检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：罗享重庆大学

学位级别：硕士

随着人工智能技术的高速发展,移动机器人在物资运输、环境探索等领域大放异彩。与轮式和履带式机器人相比,四足机器人具有更强的灵活性和更优秀的地形适应能力,因而成为了移动机器人中的研究热点。传统的四足机器人运动控制方法复杂、... 详细信息

随着人工智能技术的高速发展,移动机器人在物资运输、环境探索等领域大放异彩。与轮式和履带式机器人相比,四足机器人具有更强的灵活性和更优秀的地形适应能力,因而成为了移动机器人中的研究热点。传统的四足机器人运动控制方法复杂、泛化能力差且不具备自适应能力,通常需要针对不同特点的地形环境设计单独的控制模型,难以通过单一控制模型实现多种地形下的鲁棒运动,且需要耗费大量的时间进行调参测试,费时费力。基于数据驱动的强化学习方法具有自学习能力,可以有效地解决传统控制方法设计复杂、参数调整耗时等问题,近些年被广泛地应用到四足机器人的运动控制中,但强化学习方法存在学习速度慢、难以学习到稳定的节律运动行为以及对于高维动作空间控制任务的控制效果不佳等缺点。针对以上不足,本文提出了一种基于分层强化学习的控制框架来实现四足机器人在多种地形环境下的自适应稳定运动。论文的主要工作如下: 1、设计了基于CPG的四足机器人步态控制器。通过D-H方法对四足机器人进行运动学建模分析;对Hopf振荡器及其参数进行分析,搭建耦合CPG网络模型,通过映射函数和步态时序生成机器人步态控制信号,实现四足机器人的典型步态。 2、提出了一种基于分层强化学习的四足机器人控制框架。高层控制器使用DDPG强化学习算法实现,获取四足机器人的状态并通过最优策略输出高级指令与低级指令,其中高级指令用于指导低层控制器生成机器人步态控制信号,低级指令则对机器人进行步态优化和平衡控制;低层控制器通过CPG网络实现,通过接收高级指令并据此调整网络参数,实现机器人的步态参数调节。将高层控制器和低层控制器的输出相结合,实现机器人的自适应鲁棒运动。 3、为了解决四足机器人横摆髋关节自由度控制难度大的问题,提出了动态自适应系数和增量控制方法。根据机器人当前的平衡状态动态改变横摆髋关节的角度调整范围,在保证机器人稳定性能和自适应能力的同时降低学习难度,提高学习效率。 4、基于PyBullet工具在仿真环境中搭建了平坦地形、崎岖地形和山地地形来模拟复杂多样的真实物理环境,并在仿真环境中对机器人进行训练与实验分析,充分验证算法的有效性及机器人的复杂地形自适应能力。最后将控制算法迁移到实物机器人上,进行了实物迁移实验,进一步验证了算法的可迁移性。

关键词：四足机器人分层强化学习深度确定性策略梯度算法中枢模式发生器运动控制

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基于CPG的自适应控制系统设计与研究

基于CPG的自适应控制系统设计与研究

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作者：何磊南京农业大学

学位级别：硕士

随着人类对自然界研究范围的逐渐扩展,更多机器人被应用到恶劣、复杂甚至十分危险的特殊场合。因此人们对于能够自主规划路径、以及适应复杂且难以预测环境的足式机器人的需求与日俱增。四足仿生机器人具有承载能力好,稳定性高以及环境... 详细信息

随着人类对自然界研究范围的逐渐扩展,更多机器人被应用到恶劣、复杂甚至十分危险的特殊场合。因此人们对于能够自主规划路径、以及适应复杂且难以预测环境的足式机器人的需求与日俱增。四足仿生机器人具有承载能力好,稳定性高以及环境适应性强等优点,逐步成为国内外的研究热点。本文旨在研究复杂环境下四足机器人的检测与自适应行走问题。选择合适的椭圆非线性振荡器模型和滤波器,在Simulink中建立仿真模型整定参数,并对规划的轨迹进行分析,验证自适应步态轨迹的合理性。设计测控系统,通过电流足端力实验分析运动过程中足端的受力情况,以取代足端力传感器。利用Webots仿真平台以及物理样机进行不同环境下的行走试验,验证基于中枢模式发生器的自适应控制系统及行走策略的合理性。本文的主要内容如下:首先,针对四足机器人步态轨迹、运动学及中枢模式发生器控制机理进行分析,确定了椭圆非线性振荡器和滤波器的数学模型;在Simulink中建立仿真模型对CPG参数特性进行研究,完成参数的整定;并对规划的步态轨迹进行分析,论证了该自适应步态轨迹的合理性与准确性。其次,进行硬件选型和测控系统的设计,对检测系统,利用NI MAX软件对机器人足端力传感器信号进行监测,完成实测足端力的采集;在控制系统中,基于自适应步态轨迹和运动学求解,采用C#编写上位机软件,通过CAN通讯控制电机以及采集关节电机工作电流,并以该电流计算得出的足端力,实现闭环控制。然后,通过电机力矩试验得出电流与关节力矩之间的线性关系,在平整地面上进行行走实验,通过力雅克比矩阵将采集到的关节力矩进行计算得到足端力,并与实测的足端力进行对比分析,结果表明了该实验的合理性以及力雅可比矩阵的准确性;使用Webots对机器人在不同环境的运动情况进行仿真分析,验证了基于中枢模式发生器的自适应控制系统的合理性。最后,进行物理样机实验,通过已设计好的控制平台,在腾空、平地、矩形块、凹坑环境下进行行走实验分析,试验结果进一步表明了基于中枢模式发生器的自适应控制系统及行走策略的合理性。

关键词：四足机器人中枢模式发生器力雅克比自适应样机试验

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含脊柱关节四足机器人结构设计及控制方法研究

含脊柱关节四足机器人结构设计及控制方法研究

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作者：王琪北京交通大学

学位级别：硕士

如何设计和控制四足机器人使其形态及运动功能更加的接近其仿生对象,是四足机器人领域的研究难点。本文通过对猎豹等四足动物的仿生学调研,设计了一款躯干包含胸、腰脊柱关节的仿生四足机器人,研究了动力学建模、结构优化及步态控制方法... 详细信息

如何设计和控制四足机器人使其形态及运动功能更加的接近其仿生对象,是四足机器人领域的研究难点。本文通过对猎豹等四足动物的仿生学调研,设计了一款躯干包含胸、腰脊柱关节的仿生四足机器人,研究了动力学建模、结构优化及步态控制方法,并进行了仿真验证。主要研究内容如下:调研了四足动物脊柱对于其奔跑运动的作用以及奔跑运动的步态生成方法,提出包含胸、腰双自由度脊柱关节的四足仿生机器人机构方案,并根据实际项目需求进行了工程化设计,以此为对象展开研究。提出含阻尼力的SLIP模型(D-SLIP),并据此分析了足式机器人单腿运动机理。采用拉格朗日法对bound步态下的含脊柱关节的四足机器人进行了动力学建模,确定了关节运动、驱动力、阻尼与刚度等模型参数之间的数学关系。参考猎豹奔跑运动模式提出四足机器人脊柱-腿的协调控制方法,对四足机器人bound步态下的脊柱运动及摆动腿的运动进行了轨迹规划。提出传动机构的多目标分层优化算法,基于动力学模型和规划的运动轨迹,利用粒子群优化算法完成躯干传动机构尺寸及力学优化,解决了关节轨迹参数与传动机构尺寸的联合设计问题。设计了四足机器人的分层运动控制器:基于D-SLIP模型以及三分控制法实现单腿连续跳跃控制;基于动物节律运动控制机理设计了CPG步态模型和腿部运动有限状态机,实现了四足机器人的腿部协调以及脊柱与腿的协调控制;基于VMC方法实现四足机器人机体姿态稳定性控制。利用Webots仿真环境,完成了单腿原地跳跃、上下台阶以及崎岖地形运动仿真,结果表明单腿控制方法可以实现速度调节以及姿态稳定控制。对四足机器人bound步态奔跑、trot-gallop-trot步态转换、崎岖地形trot步态运动进行仿真,验证了机器人结构设计的合理性以及规划轨迹和控制模型的有效性。

关键词：四足机器人脊柱关节 SLIP模型动力学建模粒子群优化中枢模式发生器

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仿生机器魟鱼CPG控制系统设计及试验研究

仿生机器魟鱼CPG控制系统设计及试验研究

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作者：闫勇程南京航空航天大学

学位级别：硕士

进入二十一世纪以来,海洋资源的战略地位越来越重要,人类不断加快了探索海洋的步伐,各类水下机器人作为探索的重要工具应运而生,而仿生水下机器人相对于传统的螺旋浆推进水下机器人,具有机动性高、功重比大、稳定性好等优势,已成为各国... 详细信息

进入二十一世纪以来,海洋资源的战略地位越来越重要,人类不断加快了探索海洋的步伐,各类水下机器人作为探索的重要工具应运而生,而仿生水下机器人相对于传统的螺旋浆推进水下机器人,具有机动性高、功重比大、稳定性好等优势,已成为各国研究人员关注的热点。本文以魟鱼作为仿生研究对象,在对魟鱼生物学特征和游动机理分析的基础之上,研制了环形长鳍波动推进的仿生机器魟鱼,提出了环形长鳍波动推进的CPG控制方法,并对样机的推进性能进行了试验研究。为高效、高机动性仿生水下机器人的研究提供了一种新的推进方式和控制方法。首先,分析了魟鱼胸鳍的肌肉和骨骼结构及鳍面波动变形机理,建立了胸鳍的运动学模型,利用Lighthill的“大摆幅细长体理论”建立了魟鱼胸鳍波动的水动力学模型,同时分析了胸鳍波动频率和幅值对推进力的影响。其次,模仿生物魟鱼的形态特征,设计了仿生机器魟鱼样机壳体结构,并基于结构仿生和功能仿生思想,设计了环形长鳍结构、静态沉浮模块及姿态控制模块,在此基础上,设计了对应的控制系统,并根据环形长鳍的结构特点提出了仿生机器魟鱼的直线游动、机动转弯及动态浮沉三种游动策略。然后,根据环形长鳍的结构特征及推进机理,提出了基于中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)的运动控制方法。在分析了Ijspeert七腮鳗型相位振荡器模型的特性后,设计了机器魟鱼仿生CPG网络拓扑结构,根据不同游动步态,确定了合理的耦合关系及连接权重,并针对游动步态切换过程中产生的输出信号跳变问题,提出一种幅值渐变过渡方法,最后通过MATLAB/Simulink?软件对CPG网络输出波形进行仿真验证,证明了本文针对环形长鳍结构所构建的CPG网络模型的有效性。最后,通过仿生机器魟鱼的游动试验测试了其游动性能,探讨了波动频率及幅值对游动速度及推进力的影响,并与理论仿真数据进行了对比分析。试验结果表明:仿生机器魟鱼样机的环形长鳍能实现与生物近似的波动运动,且游动过程中姿态较平稳,机动性高;直线游动速度和原地转弯速度随波动频率和波动幅值的增大而增大,最大直线游动速度可达109 mm/s;最大原地转弯速度可达93°/s,最大推进力可达1.62 N,最大原地转弯力矩可达67.37 N?mm,推进力及原地转弯力矩随着波动频率及幅值的增大呈上升趋势。

关键词：水下机器人仿生机器魟鱼环形长鳍波动推进中枢模式发生器

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基于分层CPG的足式机器人适应性行走控制

基于分层CPG的足式机器人适应性行走控制

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作者：夏力同济大学

学位级别：硕士

生物学家研究发现生物的中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)在生物的适应性运动中起到重要的作用。基于CPG的生物诱导控制方法是突破传统机器人行走控制瓶颈的一个有效途径，已经在相关研究领域取得一定的成果。本文对模... 详细信息

生物学家研究发现生物的中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)在生物的适应性运动中起到重要的作用。基于CPG的生物诱导控制方法是突破传统机器人行走控制瓶颈的一个有效途径，已经在相关研究领域取得一定的成果。本文对模拟生物运动控制机制的多层CPG神经网络模型进行研究，同时建模分析生物与环境的交互作用以及多关节肢体的运动协调，针对四足机器人和人形机器人两种研究对象，提出相应的分层CPG行走控制策略并进行实验验证。本文的主要研究工作包括以下几个方面：　　1.从生物学的角度，回顾了生物CPG的存在性、模型特性与网络结构研究，从控制工程应用的角度，介绍了CPG神经元的工程模型、分层CPG模型的发展进化以及分层CPG控制机制在足式机器人行走控制上的应用研究，指明了本文的研究方向。　　2.总结了现有单层CPG神经元模型工程应用的缺陷，分析和提出了多层CPG模型的研究目标和控制系统的结构框架，将中间神经元分为节律层和模式层，加上运动神经元层，形成一种三层神经元的网络控制结构。选择采用改进后的Hopfield神经元模型构建中间神经网络，通过李雅普诺夫稳定性判别法给出参数稳定性条件，并测试了神经元各参数对神经网络响应特性的影响。以单个机器人关节为研究对象模拟了生物关节肌肉对应的运动神经元层，通过仿真验证了多层CPG神经网络控制的有效性。　　3.在以一条腿为研究对象构建单足双关节的多层CPG控制结构的基础上，根据关节网络的空间分布与协调耦合扩展到四条腿的CPG结构。以机器人行进过程中腿部与环境的交互作用为依据，建立了各层多传感信息反馈路径。根据机器人摆腿过程中支撑相与摆动相的时序以及关节的作用强度，建立了肢体间协调控制机制。在仿真平台上进行了步态稳定性实验，通过模拟动物的姿态反射，实现了多层CPG神经网络模型对四足机器人坡面适应性行走的控制。　　4.基于多层CPG模型，针对人形机器人工作空间调制器的设计思想，提出了分层CPG模型结构。通过将整条腿关节综合考虑分析双腿运动时序，根据脚底压力让CPG的节律输出在线划分支撑腿与摆动腿时序，同时根据身体姿态让CPG模式输出区分地形时序，建立了CPG的时序结构以及相应的多传感信息反馈路径。根据CPG时序信号设计了工作空间轨迹调制器，分别将模仿人的坡面姿态反射与起落脚速度变化建模于质心与脚掌轨迹调制。先后通过Webots虚拟机器人仿真和实体机器人NAO的场景实验，验证了分层CPG时序的人形机器人工作空间轨迹调制在适应性行走上的有效性。

关键词：足式机器人中枢模式发生器适应性行走控制神经网络姿态反射

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基于CPG的六足机器人运动步态控制方法

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计算机应用研究 2020年第9期37卷 2749-2753页

作者：林知微林翰文刘宗朋北京理工大学自动化学院北京100081

中枢模式发生器(CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并... 详细信息

中枢模式发生器(CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并改进了振荡器模型;然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构,包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案,并对其进行了改进;最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验,验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性。仿真结果表明,该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求,对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值。

关键词：六足机器人运动步态控制中枢模式发生器 Hopf振荡器联合仿真

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融合功能性电刺激的下肢外骨骼机器人协同控制研究

融合功能性电刺激的下肢外骨骼机器人协同控制研究

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作者：任勇上海交通大学

学位级别：硕士

对于由脊髓损伤或脑卒中等疾病所造成瘫痪的病人而言,运动康复治疗非常重要,可以促进中枢神经系统的可塑性修复。目前,高级的运动康复系统主要分为两种,即功能性电刺激和外骨骼康复机器人。虽然功能性电刺激和外骨骼康复机器人在运动康... 详细信息

对于由脊髓损伤或脑卒中等疾病所造成瘫痪的病人而言,运动康复治疗非常重要,可以促进中枢神经系统的可塑性修复。目前,高级的运动康复系统主要分为两种,即功能性电刺激和外骨骼康复机器人。虽然功能性电刺激和外骨骼康复机器人在运动康复领域都有成功的应用实例,并且两者都有一些商业化的产品,但是两者固有的一些缺陷使其难以达到满意的康复效果。近年来,融合这两种技术的混合式康复系统逐渐成为康复工程领域研究的热点。本文针对下肢混合式康复系统的应用要求,提出了协同控制方法,并通过仿真和实验的手段进行了验证。该协同控制方法旨在协调功能性电刺激和外骨骼机器人产生力矩的分配。该方法利用中枢模式发生器(CPG)产生功能性电刺激和外骨骼的运动参考轨迹,并调整其相位差来保持两种辅助技术相互协调。此外,本文还搭建了膝关节混合式康复系统实验平台,使用串联弹性驱动器实现了稳定的力矩控制。基于该平台,设计了合理的实验范式,在健康受试者和瘫痪患者身上进行了评估实验,通过对实验数据进行分析表明膝关节混合式康复系统在协同控制的调节下能够平衡功能性电刺激和外骨骼的辅助作用。针对下肢单自由度和两自由度的理论仿真和实验结果都证明了将功能性电刺激和外骨骼机器人融合的可行性及优越性,为将来的临床实验打下了坚实的基础。

关键词：康复系统功能性电刺激外骨骼机器人中枢模式发生器协同控制

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头尾调节装置对四足机器人动态运动性能的影响研究

头尾调节装置对四足机器人动态运动性能的影响研究

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作者：龚加庆北京交通大学

学位级别：硕士

四足机器人因兼具运动的稳定性与灵活性,且具有大负重潜能,一直受到机器人研究机构及学者的重视。目前,四足机器人的研究目标逐渐由低速静态向高速动态方向发展。以往研究主要集中于起支撑移动作用的腿部的仿生设计及运动控制,要实现高... 详细信息

四足机器人因兼具运动的稳定性与灵活性,且具有大负重潜能,一直受到机器人研究机构及学者的重视。目前,四足机器人的研究目标逐渐由低速静态向高速动态方向发展。以往研究主要集中于起支撑移动作用的腿部的仿生设计及运动控制,要实现高动态运动下的平衡控制往往需要复杂的动力学运算,增加控制系统的负担。受到狗、马奔跑时节律性的前后摆动头部和猫走平衡木时左右摆动尾巴这类场景的启发,本文提出了一款具有头、尾调节装置的14自由度四足机器人D-Cat。利用头、尾调节装置的摆动来实现机器人机体的平衡调节,提高四足机器人的动态运动性能,为四足机器人高动态性能的运动研究提出一种新的研究思路。论文完成的主要工作如下：搭建了完整的四足机器人实验平台,包括具有头、尾调节装置的14自由度四足机器人D-Cat样机以及具有实时伺服运动控制功能的控制系统。针对14自由度四足机器人D-Cat建立由15个hopf振荡器耦合的CPG(Central Pattern Generator)网络模型,利用CPG网络中的振荡器产生的节律信号对机器人的关节进行位置控制,实现trot和bound两种步态的节律运动控制。基于动力学分析与仿生学观测,研究了头、尾调节装置的运动与机器人机体的运动之间的作用机理,提出了头、尾调节装置的控制策略。设计对比实验,研究了头、尾调节装置对改善四足机器人运动速度、躯体姿态平衡、足底受力方面的影响。实验结果显示,合理的控制头、尾调节装置可以改善足端拖地、偏航以及足底受力过大等问题,四足机器人D-Cat在trot和bound两种步态下的稳定移动速度分别达到0.402m/s和0.604m/s。表明以头、尾等附属肢体作为调节装置对改善四足机器人动态运动性能具有积极作用。

关键词：四足机器人调节装置动态运动中枢模式发生器实时扩展

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基于CPG的六足仿生机器人步态规划研究

基于CPG的六足仿生机器人步态规划研究

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作者：任杰中国计量大学

学位级别：硕士

六足机器人稳定性高、步态形式多样、负载能力强,具有广阔的应用前景。中枢模式发生器(CPG)耦合振荡器模型能自发的生成稳定的周期振荡信号,通过构建拓扑网络,实现多个CPG单元之间的耦合,适合用于六足机器人的步态规划。首先,以非洲红... 详细信息

六足机器人稳定性高、步态形式多样、负载能力强,具有广阔的应用前景。中枢模式发生器(CPG)耦合振荡器模型能自发的生成稳定的周期振荡信号,通过构建拓扑网络,实现多个CPG单元之间的耦合,适合用于六足机器人的步态规划。首先,以非洲红火蚁的身体结构为参照,设计“Hex Ant”六足仿生机器人,从机构学上分析机器人的运动自由度。建立六足机器人运动学模型,并通过MATLAB进行仿真验证。根据各关节的转动角度范围,用MATLAB仿真出足端工作空间,对两条腿的足端工作空间进行分析计算,确定足行程取值范围与足端工作空间的关系。然后,给出了步态规划的基本概念,并确定机器人稳定裕度计算公式;根据支撑足数量和行走方向,规划出九种不同的步态;设定足端轨迹曲线,得到各种步态下六足机器人各关节转角的变化曲线,并根据运动过程中足端轨迹,计算出每种步态的稳定裕度。对同一种步态的不同方案的稳定裕度进行对比分析,确定步态的最优方案。其次,对CPG的生物学控制机理进行分析,将其映射到机器人的步态规划中。确定CPG步态生成的方法步骤。对不同种类的振荡器特性进行比较,选用Hopf振荡器建立CPG模型,研究Hopf振荡器的参数与极限环收敛速度、输出信号的幅值、频率、占空比之间的关系。建立分层式CPG网络结构,上层网络控制腿间协调,下层网络控制腿内关节间协调。上层网络有两种连接方式:全对称网络连接和环状网络连接,在不同的连接方式下,得到不同步态下CPG网络的输出信号,比较不同步态下两种连接方式的优缺点,根据步态类型选择合适的网络连接方式。通过腿间耦合和腿内关节间耦合,实现了步态的协调稳定。最后,搭建机器人实验平台,针对“Hex Ant”机器人三、四、五支撑足步态模式,分别进行了直行、横行、旋转运动共九种步态的运动控制实验,实验结果验证了机器人步态规划与CPG模型的有效性。

关键词：中枢模式发生器 Hopf振荡器六足机器人步态规划

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髋关节助力外骨骼设计与仿真

髋关节助力外骨骼设计与仿真

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作者：赵相羽浙江大学

学位级别：硕士

外骨骼机器人是一种穿在人身上辅助穿戴者运动的特殊机器人,被广泛应用于医疗康复领域。随着人口老龄化问题日益加重,国内外研究者开始注重外骨骼机器人的研究,希望通过外骨骼来辅助老年人的日常行动以及帮助有运动障碍的老年人进行康... 详细信息

外骨骼机器人是一种穿在人身上辅助穿戴者运动的特殊机器人,被广泛应用于医疗康复领域。随着人口老龄化问题日益加重,国内外研究者开始注重外骨骼机器人的研究,希望通过外骨骼来辅助老年人的日常行动以及帮助有运动障碍的老年人进行康复训练。本文主要研究对穿戴者髋关节进行助力的外骨骼系统,研究内容包括外骨骼硬件系统、人机接口和控制算法。本文首先搭建了一套髋关节助力外骨骼的硬件系统。根据髋关节的运动特点,对外骨骼关节驱动的电机、轴承等关键器件进行了选型,使用铝合金、碳纤维作为外骨骼连杆和连接件的材料来减轻整体重量,并对外骨骼的电机驱动系统、电源系统和通信系统进行了设计。在外骨骼人机物理接口上,本文设计了一款柔性可控气囊单元用于可靠地连接穿戴者和外骨骼。气囊单元可以分为硅胶气囊和传感器两部分:其中气囊使用硅胶材料制作,通过充放气来调整自身的形态来适应人体不规则的表面,在保证人机之间可靠连接的前提下保证穿戴者的舒适性;传感器基于液态金属变电阻的原理制成,通过将液态金属嵌入硅胶中,当气囊产生形变时,通过液态金属的电阻变化来检测气囊的形变量与形变方向。作为外骨骼控制的基础,首先基于拉格朗日法对外骨骼进行了动力学建模,并对模型中数识别算法和外骨骼的关节控制算法进行了理论分析,并在仿真环境中建立了外骨骼动力学模型和关节控制算法模型,验证了关节控制算法的可靠性。最后基于零力控制、中枢模式发生器和阻抗控制算法提出了一套外骨骼助力控制策略,并在仿真平台验证了其可行性。

关键词：外骨骼柔性人机物理接口液态金属传感器中枢模式发生器阻抗控制

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