,提出了一种三连杆动力学模型作为仿人机器人的简化模型,该模型充分考虑了机器人腿部、身体和手臂的连杆分布质量,相比于传统的线性倒立摆模型或者飞轮倒立摆模型具有更高的精确性.基于这种模... 详细信息
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