检索结果-内蒙古大学图书馆

应用数学和力学 2006年第7期27卷 805-811页

作者：王晓亮单雪雄上海交通大学工程力学系上海200030

研究了具有参数不确定和外部干扰的飞艇姿态跟踪控制问题.飞艇姿态运动的数学模型为一个多输入/多输出不确定非线性系统,根据该系统的特点,采用了一个基于不确定项上界的鲁棒输出跟踪控制器设计方法,应用输入/输出反馈线性化法和李雅普... 详细信息

研究了具有参数不确定和外部干扰的飞艇姿态跟踪控制问题.飞艇姿态运动的数学模型为一个多输入/多输出不确定非线性系统,根据该系统的特点,采用了一个基于不确定项上界的鲁棒输出跟踪控制器设计方法,应用输入/输出反馈线性化法和李雅普诺夫方法,设计了飞艇姿态鲁棒控制律,它可确保系统输出按指数规律跟踪期望输出.该控制器设计简单,易于实现.仿真结果表明:即使系统存在不确定性和外界干扰,仍可在闭环系统中实现精确的姿态控制.

关键词：飞艇不确定非线性系统反馈线性化仿真

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《控制理论与应用》第24卷(2007年)总目次

引用

控制理论与应用 2007年第6期24卷 1043-1052页

····································&... 详细信息

·····················································……何长庆,韩建达(6)变时延力反馈遥操作机器人系统的内模控制·······4······························4········……鉴萍,李歧强(!3)比例积分型广义预测控制

关键词：控制理论与应用征稿简则迭代学习观测器不确定非线性系统输出反馈广义系统鲁棒控制健壮控制轮式移动机器人时滞切换系统目次

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一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定

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控制与决策 2006年第11期21卷 1289-1292,1297页

作者：吴玉香胡跃明华南理工大学自动化科学与工程学院广州510641

讨论了一类带有未知惯性参数,未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题.基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略,给出了该类系统的鲁棒镇定方法.将其用于一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定分析,仿真结果验证... 详细信息

讨论了一类带有未知惯性参数,未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题.基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略,给出了该类系统的鲁棒镇定方法.将其用于一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定分析,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性.

关键词：非完整约束不确定非线性系统鲁棒镇定移动机械臂

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几类非线性系统鲁棒故障诊断及容错控制研究

几类非线性系统鲁棒故障诊断及容错控制研究

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作者：罗小元燕山大学

学位级别：博士

复杂系统在运行过程中,传感器、执行器及系统内部元件都不可避免地会发生故障,因此其可靠性、安全性与有效性的要求越来越高。但由于实际的复杂动态系统往往呈现非线性,同时又由于系统的数学模型不确定性的存在,使得上述要求较难满足。... 详细信息

复杂系统在运行过程中,传感器、执行器及系统内部元件都不可避免地会发生故障,因此其可靠性、安全性与有效性的要求越来越高。但由于实际的复杂动态系统往往呈现非线性,同时又由于系统的数学模型不确定性的存在,使得上述要求较难满足。因此,不确定非线性系统的鲁棒故障诊断和容错控制技术越来越受到重视和关注,已成为控制界的前沿研究课题,也是当前国际学术界所关注的热点和难点之一。本文针对几类不确定非线性系统,基于观测器方法、自适应技术和神经网络技术,研究鲁棒故障诊断和容错控制问题。主要研究工作如下: 针对两类不确定非线性系统,分别研究了基于滑模/自适应观测器估计和神经网络学习的鲁棒故障诊断问题。首先在系统故障模型可结构参数化的前提下,通过微分同胚变换,基于滑模/自适应观测器参数辨识方法分别获得了针对执行器型和传感器型故障的鲁棒故障诊断决策逻辑算法。该算法避免了现有文献中执行器或内部元件故障参数辨识需对系统输出求导和要求满秩的条件。进一步在系统状态完全可测和不完全可测条件下,基于自适应神经网络滤波器,研究了不确定非线性故障检测和诊断问题,给出了一种新的对突变故障和缓变故障同样适用且残差阈值较小的鲁棒故障检测和诊断方法。在状态完全可测时,利用系统状态输入的一种广义动态神经网络,建立了系统故障特性的逼近模型;在状态不完全可测时,利用观测状态输入的广义动态神经网络,建立了系统故障特性逼近模型。并分别分析和证明了故障检测的鲁棒性和诊断系统的稳定性。仿真结果证明了所提出方法的有效性。针对一类既存在结构失配也包含参数失配的不确定非线性系统,提出了一种基于不确定界自适应估计的主动鲁棒容错控制。在模型失配参数和结构失配不确定上界自适应估计的鲁棒控制下,提出了一种新的残差阈值较小的故障检测和诊断算法。当检测到故障已发生,利用神经网络提供的故障特性函数,提出了一种修正控制律的自适应鲁棒容错控制器设计方法。该控制器通过补偿故障所带来的影响使闭环系统一致有界稳定。针对无阻塞喷气式发动机压缩系统模型,给出了一个详细的仿真研究,验证了提出的故障诊断和容错控制方法的有效性。与现有的一些研究比较,所给方法具有快速诊断故障和提高容错控制性能的特点。针对两类不确定非线性系统,利用一种新的参数投影方法,分别研究了高性能

关键词：不确定非线性系统鲁棒故障诊断鲁棒容错控制观测器自适应神经网络参数投影时滞优化

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基于非回归矩阵的移动机械臂的自适应控制

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计算机工程与应用 2006年第21期42卷 217-219页

作者：吴玉香胡跃明华南理工大学自动化科学与工程学院广州510641

针对非完整移动机械臂系统的输出跟踪问题,在系统的惯性参数及未建模动态未知的情况下,根据动力学方程的性质,为其设计了基于非回归矩阵的自适应控制律。将其用于一类非完整移动机械臂的输出跟踪控制,仿真结果验证了所提出控制方法的正... 详细信息

针对非完整移动机械臂系统的输出跟踪问题,在系统的惯性参数及未建模动态未知的情况下,根据动力学方程的性质,为其设计了基于非回归矩阵的自适应控制律。将其用于一类非完整移动机械臂的输出跟踪控制,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性。

关键词：非完整约束移动机械臂不确定非线性系统自适应控制

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系统的稳定性判据及鲁棒H<,∞>控制

系统的稳定性判据及鲁棒H<,∞>控制

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作者：田辉陕西师范大学

学位级别：硕士

稳定是实际系统能否正常工作的前提条件。对系统稳定性的分析和综合是控制理论的重要课题。本文利用特殊的严格系统等价变换和适当的新型广义Lyapunov方程给出了离散奇异系统稳定、脉冲自由的判定条件及若干相关推论。\n 不确定系统... 详细信息

稳定是实际系统能否正常工作的前提条件。对系统稳定性的分析和综合是控制理论的重要课题。本文利用特殊的严格系统等价变换和适当的新型广义Lyapunov方程给出了离散奇异系统稳定、脉冲自由的判定条件及若干相关推论。\n 不确定系统具有鲁棒稳定性是指该系统在某一类特定的不确定性条件下具有使稳定性、渐进调节和动态特性保持不变的特性，即这一系统具有扰动抑制的能力。H∞控制方法是鲁棒控制理论发展最为突出的标志之一。基于线性矩阵不等式(LMI)，本文研究了一类不确定奇异线性系统的P-D状态反馈鲁棒稳定化、P-D状态反馈鲁棒H∞控制、带时变延滞的不确定非线性系统的时滞依赖的鲁棒H∞性能分析、状态反馈鲁棒H∞控制，并给出了相应受控系统H∞控制器的有效计算方法，使得反馈后得到的闭环系统满足以下性质：\n (i)闭环系统一致渐进稳定，即闭环系统状态矩阵的所有特征值均在左半开复平面中。\n (ii)从扰动输入到被调输出的闭环传递函数的H∞范数小于γ，即H∞＜γ对上述结果，本论文分四章讨论第一章：绪论.给出了本论文研究对象的数学模型及背景、系统鲁棒控制研究的目的和意义，介绍了系统鲁棒H∞控制研究概况。\n 第二章：离散奇异线性系统稳定、脉冲自由新的充要条件.利用特殊的严格系统等价变换和适当的新型广义Lyapunov方程，给出了离散奇异系统稳定和广义Lyapunov方程有特殊对称解的一个新的充要条件。进一步，结合脉冲自由判定条件，证明了离散奇异线性系统稳定、脉冲自由和对应的广义Lyapunov方程有特定解的一个充分必要条件。\n 第三章：一类不确定奇异线性系统的P-D状态反馈鲁棒稳定化及H∞控制.在能规范的假设条件下，首先对系统矩阵A带有有界范数的不确定奇异线性系统提出鲁棒二次可稳的概念，证明了该类不确定奇异线性系统P-D状态反馈鲁棒二次稳定化的一个充要条件并以线性矩阵不等式的形式给出了其鲁棒控制器的有效算法。其次，结合著名的有界实引理，对系统矩阵A、微分矩阵E、及输入矩阵B均带有有界范数的不确定奇异线性系统证明了鲁棒H∞控制器存在条件。最后，基于这一条件，给出了该类不确定奇异线性系统最优鲁棒H∞控制器的设计方案。\n 第四章：带时变延滞的不确定非线性系统的时滞依赖的鲁棒H∞控制.

关键词：广义Lyapunov方程脉冲自由鲁棒二次稳定线性矩阵不等式鲁棒H控制不确定非线性系统系统稳定性

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不确定非线性系统的鲁棒H_∞控制分析与综合

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控制理论与应用 2002年第2期19卷 203-206页

作者：吴敏张凌波桂卫华中南大学信息科学与工程学院长沙410083

讨论一类仿射非线性系统的鲁棒H∞ 控制问题 .针对自由系统 ,外部干扰输入矩阵和控制输入矩阵都具有加法不确定性的系统 ,将鲁棒性能的分析和综合归结为求解一组Hamilton_Jacobi不等式 ,给出了确保非线性控制系统满足鲁棒干扰抑制性能... 详细信息

讨论一类仿射非线性系统的鲁棒H∞ 控制问题 .针对自由系统 ,外部干扰输入矩阵和控制输入矩阵都具有加法不确定性的系统 ,将鲁棒性能的分析和综合归结为求解一组Hamilton_Jacobi不等式 ,给出了确保非线性控制系统满足鲁棒干扰抑制性能的充分条件 ,获得了非线性鲁棒控制器的一种形式 .

关键词： H∞范数鲁棒H∞控制不确定非线性系统加法不确定性 Hamilton-Jacobi不等式反馈控制器

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一类不确定非线性系统的输出反馈鲁棒自适应控制器的设计与分析

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控制理论与应用 2002年第6期19卷 833-840页

作者：杨昌利阮荣耀华东师范大学数学系上海200062

考虑一类具有三角形结构和参数未知的不确定性非线性系统 (1) .首先设计出一个稳定的滤波器 ,从而获得状态的实时估计 ;然后依此设计出一种用于跟踪参考信号的输出反馈自适应控制器 .该控制器对系统的参数和状态的不确定性具有鲁棒性 ,... 详细信息

考虑一类具有三角形结构和参数未知的不确定性非线性系统 (1) .首先设计出一个稳定的滤波器 ,从而获得状态的实时估计 ;然后依此设计出一种用于跟踪参考信号的输出反馈自适应控制器 .该控制器对系统的参数和状态的不确定性具有鲁棒性 ,能保证所建立的闭环系统的全局稳定性 ,并解决了ε 跟踪问题 .仿真结果表明 ,所设计的自适应控制器具有良好的跟踪性能 ,而且控制量在允许控制的范围之内 .

关键词：不确定非线性系统输出反馈鲁棒自适应控制器设计分析自适应控制

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基于径向基神经网络的不确定非线性系统的鲁棒自适应控制

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航空学报 2002年第6期23卷 530-533页

作者：武国庆姜长生张锐卢伟健南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016

针对能够采用仿射非线性表示的含有不确定动态的非线性系统 ,提出了一种鲁棒自适应控制方法 ,该方法根据离线辨识出的受控对象的已知部分 ,采用神经网络在线辨识其未知部分 ,并针对辨识得到神经网络模型采用反馈线性化方法设计出自适应... 详细信息

针对能够采用仿射非线性表示的含有不确定动态的非线性系统 ,提出了一种鲁棒自适应控制方法 ,该方法根据离线辨识出的受控对象的已知部分 ,采用神经网络在线辨识其未知部分 ,并针对辨识得到神经网络模型采用反馈线性化方法设计出自适应控制器 ,同时引入滑模控制方法以增强控制系统的鲁棒性 ,从而实现鲁棒自适应控制。通过对具有未建模动态的非线性直升机空气动力学模型 ,设计了总距通道系统。

关键词：径向基神经网络不确定非线性系统自适应控制滑模控制鲁棒性

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基于模糊模型的不确定非线性系统鲁棒D镇定

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控制与决策 2002年第5期17卷 532-535,540页

作者：刘飞苏宏业褚健江南大学通信与控制工程学院江苏无锡214036 浙江大学工业控制技术国家重点实验室

针对 T- S模糊模型描述的不确定非线性系统 ,应用二次 D-稳定概念 ,对给定复平面上的某一D域提出模糊系统全局鲁棒 D-稳定的充分条件 ,基于并行分布补偿 (PDC)技术 ,各局部状态反馈镇定控制器设计归结于解一组耦合线性矩阵不等式 (L MI... 详细信息

针对 T- S模糊模型描述的不确定非线性系统 ,应用二次 D-稳定概念 ,对给定复平面上的某一D域提出模糊系统全局鲁棒 D-稳定的充分条件 ,基于并行分布补偿 (PDC)技术 ,各局部状态反馈镇定控制器设计归结于解一组耦合线性矩阵不等式 (L MI) ,全局控制器通过隶属度函数由各局部控制器混合而成 ,并以此保证整个系统的鲁棒 D-稳定性。最后用质量弹簧阻尼系统给出了仿真示例。

关键词：模糊模型不确定非线性系统鲁棒D镇定 D-稳定性鲁棒控制隶属度函数

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