检索结果-内蒙古大学图书馆

华中科技大学学报（自然科学版） 2016年第10期44卷 77-81页

作者：王写刘妹琴张森林樊臻浙江大学电气工程学院浙江杭州310027

为了解决在实际情况中噪声的统计特征信息经常残缺甚至完全未知的问题,在量测噪声的协方差未知的前提下,提出了一种方法解决含有马尔可夫参数线性离散系统的估计问题.在交互多模型算法的基础上融合H_∞滤波器构造估计器,得到交互过程中... 详细信息

为了解决在实际情况中噪声的统计特征信息经常残缺甚至完全未知的问题,在量测噪声的协方差未知的前提下,提出了一种方法解决含有马尔可夫参数线性离散系统的估计问题.在交互多模型算法的基础上融合H_∞滤波器构造估计器,得到交互过程中必需的噪声统计特征,进而对目标的状态进行估计.该方法不但解决了噪声信息缺失问题,而且保留了交互多模型算法的优异性能.通过与单模型H_∞滤波进行比较,试验仿真结果证实了该算法的有效性.

关键词： H∞滤波器交互多模型算法状态估计噪声估计目标跟踪

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改进粒子滤波交互多模型算法在机械臂跟踪定位中的应用

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机床与液压 2020年第19期48卷 8-15页

作者：李勇斌董鹏朱惠芳河北工业大学机械工程学院天津300130 中国人民解放军陆军工程大学石家庄校区河北石家庄050051 中国人民解放军陆军步兵学院石家庄校区河北石家庄050227

针对机械臂末端运动的复杂性以及非线性,提出了一种改进的基于粒子滤波的交互多模型算法。对扩展卡尔曼(Kalman)滤波和粒子滤波进行对比分析,得出粒子滤波在处理非线性问题时具有良好的滤波性能。针对粒子滤波中先验分布与似然函数分布... 详细信息

针对机械臂末端运动的复杂性以及非线性,提出了一种改进的基于粒子滤波的交互多模型算法。对扩展卡尔曼(Kalman)滤波和粒子滤波进行对比分析,得出粒子滤波在处理非线性问题时具有良好的滤波性能。针对粒子滤波中先验分布与似然函数分布重合度不高的问题,利用粒子群算法进行了改进。将改进的粒子滤波作为滤波器;分析交互多模型算法中存在的对滤波效果影响很大的野值点,运用自适应抗差理论进行改进。经过实验对算法的应用效果进行检验,结果表明:改进的算法能够降低噪声的影响,提高机械臂末端的跟踪定位精度。

关键词：噪声扩展卡尔曼滤波粒子滤波交互多模型算法跟踪定位

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可删除无序量测的交互多模型算法

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火力与指挥控制 2013年第3期38卷 17-21页

作者：王炜黄心汉王敏海军工程大学理学院武汉430033 华中科技大学武汉430074

在集中式多传感器系统中,常会出现如何从当前状态估计中删去已使用过的旧量测的问题。Bar-shalom将需要被删除的量测也称为无序量测。Bar-shalom的可删除无序量测的交互多模型算法是基于标准交互多模型算法和等价量测提出的。然而,在标... 详细信息

在集中式多传感器系统中,常会出现如何从当前状态估计中删去已使用过的旧量测的问题。Bar-shalom将需要被删除的量测也称为无序量测。Bar-shalom的可删除无序量测的交互多模型算法是基于标准交互多模型算法和等价量测提出的。然而,在标准交互多模型算法中正态概率密度函数和概率质量函数的混用,导致模型更新权值仅仅是一个近似概率值。并且,等价量测的使用会导致该算法有时候出现性能恶化和Rank Deficiency问题。针对这些缺点,基于最优多传感器融合规则和前向预测最优无序量测删除算法,提出了新型的可删除无序量测的交互多模型算法。该算法没有上述那些缺点,而且仿真表明了新算法的可行性和优越性。

关键词：异步融合无序量测交互多模型算法最优融合规则

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基于新息相关性自调整的交互多模型算法

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微计算机信息 2006年第1S期22卷 54-56页

作者：卞强王炜张民李丽华湖北武汉海军工程大学电气与信息学院 430033 湖北武汉海军工程大学理学院 430033

本文通过引入新息相关法,提出了一种基于新息相关性自调整的交互多模型算法。该方法首先利用模型概率识别出最可能近似真实模式的模型,而后针对该模型应用新息相关法滤波,在系统的数学模型和噪声的统计模型不精确的情况下,通过监测残差... 详细信息

本文通过引入新息相关法,提出了一种基于新息相关性自调整的交互多模型算法。该方法首先利用模型概率识别出最可能近似真实模式的模型,而后针对该模型应用新息相关法滤波,在系统的数学模型和噪声的统计模型不精确的情况下,通过监测残差是否为白噪声,来相应地调整卡尔曼增益,从而使卡尔曼滤波达到最佳。

关键词：卡尔曼滤波交互多模型算法新息自调整

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交互多模型算法在目标跟踪领域的应用

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四川兵工学报 2013年第11期34卷 116-119页

作者：许天野徐雪松华东交通大学电气学院南昌310013

对于目标的跟踪问题,多模型算法相对于单模型算法具有较大的优势;介绍了交互多模型算法的起源和发展,归纳和总结了近年来多模型算法的改进方向,介绍了多模型算法应用的新领域,简述了多传感器目标跟踪的研究成果;最后加以总结,展望多模... 详细信息

对于目标的跟踪问题,多模型算法相对于单模型算法具有较大的优势;介绍了交互多模型算法的起源和发展,归纳和总结了近年来多模型算法的改进方向,介绍了多模型算法应用的新领域,简述了多传感器目标跟踪的研究成果;最后加以总结,展望多模型算法的研究方向。

关键词：目标跟踪交互多模型算法滤波

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基于模糊逻辑的交互多模型算法研究

基于模糊逻辑的交互多模型算法研究

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作者：于淼大连海事大学

学位级别：硕士

随着科技的发展以及目标所处环境日益复杂,对雷达的跟踪性能也有了更高的要求。针对交互多模型(IMM)算法在目标跟踪中由于模型调整导致的跟踪精度降低的问题,本文基于模糊逻辑的IMM算法对此展开了研究。首先,本文分析论述了机动目标跟... 详细信息

随着科技的发展以及目标所处环境日益复杂,对雷达的跟踪性能也有了更高的要求。针对交互多模型(IMM)算法在目标跟踪中由于模型调整导致的跟踪精度降低的问题,本文基于模糊逻辑的IMM算法对此展开了研究。首先,本文分析论述了机动目标跟踪的基本原理,研究了目标跟踪中几种常用的运动模型。分析了扩展卡尔曼滤波(EKF)算法、无迹卡尔曼滤波(UKF)算法和容积卡尔曼滤波算法(CKF)的特性。着重研究了IMM算法和模糊逻辑算法的特点与原理,将CKF与IMM算法相结合(CIMM),验证了CIMM算法在非线性环境下的性能。针对CIMM算法中模型概率调整速度慢的缺点,将模糊逻辑算法与CIMM算法结合(FCIMM),实验表明,FCIMM算法加快了模型调整的速度,提升了系统的跟踪性能。其次,改进了转移概率矩阵(TPM)的自适应调整方法,提出了一种改进的基于模糊逻辑的自适应并行CIMM(FAPIMM)算法。分析了FCIMM算法中TPM的不同取值对算法性能的影响。然后自适应处理TPM,得到自适应的FCIMM(AIMM)算法。将AIMM算法与FCIMM算法并行运行,根据不同情况来选择相应的TPM修正函数,完成自适应并行FCIMM(APIMM)算法的设计。随后改进模糊逻辑算法的模糊规则,增加匹配模型在TPM中所占的权重,以减小模型间的竞争,完成FAPIMM算法的设计,实验表明,FAPIMM算法提高了模型切换速度,降低了峰值误差。最后,改进了模型交互时的扩维方法,提出了一种改进的基于模糊逻辑的扩维自适应并行CIMM(VDFAPIMM)算法。首先研究了几种基本的扩维方法,分析它们的优缺点以及适应范围,根据不同情况选择不同的扩维方法,应用到FAPIMM算法中,完成基于扩维的FAPIMM(VDAPIMM)算法,以降低高低维模型交互时带来的峰值误差。随后优化模糊逻辑算法的模糊规则,综合使用模型的新息和概率,改进VDAPIMM算法的机动判别过程,实验表明,VDFAPIMM算法的模型切换速度更快,峰值误差更低,跟踪效果更好。

关键词：交互多模型算法机动目标跟踪模糊逻辑模型扩维

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基于U-D分解滤波的交互多模型算法

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情报指挥控制系统与仿真技术 2005年第3期27卷 18-21,32页

作者：王炜杨露菁海军工程大学湖北武汉430033

简要回顾了基于相控阵雷达的三维空间中机动目标建模与自适应跟踪的机理,针对交互多模型算法在其跟踪应用过程中可能会出现的滤波发散问题,提出了一种基于U-D分解的交互多模型目标跟踪算法。该算法可以有效地限制交互多模型算法滤波计... 详细信息

简要回顾了基于相控阵雷达的三维空间中机动目标建模与自适应跟踪的机理,针对交互多模型算法在其跟踪应用过程中可能会出现的滤波发散问题,提出了一种基于U-D分解的交互多模型目标跟踪算法。该算法可以有效地限制交互多模型算法滤波计算过程中的滤波发散的可能性,从而使得IMM算法更加稳定。

关键词：机动目标跟踪 U-D分解滤波交互多模型算法

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自适应交互多模型算法在机动目标跟踪中的应用

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情报指挥控制系统与仿真技术 2005年第4期27卷 24-27,42页

作者：张跃雄李敏勇海军工程大学武器工程系湖北武汉430033

针对多模型算法在机动目标跟踪中存在的问题,运用交互多模型算法(IMM)和自适应滤波理论,设计了一种自适应交互多模型算法(AIMM),结合目标运动模型对目标当前加速度和其方差进行估计,并在此基础上给出了AIMM中模型集和模型转移概率的设... 详细信息

针对多模型算法在机动目标跟踪中存在的问题,运用交互多模型算法(IMM)和自适应滤波理论,设计了一种自适应交互多模型算法(AIMM),结合目标运动模型对目标当前加速度和其方差进行估计,并在此基础上给出了AIMM中模型集和模型转移概率的设计方法,进行了计算机仿真。蒙特卡罗仿真结果表明,与标准IMM算法相比,该算法比IMM算法的跟踪性能有很大提高,跟踪复杂机动目标比IMM有更快的收敛速度,跟踪滞后问题得到较好的解决,跟踪目标的稳定性和精确性均优于IMM算法,有利于机动目标的实时跟踪。

关键词：目标跟踪交互多模型算法自适应蒙特卡罗仿真

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基于交互多模型算法的网络控制系统故障检测

基于交互多模型算法的网络控制系统故障检测

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第七届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议

作者：牛尔卓王青董朝阳李玮北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191

该文研究了一类具有随机短时延的线性网络控制系统的故障检测问题。将具有随机短时延的网络控制系统建模为马尔可夫跳变线性系统;在马尔可夫转移概率已知情况下应用交互多模型方法对系统模型概率进行交互，在Kalman滤波器对系统状态进... 详细信息

该文研究了一类具有随机短时延的线性网络控制系统的故障检测问题。将具有随机短时延的网络控制系统建模为马尔可夫跳变线性系统;在马尔可夫转移概率已知情况下应用交互多模型方法对系统模型概率进行交互，在Kalman滤波器对系统状态进行估计的同时，使用系统输出的残差信号作为故障信息对系统故障进行实时检测。该算法能够快速、准确的检测出故障的发生，并能够有效地抑制噪声。仿真结果证明了该方法的有效性。

关键词：网络控制系统交互多模型算法故障检测

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基于交互多模型的GNSS/INS组合导航自适应滤波算法研究

基于交互多模型的GNSS/INS组合导航自适应滤波算法研究

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作者：李航长安大学

学位级别：硕士

随着科技的腾飞和社会的发展,用户对于实时、可靠、全方位和高精度的导航服务有了更高的要求。在绝大多数情况下,单一的导航系统无法满足用户的需求。采取GNSS/INS组合导航可以获取高精度、高可靠性的导航服务,是目前研究的热点问题。... 详细信息

随着科技的腾飞和社会的发展,用户对于实时、可靠、全方位和高精度的导航服务有了更高的要求。在绝大多数情况下,单一的导航系统无法满足用户的需求。采取GNSS/INS组合导航可以获取高精度、高可靠性的导航服务,是目前研究的热点问题。但是当卫星信号中断或实际运行状况下难以确定噪声统计特性,使用传统的Kalman滤波算法导航精度差。基于此,本文主要的研究内容包括:GNSS/INS组合导航系统滤波及其改进算法、组合导航数据后处理等问题进行了研究。本文的主要工作如下:1.介绍了GNSS/INS组合导航中常用的坐标系及其之间的转换关系,重述了GNSS和INS的基本原理,简要介绍了GNSS定位误差源和定位算法,并推导了INS的更新方程以及误差方程。仿真试验结果表明,惯性导航系统在短时精度较高,但是随着时间的增加误差会进行累加。2.介绍了GNSS/INS组合导航定位算法与滤波算法,包括卡尔曼滤波、自适应卡尔曼滤波和抗差卡尔曼滤波。通过仿真实验,分析了滤波算法的优劣性。3.由于GNSS/INS组合导航中观测数据无冗余,无法通过传统抗差估计的方法进行处理。为了控制观测数据异常,减小对导航精度的影响,本文采用交互多模型算法的思想,并结合自适应滤波算法对观测数据异常以及噪声统计信息不确定进行处理,根据自适应滤波求得的次优量测噪声协方差为中心建立了估计量测噪声模型集,通过多模型融合估计最终的系统状态。实验表明,该方法融合了两种算法的优势,能有效的减少量测噪声统计不确定和异常数据状况下对滤波结果的影响。4.考虑到实际情况下常出现GNSS失锁的情况,介绍了动态零速修正算法,通过实验验证了动态零速修正可以在一定时间内有效抑制INS的误差,并结合实测数据验证了本文所提算法的可行性。

关键词：惯性导航系统全球卫星导航系统组合导航自适应卡尔曼滤波交互多模型算法

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