检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：周忠祥北京工业大学

学位级别：硕士

基于视觉的实时定位与构图(VSLAM，Visual Simultaneous Localization And Mapping)是计算机视觉领域的重要研究内容，同时是无人机、地面或水下机器人自主导航的关键性技术。摄像头感知的外部信息分为两个部分，一类是外部环境的色彩(R... 详细信息

基于视觉的实时定位与构图(VSLAM，Visual Simultaneous Localization And Mapping)是计算机视觉领域的重要研究内容，同时是无人机、地面或水下机器人自主导航的关键性技术。摄像头感知的外部信息分为两个部分，一类是外部环境的色彩(RGB)信息，另一类是空间点的深度(Depth)信息。由于基于单目RGB相机的VSLAM无法判断出空间点在相机坐标系下的确定距离，因此基于单目传感器的SLAM中会以一个相对数值为基础推算点的深度，而获取的深度与实际深度是成比例的，而这个比例无法确定。双目SLAM在机体上固定两个相机，其位置有一定的距离并有同样的朝向，通过事先标定获取基线长度，然后根据两个相机在同一时刻所获取的图像计算视差，推算出深度值。基于RGB-D(RGB+Depth)相机的VSLAM系统除了能够得到RGB图，还能直接获取深度图，因此本课题室内环境的应用中更具有优势。　　VSLAM在现阶段发展中系统整体框架总结为两个部分，基于视觉的里程计(VO，Visual Odometry)的前端和基于非线性优化的后端。传统的里程计测速依赖车轮旋转用来估计车体运动，但无法解决由于车轮打滑导致的错误位置推算问题，而VO通过感知摄像头拍摄到的外部环境变化增量式估计车体运动，避开了车轮打滑等因素的影响，因此在运动体位姿估计中更具有实用性。另外，从历史图像帧中寻找和建立更多的关联信息来消除长时间运行中不断积累的误差，能够更准确的调整位姿并建立起更优质的地图。　　基于3D点不确定性描述的RGB-D SLAM方法，首先根据RGB-D相机成像原理分析了深度图的构成和存在的问题，然后在现有图像滤波的方法上，针对深度图深度值的特点提出了改进的局部中值滤波来改进深度数据的质量，为构造具有低不确定性的3D点建立基础。　　分析了3D点构建过程中产生的不确定性，针对误匹配以及错误的深度值带来的高不确定性3D点对提出了基于最小平方中值定理和假设检验方法的误匹配处理方式，并利用3D点对的不确定性对位姿进一步迭代优化，获得了更高的运动估计精度。　　在回环检测中，针对传统的对历史帧的随机抽检策略进行了改进，利用相机位置关系对历史帧分层抽检，通过提高临近帧被抽检到的概率，使得与当前帧产生共视的历史帧以更高的几率建立约束，提高了全局优化的效果。　　基于慕尼黑工业大学公开的数据集进行算法验证，通过和传统RGB-DSLAM方法对比，表明了本文所提出的方法在定位精度上有了提高;本文最后在室内应用环境中进行了定位和建图，算法在CPU而不需要GPU加速的情况下能够实时运行，实验结果证明了该方法具有良好的定位和建图效果。

关键词：计算机视觉特征点不确定性描述定位精度

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考虑光伏预测的地区水光互补短期调度及灵活性量化方法

考虑光伏预测的地区水光互补短期调度及灵活性量化方法

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作者：董一诺大连理工大学

学位级别：硕士

随着以风电和光伏电为代表的新能源在电力系统中渗透率不断提高,由此带来的新能源消纳问题不断凸显。如何利用多种能源进行协调优化运行,降低电网不稳定性、提高新能源利用效率,是当前亟需解决的问题之一。为此,本文以云南省楚雄和大理... 详细信息

随着以风电和光伏电为代表的新能源在电力系统中渗透率不断提高,由此带来的新能源消纳问题不断凸显。如何利用多种能源进行协调优化运行,降低电网不稳定性、提高新能源利用效率,是当前亟需解决的问题之一。为此,本文以云南省楚雄和大理地区为研究背景,围绕考虑气象信息的光伏出力预测、基于光伏预测不确定性的水光互补短期调度及耦合灵活性下的多能互补系统容量确定这三方面展开研究,力求能够针对光伏预测问题提供更为精确的预测模型及方法,制定更为可靠的水电发电计划以及为未来风光装机规划提供参考建议。本文主要工作如下:首先,提出耦合气象信息和双向门控循环网络的光伏预测模型。本文模型以气象数据和光伏电站历史出力数据作为输入,使用最大互信息系数进行气象信息输入选择和基于双向门控循环网络的预测方法进行光伏预测,使用相关预测出力评价指标进行结果评估。以楚雄和大理分别进行光伏预测,并且考虑天气情况对本文所提预测模型与对比模型的影响,结果显示所提出的预测模型可改善光伏预测精度,且可较好适应天气突变情况,具有良好的鲁棒性。其次,基于前述光伏预测结果,将光伏出力不确定性耦入梯级水电站群联合调度优化研究当中。针对光伏预测不确定性导致多能互补系统协调调度问题,提出以系统余荷方差期望值最小为目标函数,构建随机调峰模型,为水光联合出力调度提高参考。为表征新能源不确定性,将光伏预测出力划分场景集并通过k-means方法获取典型场景集进而将预测出力转化为确定性出力场景集。最后,利用商业软件gurobi求解模型并与确定性模型对比,结果表明随机期望模型可获得更优的调度效果。提出新的灵活性平衡机制,给出了电力系统灵活性如何界定,接着提出考虑时变特性分供需两侧的系统灵活性度量方法。首先,将水电作为灵活性供给主要来源,结合水电历史爬坡出力信息及装机提出考虑水电可获得性的灵活性供给度量方法;接着在灵活性需求侧,统计风光分时段预测误差,在95%保证率下获得基于数据驱动的系统灵活性需求侧量化方法;最后结合灵活性供需关系,将上述方法通过约束以及惩罚函数耦合进短期调度模型以得到当前水电装机下可容纳新能源装机,结果可用于指导未来风光等清洁能源发展。

关键词：水光互补光伏预测不确定性描述灵活性量化

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基于可能性逻辑的不确定性本体描述方法研究

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小型微型计算机系统 2016年第2期37卷 281-286页

作者：孙胜涛吴爱芝燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛066004 中国科学院遥感与数字地球研究所对地观测与数字地球科学中心北京100094 燕山大学车辆与能源学院河北秦皇岛066004

本体作为语义Web体系架构的基础组件,在知识形式化描述、语义理解和分析、信息智能化检索等方面发挥着重要的作用.然而由于本体描述逻辑的局限性,只能表达处理确定性和完备性的知识,限制了本体的实际应用效果和适应性.本文则关注于该类... 详细信息

本体作为语义Web体系架构的基础组件,在知识形式化描述、语义理解和分析、信息智能化检索等方面发挥着重要的作用.然而由于本体描述逻辑的局限性,只能表达处理确定性和完备性的知识,限制了本体的实际应用效果和适应性.本文则关注于该类问题的解决,尝试利用非经典逻辑对本体描述机制进行改进和完善,提出一种基于可能性逻辑和概率统计的不确定性语义关系定量化描述方法,该方法将知识描述中的主观判断和推理决策中的客观统计相结合,从可能性和必然性两个方面来综合表达本体语义关联的不确定性程度,力图提高本体在知识表达和语义分析上对各类不确定性因素的理解和处理能力,并通过案例分析和实验对比验证了该方法的有效性和可行性.

关键词：语义本体不确定性描述定量化度量可能性逻辑概率统计

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基于概率抽样仿真异类输入不确定性传播方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2016年第12期44卷 86-91页

作者：钱晓超李伟杨明哈尔滨工业大学控制与仿真中心黑龙江哈尔滨150080 上海机电工程研究所上海201109

在已有概率、非概率不确定性描述理论的基础上,针对建模仿真中对不确定性下仿真结果的需求,提出一种基于概率抽样的异类不确定性联合传播方法.给出了基于概率框架的随机变量以及基于非概率框架的区间变量、模糊变量、不精确随机变量、... 详细信息

在已有概率、非概率不确定性描述理论的基础上,针对建模仿真中对不确定性下仿真结果的需求,提出一种基于概率抽样的异类不确定性联合传播方法.给出了基于概率框架的随机变量以及基于非概率框架的区间变量、模糊变量、不精确随机变量、模糊随机变量等不确定性描述方法.针对非概率框架下的不确定性描述方法存在的不确定性传播困难,分别给出了相应的概率框架转化模型.提出一种基于概率抽样的异类不确定性联合传播方法,实现了采用不同不确定性描述方法建模描述的不确定性变量的联合传播.

关键词：输入不确定性不确定性描述不确定性传播概率抽样仿真

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概率法反演技术研究

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西南石油大学学报（自然科学版） 2016年第3期38卷 65-74页

作者：范廷恩黄旭日胡光义王宗俊尹成西南石油大学地球科学与技术学院四川成都610500 中海油研究总院北京朝阳100028

针对常规反演技术(如叠后约束稀疏脉冲反演等)垂向分辨能力难以满足开发需求的问题,开展了概率法反演技术的研究。研究中引入贝叶斯后验概率公式,将地震、测井、地质的不确定性转换为后验概率分布,利用蒙特卡洛算法估算随机样本期望,并... 详细信息

针对常规反演技术(如叠后约束稀疏脉冲反演等)垂向分辨能力难以满足开发需求的问题,开展了概率法反演技术的研究。研究中引入贝叶斯后验概率公式,将地震、测井、地质的不确定性转换为后验概率分布,利用蒙特卡洛算法估算随机样本期望,并将随机样本作为空间储层解。该方法充分结合了井上分辨率高和地震横向趋势表征能力强的优点,有效提高了地震反演的分辨率,降低了地震反演的多解性,使储层的不确定性分析更符合地质规律和地质认识。实际资料测试表明,新方法在砂体叠置关系认识、砂体边界再认识、井网部署和井位优化等方面取得了很好的应用效果。

关键词：精细地层格架概率法反演不确定性描述井网部署井位优化

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一种基于区间不确定性的微网优化调度方法

一种基于区间不确定性的微网优化调度方法

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作者：黄崇鑫岳东朱祥祥谢俊翁盛煊 210046 江苏省南京市栖霞区文苑路9号

本发明公开了一种基于区间不确定性的微网优化调度方法，以及微网有功和无功相互耦合的特征，采用区间不确定性描述方法建立微网系统有功无功联合优化调度模型。然后，本发明结合区间序关系的优化模型转换方法，将基于区间不确定性的优... 详细信息

标准号: CN105322534A

本发明公开了一种基于区间不确定性的微网优化调度方法，以及微网有功和无功相互耦合的特征，采用区间不确定性描述方法建立微网系统有功无功联合优化调度模型。然后，本发明结合区间序关系的优化模型转换方法，将基于区间不确定性的优化调度模型转换成一般的确定性优化调度模型。进一步，利用GAMS软件求解确定性的优化调度模型，从而获得各微电源的最优调度策略和微网的最低发电成本。与确定性的微网优化调度方法相比，这种方法可应对微网系统新能源发电功率预测、负荷预测误差等不确定性因素，可优化计算出各微电源发电功率和微网系统运行成本的可能波动区间，可为权衡微网可靠性和经济性提供决策方法。

关键词：微网微网系统优化调度模型不确定性调度模型优化调度微电源确定性不确定性描述不确定性因素确定性优化新能源发电波动区间发电成本发电功率负荷预测功率预测结合区间决策方法联合优化相互耦合优化计算优化模型有功无功运行成本转换方法最优调度序关系求解无功一种最低权衡转换软件公开建立

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一种含风电随机模糊注入电力系统波动的电压崩溃点求取方法

一种含风电随机模糊注入电力系统波动的电压崩溃点求取方法

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作者：马瑞李默 410015 湖南省长沙市天心区赤岭路178号长沙理工大学金盆岭校区电苑楼602

本发明公开一种含风电随机模糊注入电力系统波动的电压崩溃点求取方法，涉及电力系统领域，在风电出力随机模糊注入电力系统，依据连续潮流求得舞动的系统P-V特征曲线，找出每条P-V曲线的电压崩溃点并分别拟合出崩溃点处的电压值Vcr和... 详细信息

标准号: CN105447658A

本发明公开一种含风电随机模糊注入电力系统波动的电压崩溃点求取方法，涉及电力系统领域，在风电出力随机模糊注入电力系统，依据连续潮流求得舞动的系统P-V特征曲线，找出每条P-V曲线的电压崩溃点并分别拟合出崩溃点处的电压值V_cr和λ值服从的概率分布；再多次拟合分别找出概率分布函数参数的隶属度函数，用机会测度来对电压崩溃点的随机模糊特性进行描述，得到对波动电压崩溃点位置的不确定性描述。此方法可供以后电力系统静态安全域求取提供新的思路，为求取更加符合实际风电注入的电力系统安全域提供基础，给电力调度人员对电力系统进行安全稳定运行作重要参考。

关键词：电力系统电压崩溃求取崩溃点风电注入测度不确定性描述电力系统安全概率分布函数隶属度函数模糊安全稳定波动电压电力调度分别拟合风电出力概率分布静态安全连续潮流模糊特性特征曲线电压值拟合一种舞动描述参考服从进行运行公开涉及符合

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一种基于电价多状态模型的直购电大用户购电策略优化方法

一种基于电价多状态模型的直购电大用户购电策略优化方法

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作者：高春成史连军王文庞博史述红张显方印陶力刘克智刘永辉周详高博张学松袁明珠代勇王蕾李守保王清波丁鹏任东明刘杰赵显谭翔汪涛袁晓鹏张雪 100031 北京市西城区西长安街86号

本发明涉及电力市场交易领域，具体讲，涉及电力市场交易中直购电大用户的购电策略优化方法。一种基于电价多状态模型的直购电大用户购电策略优化方法，其特征在于，所述方法主要包括电价的不确定性描述、考虑电价不确定性的直购电大用... 详细信息

标准号: CN105404931A

本发明涉及电力市场交易领域，具体讲，涉及电力市场交易中直购电大用户的购电策略优化方法。一种基于电价多状态模型的直购电大用户购电策略优化方法，其特征在于，所述方法主要包括电价的不确定性描述、考虑电价不确定性的直购电大用户购电策略优化数学模型、基于混沌优化的直购电大用户购电策略多状态模型求解方法三个步骤。本方法充分考虑了在我国电力市场交易中电价不确定性的前提下，如何为直购电大用户提供具有参考价值的最佳购电策略，以帮助其在电力市场交易中获得最大利益。

关键词：电力市场交易策略优化用户购电电价不确定性多状态购电不确定性描述参考价值混沌优化模型求解数学模型用户提供一种涉及帮助利益

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一种耦合长、中、短期径流预报信息的水库优化调度方法

一种耦合长、中、短期径流预报信息的水库优化调度方法

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作者：彭勇张小丽张弛王本德唐榕黄朔 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号

本发明提供一种耦合长、中、短期径流预报信息的水库优化调度方法,该方法包括以下步骤：1)分析径流自身随机性及其预报不确定性，并进行描述；2)构建耦合长、中、短期径流预报信息的水库优化调度模型，确定其目标函数、约束条件及递推... 详细信息

标准号: CN105608513A

本发明提供一种耦合长、中、短期径流预报信息的水库优化调度方法,该方法包括以下步骤：1)分析径流自身随机性及其预报不确定性，并进行描述；2)构建耦合长、中、短期径流预报信息的水库优化调度模型，确定其目标函数、约束条件及递推方程；3)结合递推方程对所建立的水库优化调度模型进行求解。本发明的效果和益处是将长、中、短三种预见期径流预报信息耦合至水电调度中，对不确定性描述更为合理，对预报径流的处理方式更为有效，有利于提高水库调度对不确定信息的使用效率，保证水库发电效益和系统稳定性。

关键词：径流水库优化调度预报信息耦合递推方程随机性不确定性描述不确定信息系统稳定性不确定性处理方式目标函数使用效率水库调度水库发电约束条件预报求解构建一种调度水电描述进行分析确定自身保证结合有效建立

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一种飞控系统不确定性建模方法及其鲁棒控制

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控制理论与应用 2012年第5期29卷 580-584页

作者：闫亚宾曾建平厦门大学信息科学与技术学院福建厦门361005

针对大包线飞行控制系统,本文通过摄动参数标称化及多个工作点的数据拟合,并将拟合误差视为范数有界不确定性,给出了一种不确定模型描述方法,以降低系统描述的保守性.基于二次稳定性准则,运用线性矩阵不等式的处理方法,得到了大包线飞... 详细信息

针对大包线飞行控制系统,本文通过摄动参数标称化及多个工作点的数据拟合,并将拟合误差视为范数有界不确定性,给出了一种不确定模型描述方法,以降低系统描述的保守性.基于二次稳定性准则,运用线性矩阵不等式的处理方法,得到了大包线飞控系统动态输出反馈控制器的存在条件和设计方法.进一步,通过合适的匹配摄动参数和求解凸优化问题,以参数向量2-范数的形式给出了闭环系统保持鲁棒稳定所允许的参数最大摄动范围估计方法,建立了系统摄动参数与二次稳定性之间的联系.最后通过对飞行控制系统的算例仿真,验证了文中方法的有效性和可行性.

关键词：鲁棒控制不确定性描述输出反馈飞行控制系统线性矩阵不等式

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