检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：杨苹景燕山大学

学位级别：硕士

实际工程中由于被控对象受到多层次、外界干扰及各种不确定因素影响,系统呈现非线性,很难用精确的数学语言来描述这些非线性系统。而T-S模糊广义系统模型就克服了非线性系统描述困难的问题。本文研究了一类不确定T-S模糊广义时滞饱和系... 详细信息

实际工程中由于被控对象受到多层次、外界干扰及各种不确定因素影响,系统呈现非线性,很难用精确的数学语言来描述这些非线性系统。而T-S模糊广义系统模型就克服了非线性系统描述困难的问题。本文研究了一类不确定T-S模糊广义时滞饱和系统的可允许性和控制问题,并将H∞控制、无源控制、有限时间耗散控制理论与方法应用到模糊控制理论中。基于奇异值分解法,利用多Lyapunov函数、LMI方法、自由权矩阵、凸组合引理等,分析了一些优良性能指标,并设计控制器。这些都具有重要的学术价值和广泛的实际应用前景。论文的主要内容如下:首先,讨论了一类饱和不确定离散广义T-S模糊时滞系统的鲁棒H∞控制问题,给出了闭环系统渐进稳定且具有H∞性能的条件,并通过求解LMI,给出了PDC控制设计。然后通过实例证明该方法的可行性和优越性。其次,针对不确定离散T-S模糊广义时滞饱和系统,考虑了无源PDC控制器设计问题。本章基于奇异值分解法,通过构造多Lyapunov函数和最近的不等式,获得使闭环系统既渐近稳定又满足无源指标的时滞依赖条件。并通过求解线性矩阵不等式,得到控制器增益矩阵,将最大吸引域的求解转化为一个凸最优化问题,并用算例说明了方法的优越性。最后,利用引入自由矩阵法和矩阵不等式凸性质,构造多Lyapunov函数,探究了T-S模糊广义时滞输入饱和系统有限时间耗散控制,得到了使得闭环系统不仅有限时间有界且有耗散性能的充分条件。然后通过LMI技术求得控制器增益矩阵。

关键词：离散广义系统不确定项耗散控制线性矩阵不等式输入饱和时滞 H_∞控制 T-S模糊

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状态依赖下不确定切换线性系统有限时间稳定及L2增益分析

状态依赖下不确定切换线性系统有限时间稳定及L2增益分析

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作者：孙晓靓辽宁大学

学位级别：硕士

近些年，切换线性系统的稳定问题一直是人们关注的焦点，由于在实际应用中我们多数研究的是在有限的时间内系统的具体行为以及表现，因此有限时间稳定问题就显得尤为重要.本文结合凸组合方法，采用状态依赖切换策略来设计切换信号，基于... 详细信息

近些年，切换线性系统的稳定问题一直是人们关注的焦点，由于在实际应用中我们多数研究的是在有限的时间内系统的具体行为以及表现，因此有限时间稳定问题就显得尤为重要.本文结合凸组合方法，采用状态依赖切换策略来设计切换信号，基于Lyapunov类函数的方法，来解决一类带有不确定项的切换线性系统的有限时间稳定性，有限时间有界性以及达到有限时间L2增益控制目的分析，并且分析了滑膜现象产生的情况.本文主要研究工作由以下几个部分：（1）第一章介绍了切换系统研究问题的概述，然后对于切换系统的研究现状加以说明，由于现实生活的需要，我们的目光自然投射到了有限时间稳定问题上，最后说明了本文的研究内容以及具体安排.给出了问题的提出与说明，说明了本文需要的一些假设条件以及一些引理和定义. （2）第二章给出了不确定切换线性系统有限时间稳定以及有限时间有界的充分条件，证明过程中同样考虑到了滑膜现象发生的情况. （3）第三章给出了达到有限时间L2增益控制目的的充分条件，并且在证明定理的过程中，考虑到了滑膜现象发生的情况. （4）总结本文，对于后续发展做出展望.

关键词：切换线性系统不确定项状态依赖切换策略有限时间稳定有限时间有界 L2增益

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基于RBF神经网络的机械臂视觉伺服的研究

基于RBF神经网络的机械臂视觉伺服的研究

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作者：李恒锐燕山大学

学位级别：硕士

机械臂视觉伺服系统就是将从视觉传感器得到的图像信息进行处理作为反馈信息,组成机械臂的闭环控制系统。进入新世纪以来,随着科技的发展,工业自动化的程度越来越高,工业自动化的程度很大一部分依赖于机器人在工业现场的应用。而视觉信... 详细信息

机械臂视觉伺服系统就是将从视觉传感器得到的图像信息进行处理作为反馈信息,组成机械臂的闭环控制系统。进入新世纪以来,随着科技的发展,工业自动化的程度越来越高,工业自动化的程度很大一部分依赖于机器人在工业现场的应用。而视觉信息的应用为机械臂感知外界环境提供了很好的帮助。因此对机械臂视觉伺服的研究越来越受到了国内外专家学者的重视。本文对机械臂视觉伺服控制系统进行了探讨,主要创新性工作如下:首先,对用于描述机械臂系统的惯性矩阵、离心力项和科氏力项、重力项采用RBF神经网络算法进行逼近,解决了由于机械臂杆件参数的不确定或者外界作业环境的干扰而导致的机械臂系统参数变化的问题,提高了对机械臂的控制精度。在动力学方程的基础上提出了动力学控制器,并用李雅普诺夫稳定性定理证明了控制器的稳定性,并在机械臂视觉伺服控制系统中进行应用。在MATLAB中搭建仿真模块对所提出的控制器进行仿真验证,仿真结果表明所提出的控制器有效。其次,由于机械臂本身具有较强的耦合性和非线性,使得机械臂存在不确定项,在机械臂的控制过程中不能被忽略。因此,提出RBF神经网络控制算法来对模型的不确定项进行辨识,将辨识的结果在控制器中进行补偿。以二自由度的机械臂为模型,提出运动学控制器和动力学控制器。将期望的目标图像特征点与实际的目标图像特征点之差作为运动学控制器的输入,该控制器的输出为机械臂的关节速度。以关节速度作为动力学控制器的输入,并将不确定项的辨识结果在动力学控制器中进行补偿,动力学控制器的输出为机械臂的驱动力矩。在两个控制器的作用下机械臂达到指定的位置,完成伺服任务。最后,在MATLAB的Simulink环境下搭建系统的仿真模块,对所提出的控制器进行仿真验证,最终结果证明所提出的控制器是有效的。

关键词：视觉伺服运动学动力学 RBF神经网络不确定项

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不确定非线性系统的自适应观测器设计

不确定非线性系统的自适应观测器设计

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作者：李薇河北科技大学

学位级别：硕士

在许多的实际被控系统中广泛存在着各种不确定性和外界干扰等因素,而这些因素是导致系统不稳定的重要原因。因此在对这些被控对象进行智能控制时,要充分考虑到这些因素对控制效果所产生的影响。而自适应算法在处理系统的不确定项等问题... 详细信息

在许多的实际被控系统中广泛存在着各种不确定性和外界干扰等因素,而这些因素是导致系统不稳定的重要原因。因此在对这些被控对象进行智能控制时,要充分考虑到这些因素对控制效果所产生的影响。而自适应算法在处理系统的不确定项等问题上具有较其它智能控制方法更加优越的效果。另一方面状态估计和参数估计在故障诊断、自适应控制、容错控制等领域有着广泛的应用,因此本文结合自适应算法构造自适应观测器,通过状态和参数的联合估计组成的一类递归算法。本论文主要围绕自适应观测器的设计问题展开,针对几类不确定非线性系统进行了自适应观测器设计。论文的主要研究内容如下:首先,针对一类时变不匹配非线性不确定延迟系统进行研究,在一定的假定条件下,设计了其鲁棒自适应观测器。设计的自适应观测器,无论系统的阶数多高,其自适应观测器中仅仅需要一个自适应参数。设计的观测器不仅确保了状态估计误差是一致有界的,并且状态观测误差可以通过调节参数的值达到任意小。且通过数值实例,利用MATLAB工具箱,得到仿真曲线图,验证了所设计的观测器是有效的。其次,论文针对一类具有指数稳定性的不确定中立延迟非线性系统进行了其自适应观测器的设计,并且这个中立系统的时间延迟是时变的。设计中采用了比例项与积分项共同组成了此中立系统的自适应观测器。并且通过选取带有积分形式的Lyapunov候选函数与新的线性矩阵不等式的理论成果对此中立延迟系统提出了新的稳定性判据。最后通过数值实例,利用MATLAB中的M文件进行程序的编写,从仿真曲线图中得出,设计的观测器的有效性。最后,针对一类带非线性不确定项的Lur’e微分包含系统进行了研究,在一定的假设条件下分别设计了其自适应全维观测器与降维观测器。通过理论证明与仿真实例,最终得出了所设计的观测器是可行的和有效的。与之前的研究成果相比较,本文的创新性体现在以下三个方面:一、系统的非线性函数的条件更加宽泛,之前的文献中非线性函数都假定为Lipschitz函数,而本文中把条件放宽为拟单边Lipschitz函数;二、现有文献中研究的Lur’e微分包含系统中的不确定项都是一个未知参数,而本文中的不确定项则是一个未知的函数项,加大了观测器设计的难度;三、减小了观测器的计算量,可以直接通过线性矩阵不等式工具箱进行核对。

关键词：观测器自适应算法非线性系统线性矩阵不等式不确定项时间延迟

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基于观测器的线性切换系统的PI控制器设计

基于观测器的线性切换系统的PI控制器设计

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作者：董俊安徽大学

学位级别：硕士

切换系统是一类特殊的混杂系统,该系统由一组连续或者离散的子系统和相应的切换信号构成。在实际系统中,由于工作环境的变化或者系统元件的老化,系统模型可能会发生改变,而切换系统可以用来描述此类系统的改变。实际上,在过去的控制系... 详细信息

切换系统是一类特殊的混杂系统,该系统由一组连续或者离散的子系统和相应的切换信号构成。在实际系统中,由于工作环境的变化或者系统元件的老化,系统模型可能会发生改变,而切换系统可以用来描述此类系统的改变。实际上,在过去的控制系统研究中,许多学者对切换系统开展了广泛而深入的研究。比例积分和比例积分微分控制在传统工业控制系统中得到了广泛的应用。比例控制是PID控制的基础,而积分控制可以消除余差,但超调量可能会因此增大。微分控制则会减少超调量并提高系统响应速度。在PID控制方案中,积分控制是反馈控制系统方案中比例控制反馈的有效补充,其组成的比例积分控制方案可以使得控制系统无余差。需要指出的是,针对切换系统的控制研究中,我们常常用到基于状态的切换控制方法,这是基于系统状态的完全可直接获取或可测的。若系统不可完全测量时,需要设计相应的观测器系统来估计系统状态,进而对系统进行控制设计。针对切换系统并结合PI/PID控制方法,目前的研究成果相对较少。本文采用多Lyapunov函数、线性矩阵不等式技术以及半定规划方法,对切换系统的PI控制问题进行深入分析和研究。主要内容如下:(1)针对一类含有不确定参数的线性切换系统,通过设计适当的基于观测器的反馈控制方法,将控制器增益解存在的问题转化为优化求解问题,获取相应的控制器参数,使得切换系统稳定。(2)针对一类时滞线性切换系统,通过设计适当的基于观测器的反馈控制方法,求出相应控制器参数,满足系统的镇定条件。(3)研究了一类线性切换系统的滑模控制问题,构造状态观测器估计系统的不可测状态,并设计合适的滑模面和滑模控制器,并证明给出了滑模面的可达性和稳定性。在验证过程中,通过数值算例和水污染实例验证了所设计方法的可行性和有效性。

关键词：切换系统比例积分控制时滞不确定项滑模控制

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多输入系统的切换控制器和自适应控制器设计

多输入系统的切换控制器和自适应控制器设计

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作者：高清慧河南师范大学

学位级别：硕士

本文主要研究：具有一模切换的多输入线性系统的Terminal滑模变结构控制，具有多模切换的不确定网络时滞系统的鲁棒控制和一类非线性时滞系统的自适应控制器和观测器设计。\n 第一章前言部分。介绍与本文内容有关的背景知识和研究内... 详细信息

本文主要研究：具有一模切换的多输入线性系统的Terminal滑模变结构控制，具有多模切换的不确定网络时滞系统的鲁棒控制和一类非线性时滞系统的自适应控制器和观测器设计。\n 第一章前言部分。介绍与本文内容有关的背景知识和研究内容。\n 第二章讨论了一类线性系统在具有一模切换的滑模变结构控制下系统状态有限时间到达的问题，通过将系统作一系列的等价变换，设计出了一种新的收敛滑模超曲面及相应的控制方案。研究结果表明，变换后的系统全部状态或者大部分状态能在有限时间内到达平衡点，并且具有良好的动态性能。同时，因为控制器选用了连续性函数，从而尽可能的消除了抖振，最后的仿真结果验证了该方案的有效性。\n 第三章研究受传输信息丢包和网络时滞所影响的有损网络控制系统的鲁棒控制问题。在网络控制系统中，网络数据传输中发生的时间滞后和丢包现象是影响控制系统性能和稳定性的主要因素。本文针对此问题作了研究，建立了一类不确定时滞多模切换系统的模型。通过应用鲁棒控制理论，在最大丢包率一定的情况下给出状态反馈控制器的设计方法，并以一组线性矩阵不等式表示其主要结果，最后给出了一个具体的数值示例。\n 第四章研究了一类含有不确定项、不可测量状态以及未知参数的非线性时滞系统的自适应控制器和观测器的设计问题。对这样的系统，先将其变换成一种合适的形式，利用李亚普诺夫稳定性方法，在处理V函数的导数时，不用差值形式表示估计误差，而是用比值形式来表示，从而得到闭环系统的稳定性。设计过程以定理及证明的形式给出。最后给出了一个例子的仿真。

关键词：切换系统时滞系统线性矩阵不等式不确定项自适应控制器滑模变结构控制

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船舶电机伺服系统离散变结构优化控制方法

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舰船科学技术 2019年第4期41卷 76-78页

作者：杨晶程力鹤壁汽车工程职业学院电子工程系河南鹤壁458030

为了有效提高船舶电机伺服系统离散变控制精确度,对传统控制方法的控制函数进行优化,提出新型电机伺服系统离散变结构控制方法。确定伺服系统的切换函数并修正传统控制函数的幂次趋近率,添加扰动估计量值,对系统控制不确定项进行补偿,... 详细信息

为了有效提高船舶电机伺服系统离散变控制精确度,对传统控制方法的控制函数进行优化,提出新型电机伺服系统离散变结构控制方法。确定伺服系统的切换函数并修正传统控制函数的幂次趋近率,添加扰动估计量值,对系统控制不确定项进行补偿,获取最终控制函数,对控制数据降维,完成控制函数的收敛校对,添加周期量,保证系统可以完成定位控制,实现船舶电机伺服系统离散变结构的整体高精度控制。实验数据表明,与传统控制方法相比,设计的控制方法跟踪控制精确率提高了13%,定位控制精确度提高了22%,可以有效提高系统控制精确度。

关键词：电机伺服不确定项切换函数数据降维

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带有时滞和非线性扰动的中立系统的H∞滤波设计问题

带有时滞和非线性扰动的中立系统的H∞滤波设计问题

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作者：党胜超渤海大学

学位级别：硕士

利用Lyapunov-Krasovkii泛函及稳定性理论、凸组合技术方法、线性矩阵不等式、舒尔补（Schur）引理、自由权矩阵、MATLAB软件等方法讨论了带有混合时滞和非线性扰动项的不确定中立型系统滤波设计和稳定性分析。论文内容如下:（1）叙述... 详细信息

利用Lyapunov-Krasovkii泛函及稳定性理论、凸组合技术方法、线性矩阵不等式、舒尔补（Schur）引理、自由权矩阵、MATLAB软件等方法讨论了带有混合时滞和非线性扰动项的不确定中立型系统滤波设计和稳定性分析。论文内容如下:（1）叙述了控制论的背景及发展,介绍了中立型系统模型以及中立型系统滤波器及鲁棒稳定方面的科研成果。（2）介绍了带有混合时滞和非线性扰动项的不确定中立型系统H∞滤波设计。利用构造Lyapunov泛函,不确定项的处理技巧,通过求解线性矩阵不等式给出了该系统的滤波设计独特方法,最后通过仿真例子验证了本方法的优越性。（3）介绍了带有混合时滞和非线性扰动项的不确定中立型系统的鲁棒稳定性。通过构造Lyapunov泛函,引入自由权矩阵,利用不确定项处理方法,基于线性矩阵不等式的可解性给出了该系统稳定的新颖依赖条件。最后对文章做了总结,并且指出了今后的继续研究方向。

关键词：中立型系统不确定项自由权矩阵 H_∞滤波依赖延迟非线性扰动线性矩阵不等式

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动态不确定系统的输出反馈镇定

动态不确定系统的输出反馈镇定

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作者：宗广灯曲阜师范大学

学位级别：硕士

本文主要利用Backstepping方法与变结构控制方法，研究了有未建模动态及不确定非线性项的线性时不变系统，以及输入通道带有干扰的线性时变系统的控制器设计问题．同时，本文还考虑了一类动态不确定系统的变结构鲁棒观测器设计问题．主... 详细信息

本文主要利用Backstepping方法与变结构控制方法，研究了有未建模动态及不确定非线性项的线性时不变系统，以及输入通道带有干扰的线性时变系统的控制器设计问题．同时，本文还考虑了一类动态不确定系统的变结构鲁棒观测器设计问题．主要内容有三部分：第一部分研究已建模部分为最小相位，但系统线性部分参数未知的被控对象．苏联学者Emelyanov．S．V(1998)通过采用降阶观测器，研究了带有精确线性建模的不确定系统的输出反馈问题，并设计了鲁棒变结构控制器．Yuqiang Wu和Xinghuo Yu(1998)针对相同的控制模型但假设系统线性建模部分参数未知，利用输入输出信号给出了一种新的鲁棒自适应变结构控制器设计策略．其不足之处是，当系统相对阶大于2时，控制器的设计方案将会极为复杂．众所周知，Backstepping方法彻底解决了参数严格反馈结构非线性系统的控制器设计问题．针对一大类线性时不变系统，线性时变系统及非线性系统，许多学者利用Backstpping方法提出了一系列新的非线性控制器设计方案．考虑了其输出跟踪问题及调节问题．另外，有些学者将Backstpping方法与变结构控制策略相结合，给出了一类新的全局稳定控制器设计方案．本文针对一类动态不确定系统，基于Backstepping设计策略，结合变结构控制与非线性Damping方法，充分考虑了系统的未建模动态与输入输出通道有干扰的情况．仅利用输入输出可测信号给出了一种新的全局稳定的非线性控制器设计方案，保证了系统的所有信号有界．通过适当选择控制器和中间控制函数的参数，系统输出可以被驱动到原点的任意小 0 邻域．本文结果与现有的文献相比，优点在于：1）控制器的设计思路简单，易实现；2）系统线性建模部分可以具有任意的相对阶而不增加控制器设计的复杂性；3）系统关于不确定项的假设条件可以减弱．本章仿真验证了本文的结论．第二部分考虑了一类传递函数描述的线性时变不确定系统，研究了其输出跟踪问题．对于最小相位线性连续系，Narendra（1978 1980）提出了全局稳定的模型参考自适应控制策略，其控制方案成为设计鲁棒自适应控制器的一般方法．在其设计基础上，许多抑制未建模动态和外部干扰的鲁棒自适应控制方法被提出．在选取控制系统结构方面，Morse＊990，1992）等人提出了一种参数自适应控制的统一方法．并且证明了对于线性被控对象，一个适当设计的确定性等价控制可导致一个可调的闭环参数化系统，对于可调的系统，闭环参数化系统可被稳定化．基于可调性理论，＠M盯％＊992）提出了一种切换的参数自适应控制，并证明当闭环参数系统可调时整个系统全局稳定并且跟踪误差趋于零。为了保证可调性，被控对象必须是最小相位的，对于线性时变系统，Tskalis与Ioannou＊992， 1989）给出了模型参考自适应控制器的设计方法．以上研究均是基于线性控制结构，当系统相对阶大于1时，控制器设计和闭环系统的稳定性分析复杂而困难。 BackstePPing方法对于解决参数严格反馈结构的非线性系统控制器设计问题，给出了一种强有力的工具．Xinghuo Yu和Yuqiang Wu（1998）针对一类线性时变系统的输出跟踪问题，基于Back飞tepping设计机制，

关键词：反馈镇定闭环系统线性时变不确定系统控制器设计一致有界参数自适应控制不确定项 Backstepping 线性建模变结构控制全局稳定最小相位

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不确定线性系统的事件触发控制研究

不确定线性系统的事件触发控制研究

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作者：董传保安徽大学

学位级别：硕士

随着计算机技术和通信技术的飞速发展,传统的有线网络技术正在迅速地被无线网络技术取代。相比于有线网络技术,无线网络技术的优点是方便并且价格低廉,但缺点是能耗非常的高,利用时间采样机制很难满足应用要求。在二十一世纪的今天,对... 详细信息

随着计算机技术和通信技术的飞速发展,传统的有线网络技术正在迅速地被无线网络技术取代。相比于有线网络技术,无线网络技术的优点是方便并且价格低廉,但缺点是能耗非常的高,利用时间采样机制很难满足应用要求。在二十一世纪的今天,对于人类来说,资源越来越紧缺,资源的有效利用和低能耗才是社会所需要的。面对这种情况,事件触发机制被引入了控制系统中。事件触发机制是进行的非周期采样,也就是说,系统仅在某个系统参数或者系统指标的误差超过规定的阈值时,才需要重新计算控制量,控制系统的控制任务才会被执行。由于外部干扰、未建模误差和系统的各种故障等原因,系统在建模过程中存在着不确定性,并且不确定性是各种各样的,实际控制对象的精确模型不容易得到,于是对鲁棒控制的研究在这样的背景下产生并且不断地得到发展。不确定性在大大小小的系统中都会出现,对系统中出现的不确定性进行研究分析,有利于研究分析系统的稳定性以及鲁棒稳定性,有利于得到所期望的控制要求和性能指标,有利于系统的设计和应用。本文基于事件触发机制,对不确定线性系统进行了研究。主要算法内容分为三个部分,主要工作概述如下:第一部分,考虑系统参数不确定的情况下,采用事件触发机制设计输出反馈控制器,并构成闭环控制系统。首先,基于线性矩阵不等式方法建立稳定性判据,以保证闭环系统的指数稳定性。其次,给出了事件触发间隔时间存在一个正下界的证明。最后,通过仿真验证了所设计的输出反馈控制器在事件触发条件下能够保证系统指数稳定,并且能够提高系统资源的利用率。第二部分,考虑系统参数不确定的情况下,基于事件触发机制,并考虑了基于状态观测器的状态反馈控制问题。首先,系统的输出仅在不满足事件条件时被传送给状态观测器,通过控制系统和状态观测器误差系统构成闭环控制系统。其次,针对闭环系统给出了线性矩阵不等式组的形式,以确保连续时间线性系统以及观测器误差系统具有Lyapunov稳定性。最后,仿真结果可以得出理论是可行的,并且算法是有效的。第三部分,考虑系统参数不确定和具有外界干扰的情况,基于事件触发条件,在状态观测器基础上设计了控制器,并构成了闭环控制系统。然后,证明了系统不仅具有Lyapunov稳定性,还满足一定的性能指标,并且通过线性矩阵不等式求解了控制器增益,得到了系统的控制器。最后,仿真结果可以得出理论是可行的,并且算法是有效的。

关键词：事件触发不确定项输出反馈状态反馈状态观测器

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