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第29届中国控制会议

作者：李巧萍李文林河南科技学院数学系河南新乡453003 河南师范大学数学与信息科学学院河南新乡453007

考虑一类含有参数不确定项的中立型变延迟神经网络的平衡点存在唯一性及稳定性问题。构造Lyapunov函数，给出平衡点存在的唯一性和指数稳定的充分条件，条件与时滞大小无关，不要求神经元激励函数有界，严格单调或可微，仅与连接权矩阵... 详细信息

考虑一类含有参数不确定项的中立型变延迟神经网络的平衡点存在唯一性及稳定性问题。构造Lyapunov函数，给出平衡点存在的唯一性和指数稳定的充分条件，条件与时滞大小无关，不要求神经元激励函数有界，严格单调或可微，仅与连接权矩阵和时滞的导数有关，并且可以用LMIs工具箱求解，简单易行，仿真算例说明了该判据的有效性。

关键词：变时滞神经网络平衡点指数稳定不确定项

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控制器切换下不确定模糊系统的输出反馈

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沈阳大学学报（自然科学版） 2013年第6期25卷 472-475页

作者：吕欢欢杨红沈阳大学信息工程学院辽宁沈阳110044

在T-S模糊模型的基础上加入不确定项,并对每个子系统采用PDC方法设计切换控制器,分别利用单李雅普诺夫函数方法和多李雅普诺夫函数方法来获得使闭环系统渐近稳定的条件,最后利用MATLAB/SIMULINK软件对系统进行仿真,验证理论推导的可行... 详细信息

在T-S模糊模型的基础上加入不确定项,并对每个子系统采用PDC方法设计切换控制器,分别利用单李雅普诺夫函数方法和多李雅普诺夫函数方法来获得使闭环系统渐近稳定的条件,最后利用MATLAB/SIMULINK软件对系统进行仿真,验证理论推导的可行性与有效性.

关键词：数学模型模糊控制不确定项切换控制器渐近稳定

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状态依赖下不确定切换线性系统有限时间有界性分析

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沈阳大学学报（自然科学版） 2015年第4期27卷 313-317页

作者：王跃华孙晓靓沈阳大学师范学院辽宁沈阳110041 辽宁水利职业学院辽宁沈阳110122

根据凸组合方法,依据状态依赖切换策略设计切换信号和Lyapunov类函数的方法,解决了一类带有不确定项的切换线性系统在外部干扰存在前提下的有限时间有界性问题,并且分析了滑膜现象产生的情况.

关键词：存在干扰不确定项状态依赖切换策略有限时间有界

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状态依赖下不确定切换线性系统有限时间稳定性分析

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沈阳大学学报（自然科学版） 2014年第6期26卷 514-517页

作者：王跃华孙晓靓沈阳大学理学院辽宁沈阳110044 辽宁水利职业学院辽宁沈阳110122

结合凸组合方法,采用状态依赖切换策略来设计切换信号,基于Lyapunov类函数的方法,解决了一类带有不确定项的切换线性系统的有限时间稳定性问题,并且分析了滑膜现象产生的情况.

关键词：切换线性系统不确定项状态依赖切换策略有限时间稳定

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基于数智双驱动海浪反演观测的路径跟踪控制方法

基于数智双驱动海浪反演观测的路径跟踪控制方法

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作者：慕东东李佳松范云生王国峰 116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号

本发明公开了一种基于数智双驱动海浪反演观测的无人船精细化路径跟踪控制方法，包括S1：通过系统辨识的方法对船舶运动响应进行辨识；S2：获得未知波浪的反演波浪谱算法，获取有义波高、波周期和频率等信息；S3：将获取的波浪参数进行... 详细信息

标准号: CN117111600A

本发明公开了一种基于数智双驱动海浪反演观测的无人船精细化路径跟踪控制方法，包括S1：通过系统辨识的方法对船舶运动响应进行辨识；S2：获得未知波浪的反演波浪谱算法，获取有义波高、波周期和频率等信息；S3：将获取的波浪参数进行海浪干扰建模，将实时的海浪干扰以数学模型的形式作用在无人艇上；S4：设计艏向角速度和纵向速度控制器，对当前海况下的干扰进行实时补偿从而达到更好的控制效果；S5：设计基于降阶扩张状态观测器的扰动观测器来对海浪获取中产生的误差以及模型不确定项进行估计，从而抵消风浪流等外界扰动对无人水面艇路径跟踪任务的影响，提高了路径跟踪控制器的鲁棒性。

关键词：海浪路径跟踪反演扩张状态观测器扰动观测器速度控制器波浪参数不确定项船舶运动控制效果实时补偿数学模型外界扰动系统辨识形式作用控制器波浪谱波周期风浪流精细化鲁棒性双驱动无人船辨识波高海况建模降阶算法波浪抵消观测水面响应

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一种刚体航天器预定时间容错姿态控制策略

一种刚体航天器预定时间容错姿态控制策略

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作者：胡宇尚王婕杨德东 300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#

本发明公开了一种刚体航天器预定时间容错姿态控制策略，该控制策略通过构造预定时间容错控制器和预定时间姿态控制器来实现控制目标：通过基于积分滑模的障碍自适应律在预定时间内，实时估计执行器不完全故障、执行器饱和、外界干扰和... 详细信息

标准号: CN113885547A

本发明公开了一种刚体航天器预定时间容错姿态控制策略，该控制策略通过构造预定时间容错控制器和预定时间姿态控制器来实现控制目标：通过基于积分滑模的障碍自适应律在预定时间内，实时估计执行器不完全故障、执行器饱和、外界干扰和系统惯性参数不确定的系统上界，同时在预定时间内补偿其系统的不确定项，从而实现预定时间容错控制；接下来，设计基于二阶滑模变量的预定时间姿态控制器，实现姿态跟踪误差在预定时间内收敛至零。本发明控制策略解决了刚体航天器在执行器不完全故障、执行器饱和、外界干扰及系统惯性参数不确定下的姿态跟踪控制问题，其算法鲁棒性强，预定时间内实现容错控制，跟踪性能好。

关键词：时间容错姿态控制器控制策略外界干扰系统惯性航天器刚体饱和姿态跟踪误差算法鲁棒性不确定项跟踪性能滑模变量控制目标容错控制实时估计姿态跟踪姿态控制控制器自适应二阶滑模上界收敛

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一种事件触发框架下水下直升机合围编队控制方法和系统

一种事件触发框架下水下直升机合围编队控制方法和系统

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作者：宋子龙黄豪彩吴哲远王卿路小璐 316000 浙江省舟山市定海区浙大路1号

本发明公开了一种事件触发框架下水下直升机合围编队控制方法和系统，属于机械控制技术领域，方法包括：建立具有非线性不确定项和外部时变扰动项的动力学模型；确定合围编队控制器的约束条件；建立动力学模型的有限时长性能函数；确定... 详细信息

标准号: CN117369267A

本发明公开了一种事件触发框架下水下直升机合围编队控制方法和系统，属于机械控制技术领域，方法包括：建立具有非线性不确定项和外部时变扰动项的动力学模型；确定合围编队控制器的约束条件；建立动力学模型的有限时长性能函数；确定有限时长性能函数下的转换误差；根据转换误差，利用径向基函数神经网络逼近动力学模型的动力学不确定项，利用扰动观测器跟踪动力学模型的外部时变扰动项，结合动态面控制技术和反步法建立合围编队控制率；建立基于动态阈值的事件触发控制器，结合中间控制率控制合围编队控制率的更新频率；利用合围编队控制率控制动力学模型，完成水下直升机的合围编队控制。保证跟踪误差有限时间内收敛，减少控制器的更新频率。

关键词：合围动力学模型控制率控制器不确定项更新频率时变扰动事件触发性能函数转换误差时长径向基函数神经网络直升机动态面控制扰动观测器跟踪误差机械控制约束条件动力学外部逼近收敛跟踪保证

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高速动车组无模型自适应滑模控制方法、系统及电子设备

高速动车组无模型自适应滑模控制方法、系统及电子设备

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作者：李中奇姜梦琪周靓杨辉付雅婷谭畅 330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号

本发明公开的高速动车组无模型自适应滑模控制方法、系统及电子设备，涉及一般的控制与调节技术领域。本发明首先利用无模型自适应控制理论，将高速列车复杂模型转化为全格式动态线性化模型，其次利用线性化模型设计离散滑模控制器，选... 详细信息

标准号: CN117850215B

本发明公开的高速动车组无模型自适应滑模控制方法、系统及电子设备，涉及一般的控制与调节技术领域。本发明首先利用无模型自适应控制理论，将高速列车复杂模型转化为全格式动态线性化模型，其次利用线性化模型设计离散滑模控制器，选取离散积分滑模面消除滑模面到达阶段的抖振，切换控制选取斜率变化较小的双曲正切函数使得切换更加平缓。进一步利用无模型自适应控制理论中的伪梯度概念设计离散扩张状态观测器对列车运行过程中的不确定项进行估计，实现对离散滑模控制器的实时补偿，进而进而在降低时间控制成本的同时，实现速度跟踪的精准控制。

关键词：自适应控制离散滑模控制器动态线性化模型扩张状态观测器列车运行过程双曲正切函数高速动车组积分滑模面线性化模型高速列车不确定项电子设备复杂模型概念设计滑模控制精准控制时间控制实时补偿速度跟踪斜率变化滑模面自适应抖振转化

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基于灰狼优化的永磁同步电机自适应反推控制方法

基于灰狼优化的永磁同步电机自适应反推控制方法

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作者：张宇华黄珂王育飞薛花李兵韩志永王志南王丛孙晓鹏 200090 上海市杨浦区平凉路2103号

本发明涉及一种于灰狼优化的永磁同步电机自适应反推控制方法，当永磁同步电机中转子输出功率或频率发生波动时，测量频率偏差值Δω；对Δω进行判断，若产生频率偏差，则进行基于灰狼优化的自适应反推控制，通过灰狼算法以及自适应律... 详细信息

标准号: CN111342729B

本发明涉及一种于灰狼优化的永磁同步电机自适应反推控制方法，当永磁同步电机中转子输出功率或频率发生波动时，测量频率偏差值Δω；对Δω进行判断，若产生频率偏差，则进行基于灰狼优化的自适应反推控制，通过灰狼算法以及自适应律对控制器的参数以及永磁同步电机中的不确定项进行优化，直到频率等于频率参考值时，调频结束。能够有效抑制参数摄动和负载扰动对系统造成的不利影响，并根据系统变化对控制器进行自我调节和修正，使得系统尽快恢复稳定。

关键词：永磁同步电机自适应控制器反推优化不确定项测量频率负载扰动频率参考频率发生频率偏差输出功率系统变化有效抑制自我调节中转子调频摄动算法修正恢复

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一种带有输入/状态量化的无人船舶航迹跟踪控制方法

一种带有输入/状态量化的无人船舶航迹跟踪控制方法

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作者：宁君王雨马一帆张军刘陆彭周华李铁山 116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号

本发明提供一种带有输入/状态量化的无人船舶航迹跟踪控制方法，包括：采用均匀量化器对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化处理，利用扩张状态观测器估计量化后的状态反馈信息和系统中的不确定项；结合反步法和动态面控制技术，利... 详细信息

标准号: CN117055566A

本发明提供一种带有输入/状态量化的无人船舶航迹跟踪控制方法，包括：采用均匀量化器对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化处理，利用扩张状态观测器估计量化后的状态反馈信息和系统中的不确定项；结合反步法和动态面控制技术，利用ESO的状态观测结果设计系统控制律。基于Lyapunov稳定性理论，证明扩张状态观测器的观测误差、闭环控制系统中量化变量和非量化变量之间误差的有界性，证明基于扩张状态观测器设计的带有状态量化和输入量化的无人船舶航迹跟踪控制系统的稳定性。本发明针对海上通讯带宽受限情况下无人船的航迹跟踪控制问题，设计量化反馈控制器，实现了带有状态量化和输入量化的无人船舶航迹跟踪。

关键词：量化扩张状态观测器船舶航迹输入量化闭环控制系统跟踪控制系统状态反馈信息动态面控制反馈控制器均匀量化器不确定项跟踪控制观测误差航迹跟踪控制系统量化处理设计系统通讯带宽状态变量状态观测控制律无人船界性受限海上跟踪

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