检索结果-内蒙古大学图书馆

航空学报 2024年第8期45卷 1-23页

作者：赵春晖刘安萌吕洋潘泉西北工业大学自动化学院西安710072 信息融合技术教育部重点实验室西安710072

当前无人机(UAV)自主定位技术研究多针对特定硬件配置平台在稀疏友好环境中满足简单任务时的定位要求,在大范围复杂稠密环境和长周期复杂任务时不具备持续性、高可靠性和强适应性,制约了无人机更大规模和更广范围的应用。本文聚焦无人... 详细信息

当前无人机(UAV)自主定位技术研究多针对特定硬件配置平台在稀疏友好环境中满足简单任务时的定位要求,在大范围复杂稠密环境和长周期复杂任务时不具备持续性、高可靠性和强适应性,制约了无人机更大规模和更广范围的应用。本文聚焦无人机韧性自主定位技术,从自主定位系统回路中的感知、估计、控制3个核心环节出发,关注持续性、可靠性和适应性等韧性指标,按多源冗余信息融合、鲁棒后端估计和具备感知意识的控制策略对国内外研究工作进行了梳理评述,指出在韧性指标要求下当前无人机自主定位技术的局限性,以及在有限机载资源条件下进行方法集成的技术难点,对无人机韧性自主定位技术的发展方向进行了展望。

关键词：无人机韧性自主定位信息融合不确定性估计动态控制

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基于激光束匹配和图模型的移动机器人相对运动估计误差分析

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自动化学报 2011年第2期37卷 205-213页

作者：孙作雷茅旭初上海海事大学信息工程学院上海200135 上海交通大学电子信息与电气工程学院导航与控制实验室上海200240

提出激光束匹配问题中移动机器人相对运动估计误差的分析方法.以概率图模型建模激光点几何特征,构建链式成双条件随机场推理激光点关联的边缘概率.通过对关联配置空间的节点和状态限定,紧凑采样激光束匹配不确定性概率分布,并映射于相... 详细信息

提出激光束匹配问题中移动机器人相对运动估计误差的分析方法.以概率图模型建模激光点几何特征,构建链式成双条件随机场推理激光点关联的边缘概率.通过对关联配置空间的节点和状态限定,紧凑采样激光束匹配不确定性概率分布,并映射于相对运动估计空间,推理相对运动估计误差.实验验证了算法的有效性.

关键词：激光束匹配不确定性估计条件随机场图模型

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深度学习下的视觉SLAM综述

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机器人 2023年第6期45卷 756-768页

作者：黄泽霞邵春莉安徽大学安徽合肥230601

本综述涵盖了深度学习技术应用到SLAM(同步定位与地图创建)领域的最新研究成果,重点介绍和总结了深度学习在前端跟踪、后端优化、语义建图和不确定性估计中的研究成果,展望了深度学习下视觉SLAM的发展趋势,为后继者了解与应用深度学习... 详细信息

本综述涵盖了深度学习技术应用到SLAM(同步定位与地图创建)领域的最新研究成果,重点介绍和总结了深度学习在前端跟踪、后端优化、语义建图和不确定性估计中的研究成果,展望了深度学习下视觉SLAM的发展趋势,为后继者了解与应用深度学习技术、研究移动机器人自主定位和建图问题的可行性方案提供助力。

关键词：深度学习同步定位与建图前端跟踪后端优化语义建图不确定性估计

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一种改进的全局可靠性分析方法

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东北大学学报（自然科学版） 2020年第7期41卷 943-948页

作者：刘博林谢里阳东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819

基于Kriging模型的高效全局可靠性分析(EGRA)方法在每次循环迭代过程中只能增加一个样本点.为了提高EGRA方法的效率,提出了一种基于多代理模型的改进全局可靠性分析算法.通过引入Kriging模型的预测误差,在每次循环迭代过程中,计算多个... 详细信息

基于Kriging模型的高效全局可靠性分析(EGRA)方法在每次循环迭代过程中只能增加一个样本点.为了提高EGRA方法的效率,提出了一种基于多代理模型的改进全局可靠性分析算法.通过引入Kriging模型的预测误差,在每次循环迭代过程中,计算多个代理模型的期望可行函数(EFF)获得多个最佳样本点,将这些样本点同时加入到样本库中并更新所有代理模型,直到满足给定的精度为止.在建立极限状态函数高质量的近似模型后,采用蒙特卡罗方法进行可靠性分析.两个数值算例的分析结果表明,该方法具有较高的效率和准确性.

关键词：可靠性分析期望可行函数多代理模型不确定性估计 Kriging模型

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分布统计特征的孪生网络目标跟踪方法

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计算机工程与应用 2024年第8期60卷 213-224页

作者：李俊曹林张帆杜康宁郭亚男北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院北京100101 北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室北京100101 北京信息科技大学信息与通信系统信息产业部重点实验室北京100101

尽管基于孪生网络的跟踪器取得了巨大成功,但在边界模糊这类复杂场景下的跟踪性能仍然较差。大多数现有方法对于目标的定位均采用不灵活的狄克拉分布,由于缺少对边界框的不确定性估计,使其在边界模糊下无法准确定位。为了解决上述问题,... 详细信息

尽管基于孪生网络的跟踪器取得了巨大成功,但在边界模糊这类复杂场景下的跟踪性能仍然较差。大多数现有方法对于目标的定位均采用不灵活的狄克拉分布,由于缺少对边界框的不确定性估计,使其在边界模糊下无法准确定位。为了解决上述问题,基于SiamBAN模型进行改进,利用目标边界框的分布统计特征与其实际的定位质量高度相关这一特性,将边界框的回归值由狄克拉分布转为一定范围内的任意概率分布,将分布统计特征经过分布引导质量预测器生成较高的定位质量估计得分,将分类与定位质量估计联合表示,克服了训练和测试阶段分类与回归不一致问题。在VOT2018、VOT2019、OTB100、UAV123、LaSOT、TrackingNet和GOT-10k数据集上的实验结果表明,对比SiamBAN在准确度和EAO指标上提升了3.3%~10%。

关键词：孪生网络定位质量不确定性估计分布统计特性分布引导质量预测器

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中国县域畜禽粪便N_2O排放清单

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应用生态学报 2013年第10期24卷 2983-2992页

作者：王川高伟周丰陈琼营娜徐鹏后希康安徽师范大学环境科学与工程学院安徽芜湖241002 北京大学环境科学与工程学院水沙科学教育部重点实验室北京100871 北京大学城市与环境学院地表过程分析与模拟教育部重点实验室北京100871 安徽师范大学国土资源与旅游学院安徽芜湖241002

畜禽粪便是我国N：0两个最大排放源之一．为建立我国畜禽粪便N：0高分辨率排放清单，选择2008年县域尺度活动数据、具有空间分异性的本土排放因子和参数来评估其排放规模、组分结构、空间格局及不确定性．与基于IPCC、EDGAR等研究结果... 详细信息

畜禽粪便是我国N：0两个最大排放源之一．为建立我国畜禽粪便N：0高分辨率排放清单，选择2008年县域尺度活动数据、具有空间分异性的本土排放因子和参数来评估其排放规模、组分结构、空间格局及不确定性．与基于IPCC、EDGAR等研究结果相比，该排放清单具有更好的可靠性和全面性．我国畜禽粪便2008年N：0排放总量为572Gg，其中除了牧场草地粪便之外的畜禽粪便为322Gg（56．3％），牧场草地畜禽粪便为180Gg（31．5％），挥发沉降和淋溶径流造成的间接排放分别为45．8Gg（8．O％）和1．23Gg（0．2％）；排放格局非常集中，主要分布在东北三省、山东、四川、湖南和河南，其累积规模为全国总量的52．4％，其中近50％贡献源于占全国县域数〈3％的84个县（区、市、旗）；所建立排放清单具有较高的空间分辨率和准确度．与此相比，IPCC对直接排放存在低估，对间接排放存在高估，对排放总量高值区存在低估（-1．5％～--6．0％），低值区存在高估（1．6％～13％）；对于贡献最大的排放途径，EDGAR在高值区低估达到-18．8％--50．0％，在大部分低值区高估达到25％～54．1％．

关键词：氧化亚氮本土排放因子畜禽粪便空间格局不确定性估计

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中国农田肥料N_2O直接和间接排放重新评估

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环境科学学报 2013年第10期33卷 2828-2839页

作者：营娜麻金继周丰马舒坦高伟徐鹏后希康安徽师范大学国土资源与旅游学院芜湖241002 北京大学城市与环境学院地表过程分析与模拟教育部重点实验室北京100871 安徽师范大学环境科学与工程学院芜湖241002 北京大学环境科学与工程学院水沙科学教育部重点实验室北京100871

农田肥料（氮肥、复合肥、有机肥）是我国N2O最大的排放源,其估计直接决定了排放总量的可靠性.为此,重新评估了中国农田肥料N2O的直接和间接排放,选择2008年县域尺度活动数据、具有空间分异性的本土排放因子和参数来重新评估其排放规模... 详细信息

农田肥料（氮肥、复合肥、有机肥）是我国N2O最大的排放源,其估计直接决定了排放总量的可靠性.为此,重新评估了中国农田肥料N2O的直接和间接排放,选择2008年县域尺度活动数据、具有空间分异性的本土排放因子和参数来重新评估其排放规模、结构、空间格局及不确定性;通过与IPCC、EDGAR等国内外研究结果的对比分析,阐述该排放清单的可靠性和全面性.结果表明,2008年我国农田肥料N2O排放总量为617.1 Gg（处于213.7~1149.2 Gg之间）,其中,氮肥直接排放为458.8 Gg（74.5%）,有机肥直接排放为121.0 Gg（19.6%）,挥发沉降和淋溶径流造成的间接排放分别为28.0 Gg（4.5%）和9.3 Gg（仅占1.5%左右）.排放集中在华北平原、东北的松辽平原、华中的淮河流域和四川盆地,以及华南的珠三角、雷州半岛和台湾地区的县（区、市、旗）,主要分布在江苏（52.4 Gg）、四川（48.0 Gg）、湖北（43.2 Gg）、广东（40.8 Gg）、河南（39.6 Gg）、安徽（38.4 Gg）、湖南（31.6 Gg）、山东（28.9 Gg）,其累积规模为全国总量的52%,其中,近50%的贡献源于164个县（区、市、旗）.本排放清单具有更高的准确度和空间分辨率,而基于IPCC（2006）排放因子及参数的估计排放总量高估了约8.3%,对直接排放和间接排放则分别低估了12.5%和高估了330%.此外,在空间格局上还表现出高值区低估和低值区高估的特点,在491和1225个县（区、市、旗）的相对偏差超过了100%和50%,特别指出的是,间接排放在大部分县（区、市、旗）的相对偏差达到135%左右.

关键词：氧化亚氮温室气体氮循环本土排放因子空间格局不确定性估计

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可信的图神经网络节点分类方法

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天津工业大学学报 2024年第1期43卷 82-88页

作者：刘彦北马夕然王雯天津工业大学生命科学学院天津300387 天津工业大学天津市光电检测技术与系统重点实验室天津300387 天津工业大学电子与信息工程学院天津300387

为了研究节点特征表示的不确定性对节点分类的影响,提出一种可信的图神经网络节点分类方法。算法使用径向基函数计算节点间距离,得到各类节点质心后,根据距离分配与未标记节点最近质心的类别标签提高节点分类性能,同时定义未标记节点和... 详细信息

为了研究节点特征表示的不确定性对节点分类的影响,提出一种可信的图神经网络节点分类方法。算法使用径向基函数计算节点间距离,得到各类节点质心后,根据距离分配与未标记节点最近质心的类别标签提高节点分类性能,同时定义未标记节点和质心之间的距离为模型输出的不确定性,并使用梯度惩罚损失加强输入变化的可检测性,可以有效地检测分布外节点样本。在Cora、Citeseer和Pubmed这3个公开网络数据集上的结果表明:模型在分类任务的AUROC指标分别达到81.5%、76.2%和74.6%,在分布外样本检测任务中AUROC指标分别达到83.6%、72.8%和70.6%,证明了所提算法在提高节点分类性能的同时,可以有效检测分布外的节点样本,提高了节点分类的可信性。

关键词：图神经网络节点分类分布外检测不确定性估计梯度惩罚

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基于可能－满意度的施工临时设施优选模型

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系统工程理论与实践 1994年第9期14卷 53-57页

作者：胡志根肖焕雄武汉水利电力学院

在施工系统中，重大临时设施厂址选择常常涉及到大量的不确定性因素。本文用可能－满意度指标测度在厂址选择过程中因素的不确定性，模糊性和决策者的主观性，并提出可能－满意度的确定方法。采用系统层次分析方法，建立了厂址优选模型... 详细信息

在施工系统中，重大临时设施厂址选择常常涉及到大量的不确定性因素。本文用可能－满意度指标测度在厂址选择过程中因素的不确定性，模糊性和决策者的主观性，并提出可能－满意度的确定方法。采用系统层次分析方法，建立了厂址优选模型。通过实例分析说明这种决策方法是比较客观、合理的。

关键词：厂址优选不确定性估计可能-满意度

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一种基于统计模型的自适应窗口匹配方法

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测绘科学 2010年第6期35卷 5-8页

作者：林宗坚刘正坤支晓栋武汉大学遥感信息工程学院武汉430079 中国测绘科学研究院北京100039

提高匹配精度和效率是摄影测量的主要研究内容之一。本文基于统计模型计算窗口灰度波动及视差波动,根据视差和其不确定性估计调整窗口。在调整窗口的同时确定最佳匹配点位,实现动态窗口匹配,匹配精度达到子像素级。通过对无人机影像匹... 详细信息

提高匹配精度和效率是摄影测量的主要研究内容之一。本文基于统计模型计算窗口灰度波动及视差波动,根据视差和其不确定性估计调整窗口。在调整窗口的同时确定最佳匹配点位,实现动态窗口匹配,匹配精度达到子像素级。通过对无人机影像匹配的实验结果验证了模型的有效性和实用性。

关键词：匹配窗口自适应窗口匹配视差增量不确定性估计

来源：评论

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