检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：周忠祥北京工业大学

学位级别：硕士

基于视觉的实时定位与构图(VSLAM，Visual Simultaneous Localization And Mapping)是计算机视觉领域的重要研究内容，同时是无人机、地面或水下机器人自主导航的关键性技术。摄像头感知的外部信息分为两个部分，一类是外部环境的色彩(R... 详细信息

基于视觉的实时定位与构图(VSLAM，Visual Simultaneous Localization And Mapping)是计算机视觉领域的重要研究内容，同时是无人机、地面或水下机器人自主导航的关键性技术。摄像头感知的外部信息分为两个部分，一类是外部环境的色彩(RGB)信息，另一类是空间点的深度(Depth)信息。由于基于单目RGB相机的VSLAM无法判断出空间点在相机坐标系下的确定距离，因此基于单目传感器的SLAM中会以一个相对数值为基础推算点的深度，而获取的深度与实际深度是成比例的，而这个比例无法确定。双目SLAM在机体上固定两个相机，其位置有一定的距离并有同样的朝向，通过事先标定获取基线长度，然后根据两个相机在同一时刻所获取的图像计算视差，推算出深度值。基于RGB-D(RGB+Depth)相机的VSLAM系统除了能够得到RGB图，还能直接获取深度图，因此本课题室内环境的应用中更具有优势。　　VSLAM在现阶段发展中系统整体框架总结为两个部分，基于视觉的里程计(VO，Visual Odometry)的前端和基于非线性优化的后端。传统的里程计测速依赖车轮旋转用来估计车体运动，但无法解决由于车轮打滑导致的错误位置推算问题，而VO通过感知摄像头拍摄到的外部环境变化增量式估计车体运动，避开了车轮打滑等因素的影响，因此在运动体位姿估计中更具有实用性。另外，从历史图像帧中寻找和建立更多的关联信息来消除长时间运行中不断积累的误差，能够更准确的调整位姿并建立起更优质的地图。　　基于3D点不确定性描述的RGB-D SLAM方法，首先根据RGB-D相机成像原理分析了深度图的构成和存在的问题，然后在现有图像滤波的方法上，针对深度图深度值的特点提出了改进的局部中值滤波来改进深度数据的质量，为构造具有低不确定性的3D点建立基础。　　分析了3D点构建过程中产生的不确定性，针对误匹配以及错误的深度值带来的高不确定性3D点对提出了基于最小平方中值定理和假设检验方法的误匹配处理方式，并利用3D点对的不确定性对位姿进一步迭代优化，获得了更高的运动估计精度。　　在回环检测中，针对传统的对历史帧的随机抽检策略进行了改进，利用相机位置关系对历史帧分层抽检，通过提高临近帧被抽检到的概率，使得与当前帧产生共视的历史帧以更高的几率建立约束，提高了全局优化的效果。　　基于慕尼黑工业大学公开的数据集进行算法验证，通过和传统RGB-DSLAM方法对比，表明了本文所提出的方法在定位精度上有了提高;本文最后在室内应用环境中进行了定位和建图，算法在CPU而不需要GPU加速的情况下能够实时运行，实验结果证明了该方法具有良好的定位和建图效果。

关键词：计算机视觉特征点不确定性描述定位精度

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粉螨生态由的不确定性描述

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数理医药学杂志 2003年第4期16卷 296-297页

作者：孙善才李朝品安徽理工大学医学院淮南232001

分别对粮仓粮食和空气及面粉厂空气采样收集粉螨 ,并经气管等对实验豚鼠接种螨 ,并建立其描述模型。结果显示 ,通过生态由描述粉螨可以经空气传播对动物 (或人 )

关键词：粉螨生态由不确定性描述空气采样豚鼠致病

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一类带有非线性不确定性的线性系统及其不确定性描述

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哈尔滨理工大学学报 2002年第4期7卷 90-92页

作者：陈东彦石宇静王海龙哈尔滨理工大学应用科学学院黑龙江哈尔滨150080

以实际的物理系统为背景,讨论了一类带有非线性不确定性参数的不确定系统形成过程,同时给出了这类系统较规范的数学模型,并讨论了其中不确定性矩阵与原有物理系统的不确定性矩阵之间的描述关系及在一定的条件下所具有的描述形式.

关键词：非线性不确定性线性系统物理系统不确定性描述控制理论不确定性矩阵数学模型鲁棒控制

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基于可能性逻辑的不确定性本体描述方法研究

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小型微型计算机系统 2016年第2期37卷 281-286页

作者：孙胜涛吴爱芝燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛066004 中国科学院遥感与数字地球研究所对地观测与数字地球科学中心北京100094 燕山大学车辆与能源学院河北秦皇岛066004

本体作为语义Web体系架构的基础组件,在知识形式化描述、语义理解和分析、信息智能化检索等方面发挥着重要的作用.然而由于本体描述逻辑的局限性,只能表达处理确定性和完备性的知识,限制了本体的实际应用效果和适应性.本文则关注于该类... 详细信息

本体作为语义Web体系架构的基础组件,在知识形式化描述、语义理解和分析、信息智能化检索等方面发挥着重要的作用.然而由于本体描述逻辑的局限性,只能表达处理确定性和完备性的知识,限制了本体的实际应用效果和适应性.本文则关注于该类问题的解决,尝试利用非经典逻辑对本体描述机制进行改进和完善,提出一种基于可能性逻辑和概率统计的不确定性语义关系定量化描述方法,该方法将知识描述中的主观判断和推理决策中的客观统计相结合,从可能性和必然性两个方面来综合表达本体语义关联的不确定性程度,力图提高本体在知识表达和语义分析上对各类不确定性因素的理解和处理能力,并通过案例分析和实验对比验证了该方法的有效性和可行性.

关键词：语义本体不确定性描述定量化度量可能性逻辑概率统计

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基于概率抽样仿真异类输入不确定性传播方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2016年第12期44卷 86-91页

作者：钱晓超李伟杨明哈尔滨工业大学控制与仿真中心黑龙江哈尔滨150080 上海机电工程研究所上海201109

在已有概率、非概率不确定性描述理论的基础上,针对建模仿真中对不确定性下仿真结果的需求,提出一种基于概率抽样的异类不确定性联合传播方法.给出了基于概率框架的随机变量以及基于非概率框架的区间变量、模糊变量、不精确随机变量、... 详细信息

在已有概率、非概率不确定性描述理论的基础上,针对建模仿真中对不确定性下仿真结果的需求,提出一种基于概率抽样的异类不确定性联合传播方法.给出了基于概率框架的随机变量以及基于非概率框架的区间变量、模糊变量、不精确随机变量、模糊随机变量等不确定性描述方法.针对非概率框架下的不确定性描述方法存在的不确定性传播困难,分别给出了相应的概率框架转化模型.提出一种基于概率抽样的异类不确定性联合传播方法,实现了采用不同不确定性描述方法建模描述的不确定性变量的联合传播.

关键词：输入不确定性不确定性描述不确定性传播概率抽样仿真

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移动机器人基于激光测距和单目视觉的室内同时定位和地图构建

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自动化学报 2005年第6期31卷 925-933页

作者：庄严王伟王珂徐晓东大连理工大学信息与控制研究中心

该文研究了部分结构化室内环境中自主移动机器人同时定位和地图构建问题.基于激光和视觉传感器模型的不同,加权最小二乘拟合方法和非局部最大抑制算法被分别用于提取二维水平环境特征和垂直物体边缘.为完成移动机器人在缺少先验地图支... 详细信息

该文研究了部分结构化室内环境中自主移动机器人同时定位和地图构建问题.基于激光和视觉传感器模型的不同,加权最小二乘拟合方法和非局部最大抑制算法被分别用于提取二维水平环境特征和垂直物体边缘.为完成移动机器人在缺少先验地图支持的室内环境中的自主导航任务,该文提出了同时进行扩展卡尔曼滤波定位和构建具有不确定性描述的二维几何地图的具体方法.通过对应用于SmartROB-2移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提出方法的有效性和实用性.

关键词：同时定位和地图构建自主移动机器人扩展卡尔曼滤波不确定性描述

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一种飞控系统不确定性建模方法及其鲁棒控制

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控制理论与应用 2012年第5期29卷 580-584页

作者：闫亚宾曾建平厦门大学信息科学与技术学院福建厦门361005

针对大包线飞行控制系统,本文通过摄动参数标称化及多个工作点的数据拟合,并将拟合误差视为范数有界不确定性,给出了一种不确定模型描述方法,以降低系统描述的保守性.基于二次稳定性准则,运用线性矩阵不等式的处理方法,得到了大包线飞... 详细信息

针对大包线飞行控制系统,本文通过摄动参数标称化及多个工作点的数据拟合,并将拟合误差视为范数有界不确定性,给出了一种不确定模型描述方法,以降低系统描述的保守性.基于二次稳定性准则,运用线性矩阵不等式的处理方法,得到了大包线飞控系统动态输出反馈控制器的存在条件和设计方法.进一步,通过合适的匹配摄动参数和求解凸优化问题,以参数向量2-范数的形式给出了闭环系统保持鲁棒稳定所允许的参数最大摄动范围估计方法,建立了系统摄动参数与二次稳定性之间的联系.最后通过对飞行控制系统的算例仿真,验证了文中方法的有效性和可行性.

关键词：鲁棒控制不确定性描述输出反馈飞行控制系统线性矩阵不等式

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概率法反演技术研究

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西南石油大学学报（自然科学版） 2016年第3期38卷 65-74页

作者：范廷恩黄旭日胡光义王宗俊尹成西南石油大学地球科学与技术学院四川成都610500 中海油研究总院北京朝阳100028

针对常规反演技术(如叠后约束稀疏脉冲反演等)垂向分辨能力难以满足开发需求的问题,开展了概率法反演技术的研究。研究中引入贝叶斯后验概率公式,将地震、测井、地质的不确定性转换为后验概率分布,利用蒙特卡洛算法估算随机样本期望,并... 详细信息

针对常规反演技术(如叠后约束稀疏脉冲反演等)垂向分辨能力难以满足开发需求的问题,开展了概率法反演技术的研究。研究中引入贝叶斯后验概率公式,将地震、测井、地质的不确定性转换为后验概率分布,利用蒙特卡洛算法估算随机样本期望,并将随机样本作为空间储层解。该方法充分结合了井上分辨率高和地震横向趋势表征能力强的优点,有效提高了地震反演的分辨率,降低了地震反演的多解性,使储层的不确定性分析更符合地质规律和地质认识。实际资料测试表明,新方法在砂体叠置关系认识、砂体边界再认识、井网部署和井位优化等方面取得了很好的应用效果。

关键词：精细地层格架概率法反演不确定性描述井网部署井位优化

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基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建

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机器人 2003年第z1期25卷 680-685页

作者：潘学军王玉峰庄严王伟大连理工大学信息与控制研究中心中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室大连理工大学信息与控制研究中心

本文主要研究完全未知结构化环境下的移动机器人二维几何地图构建及其不确定性描述问题.在考虑测量噪声干扰的基础上,基于改进的角度直方图算法进行环境线段特征提取和参数初始估计,然后利用加权最小二乘法对线段特征参数及其方差进行... 详细信息

本文主要研究完全未知结构化环境下的移动机器人二维几何地图构建及其不确定性描述问题.在考虑测量噪声干扰的基础上,基于改进的角度直方图算法进行环境线段特征提取和参数初始估计,然后利用加权最小二乘法对线段特征参数及其方差进行精确估计,并同时给出了多位姿地图合并的处理方法.文章最后给出了在SmartROB2机器人平台上进行的实验结果,证明了算法的有效性和实用性.

关键词：移动机器人地图构建角度直方图最小二乘法不确定性描述

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不确定性表示及在高性能鲁棒飞行控制器设计中的应用研究

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西北工业大学学报 2002年第1期20卷 96-99页

作者：李中健安锦文西北工业大学自动控制系陕西西安710072

针对采用H∞鲁棒控制方法设计出的控制器一般较为保守的问题，分析得到其主要原因是对象不确定的描述方式过于保守，限制了系统性能指标的提高。通过对不确定性产生的物理机理分析，给出了一种基于对象物理方程分析的保守性较小的不确... 详细信息

针对采用H∞鲁棒控制方法设计出的控制器一般较为保守的问题，分析得到其主要原因是对象不确定的描述方式过于保守，限制了系统性能指标的提高。通过对不确定性产生的物理机理分析，给出了一种基于对象物理方程分析的保守性较小的不确定描述方法。研究表明，对于不确定性认识清楚、数学描述恰当给控制问题求解带来很大方便。以某型号飞机的大包线姿态角控制为算例，采用鲁棒混合灵敏度方法设计控制器，由于不确定的描述保守性较小，系统不仅在大包线范围内具有鲁棒稳定性，而且具有鲁棒性能。

关键词：不确定性描述鲁棒控制飞行控制控制器设计飞机

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