检索结果-内蒙古大学图书馆

东北大学学报（自然科学版） 2018年第11期39卷 1642-1647页

作者：顾亮王振宇王振峰北京理工大学机械与车辆学院北京100081

针对车辆悬架状态无法准确估计的问题,设计了自适应交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)状态观测器.首先,建立了标准路面激励模型与四分之一线性化悬架模型;然后,利用递归最小二乘方法与IMMKF理论,设计了不同工况下广义悬架模型自适应IMMKF... 详细信息

针对车辆悬架状态无法准确估计的问题,设计了自适应交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)状态观测器.首先,建立了标准路面激励模型与四分之一线性化悬架模型;然后,利用递归最小二乘方法与IMMKF理论,设计了不同工况下广义悬架模型自适应IMMKF状态观测器;最后,分析了在标准C级路面激励工况下簧载质量变化对悬架系统状态估计的影响.仿真与台架试验结果表明,在簧载质量变化工况下,所设计的自适应IMMKF状态观测器与传统卡尔曼滤波状态观测器相比其估计精度至少可以提高20%.

关键词：状态估计交互式多模型卡尔曼滤波递归最小二乘算法悬架系统簧载质量

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于交互式多模型卡尔曼滤波的主动悬架控制

引用

汽车工程 2023年第7期45卷 1200-1211,1253页

作者：吴骁史文库陈志勇吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022

针对固定状态观测器难以保证路面自适应悬架状态观测精度的问题,本文中在交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)的基础上,建立了悬架状态观测器与控制器。首先基于LQG算法与模糊控制算法建立了路面自适应主动悬架系统。结合谐波叠加法,生成A-B-... 详细信息

针对固定状态观测器难以保证路面自适应悬架状态观测精度的问题,本文中在交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)的基础上,建立了悬架状态观测器与控制器。首先基于LQG算法与模糊控制算法建立了路面自适应主动悬架系统。结合谐波叠加法,生成A-B-D-C级空间域路面不平度模型,作为仿真系统的输入。其次以各级路面的最优LQG模型为子模型建立了3种IMMKF悬架状态观测器与控制器。仿真对比表明:14模型的IMMKF悬架状态观测器相对于普通卡尔曼滤波观测器的观测精度最大可提升98.17%,并可用于识别路面等级,并且基于14模型IMMKF的自适应主动悬架控制器的车身加速度相对于被动悬架降低了75.99%、相对于普通LQG主动悬架降低了47.16%,验证了模型的优越性。

关键词：交互式多模型卡尔曼滤波模糊控制状态观测路面等级识别

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于位置信息的独居老人异常行为检测关键技术研究

基于位置信息的独居老人异常行为检测关键技术研究

引用

作者：冯惠粉河南师范大学

学位级别：硕士

随着家庭结构的改变以及人口结构老龄化程度的加深,作为弱势群体中的独居老人的养老问题,使中国未来的发展面临着严峻的挑战。为积极应对老龄化,解决独居老人的养老问题,政府推行的以家庭为单位的居家养老模式是目前和未来一定时期内较... 详细信息

随着家庭结构的改变以及人口结构老龄化程度的加深,作为弱势群体中的独居老人的养老问题,使中国未来的发展面临着严峻的挑战。为积极应对老龄化,解决独居老人的养老问题,政府推行的以家庭为单位的居家养老模式是目前和未来一定时期内较为理想的养老服务模式。由于老年人的身体机能等各方面的衰退以及受多种慢性疾病的影响,如何提高独居老人在室内的日常行为活动的安全监护,降低室内活动的意外风险,构建安全、智能的居家养老服务环境,具有重要的社会意义。本文以居家养老服务环境中独居老人的异常行为检测为研究背景,基于独居老人室内日常行为活动轨迹,进行了如下研究工作:(1)本文首先对现有独居老人监护系统的研究现状归纳总结,针对独居老人室内空间位置的获取,分析对比了不同室内定位技术方法,本文采用基于低功耗、低成本、高精度的蓝牙室内定位系统对独居老人的室内活动采集实时定位数据并存储。(2)针对室内空间环境中独居老人运动状态的未知性和不确定性,对独居老人日常行为活动中的多种运动状态,本文采用基于交互式多模型的卡尔曼滤波跟踪算法进行多种运动状态的移动对象滤波跟踪。通过仿真实验结果显示,该算法的滤波跟踪效果要比单一模式的滤波器的跟踪效果好。(3)考虑独居老人个体的差异性,其在室内各位置区域的活动时间点以及在各个空间区域的停留时间长度等不同,本文提出一种基于3?准则的停留时间长度阈值的提取方法。通过对独居老人不同空间位置的历史停留时间长度分析,其停留时间长度服从高斯正态分布模型;融合高斯正态分布的特点,基于3?准则建立独居老人室内空间位置正常行为活动的停留时间阈值提取方法。然后通过判断独居老人在室内某空间位置以及在该空间位置区域的停留时间长度是否超出该位置的停留时间长度阈值进行异常状态检测,从而实现对独居老人的远程监护及紧急情况报警。

关键词：室内定位交互式多模型卡尔曼滤波停留时间阈值异常检测生理监测

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

水声超短基线定位的鲁棒自适应卡尔曼滤波算法

水声超短基线定位的鲁棒自适应卡尔曼滤波算法

引用

作者：张晓飞山东科技大学

学位级别：硕士

水下定位与导航是人类探索和开发海洋的基础，声波在水体中具有传输距离远和衰减损耗小的特点，使得水声定位与导航技术得到了广泛应用。超短基线水声定位系统具有体积小、成本低、安装灵活和适合深海定位等优势，在海洋油气开发、海洋... 详细信息

水下定位与导航是人类探索和开发海洋的基础，声波在水体中具有传输距离远和衰减损耗小的特点，使得水声定位与导航技术得到了广泛应用。超短基线水声定位系统具有体积小、成本低、安装灵活和适合深海定位等优势，在海洋油气开发、海洋矿产资源勘探、海洋科学研究和海洋工程建设等方面得到了广泛研究与应用。卡尔曼滤波算法是一种基于递推的线性最小均方差的估计方法，广泛应用于水下定位与导航领域。但在超短基线水下定位与导航中，由于复杂海洋环境动态变化、声速变化、海面和海底反射引起的多路径效应等因素的影响，导致水下载体复杂多变的运动状态与卡尔曼滤波的系统模型不匹配，超短基线观测值出现不同观测误差等问题，经典的卡尔曼滤波算法此时不再适用。为此，本文围绕水声超短基线定位的鲁棒自适应卡尔曼滤波算法开展了系统性的研究工作，具体研究如下:　　(1)针对超短基线定位中水下载体复杂多变的运动状态与卡尔曼滤波的系统模型不匹配问题，采用了交互式多模型卡尔曼滤波算法进行处理。该算法包含了多个运动模型，水下载体的所有运动状态可以用交互式多模型来表示，当水下载体的运动状态发生变化时，采用马尔科夫概率转移矩阵对每个运动模型分配合适的权重，多个模型的滤波结果加权综合，从而得到水下载体的最终定位结果，通过仿真实验和实测实验证明了该算法具有较好的鲁棒性，在交互式多模型集合构建合理的情况下，其对复杂运动状态的适应性优于单模型卡尔曼滤波算法，定位精度比单模型卡尔曼滤波提高了大约10％,能够抑制模型失配对超短基线定位的影响，提高超短基线的定位精度。　　(2)针对超短基线定位出现单个粗差和连续粗差的不同观测误差问题，提出了鲁棒序贯自适应卡尔曼滤波算法。该算法融合了序贯卡尔曼滤波算法，能够将卡尔曼滤波的量测更新分解为多个子量测更新，降低了滤波过程中矩阵的求逆计算量，增强了数值计算的稳定性，为后续实现子量测噪声方差的自适应修正奠定了基础，然后采用渐消记忆加权平均法估计每一次子量测更新的量测一步预测均方误差，使得该算法在长时间的滤波后仍然能够保持适当的自适应能力，并且基于新息协方差匹配原理，提出了子量测噪声方差的自适应修正方法，实现了对每一次子量测更新的量测噪声方差更有针对性的自适应修正，最后通过仿真实验和实测实验表明所提出的算法具有较好的自适应性和鲁棒性，粗差剔除率达到了大约83％,能有效地抑制单个粗差和连续粗差的影响，提高了超短基线的定位精度,在超短基线定位系统的粗差检测和处理中具有良好的应用前景。

关键词：水声定位超短基线运动状态交互式多模型卡尔曼滤波鲁棒序贯自适应卡尔曼滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ADS-B数据监视性能评估技术研究

基于ADS-B数据监视性能评估技术研究

引用

作者：唐鹏中国民航大学

学位级别：硕士

广播式自动相关监视是一种航行新技术,并被国际民航组织确定为未来主要的监视技术。根据《中国民用航空ADS-B实施规划》,加快推广ADS-B的应用是我国建设新一代航空运输系统的主要任务之一。由于ADS-B技术结合了卫星导航、通信、机载设... 详细信息

广播式自动相关监视是一种航行新技术,并被国际民航组织确定为未来主要的监视技术。根据《中国民用航空ADS-B实施规划》,加快推广ADS-B的应用是我国建设新一代航空运输系统的主要任务之一。由于ADS-B技术结合了卫星导航、通信、机载设备以及地面设备等众多先进复杂技术,为了确保ADS-B系统建设的顺利实施以及其安全运行,必须建立起相适应的验证和评估机制,以便对ADS-B涉及的关键技术和关键环节进行验证与评估。由于ADS-B地面站受到所处地形环境和电磁环境以及地面站自身性能限制等诸多不良因素的影响,导致ADS-B的监视性能不能达到监视的要求,而这些不良因素可以在ADS-B监视数据上得到较为直观的反应,因此分析研究基于数据的ADS-B监视性能评估技术具有非常重要的意义。在此思想的基础上,首先开展对ADS-B原始数据的研究,然后提出了利用自适应交互式多模型卡尔曼滤波算法来处理ADS-B航迹,接着分析了ADS-B监视性能评估技术的原理方法并建立了监视性能评估指标体系,最后根据建立的指标体系,提出利用改进的模糊证据理论算法对体系中的指标进行合并,得到监视性能等级。以数据精度及完好性评估等级为例,详细阐述了运用改进的模糊证据理论算法对各个指标合并的方法步骤,得出数据精度及完好性评估等级的结论,并依此类推,得出了数据完整性和数据可靠性评估等级,最后,在以上三者的基础上,计算得出整体ADS-B监视性能评估等级。

关键词：广播式自动相关监视数据解析监视性能评估交互式多模型卡尔曼滤波模糊证据理论

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于北斗和AIS信息融合的船舶定位监控系统设计

基于北斗和AIS信息融合的船舶定位监控系统设计

引用

作者：贾景钧广西师范大学

学位级别：硕士

目前海上航行已经实现船舶的无人驾驶技术,但船员依然需要在驾驶舱中对船舶状态进行监控,无法做到船舶状态信息移动端的实时共享,且船员水平参差不齐,在驾驶舱中无法对复杂的航行状况做出合理判断。因此,针对船舶状态信息无法在移动端... 详细信息

目前海上航行已经实现船舶的无人驾驶技术,但船员依然需要在驾驶舱中对船舶状态进行监控,无法做到船舶状态信息移动端的实时共享,且船员水平参差不齐,在驾驶舱中无法对复杂的航行状况做出合理判断。因此,针对船舶状态信息无法在移动端实时共享的现状,本文设计了一种基于北斗卫星导航系统(Bei Dou Navigation Satellite System,BDS)/船舶自动识别系统(Automatic Identification Systems,AIS)信息融合的定位监控系统,旨在可以在移动端实现船舶信息实时共享。其次针对AIS系统定位精度较低,安全性、稳定性不足的问题,本文提出了一种BDS/AIS融合定位算法,该算法采用联邦卡尔曼滤波结构结合改进交互式多模型卡尔曼滤波(Interacting Multiple Model Kalman Filter,IMM-KF)信息融合算法,最后应用了协方差交叉(Covariance Intersection,CI)融合算法,对北斗和AIS数据进行融合,提高定位精度与可靠性。本文为了实现该系统进行了以下研究:(1)针对单一AIS系统定位精度不高且可靠性不强的问题,本文提出了BDS/AIS信息融合定位算法,该算法采用了联邦卡尔曼滤波结构并融合IMM-KF滤波算法与CI融合算法进行定位,并对IMM-KF做出了改进,采用自适应卡尔曼滤波代替IMM-KF中的卡尔曼滤波部分。经仿真实验证明,该算法具有更高的定位精度及稳定性,相较于单一AIS系统,提高精度在20%左右,且更加可靠。(2)设计了系统的整体框架并确定各个模块实现的功能,船舶融合定位监控系统主要由主控模块、北斗模块、无线局域网络(Wireless Fidelity,WIFI)模块、Android手机终端组成。主控模块主要是接收北斗和AIS数据并进行解码,解码后采用信息融合算法进行融合,将融合后的数据传输给WIFI模块;AIS提供船舶状态数据,北斗模块作为GNSS接收器,为系统提供卫星定位数据观测源;WIFI模块为系统提供通信链路,Android手机终端主要负责捕获WIFI模块传输的船舶信息,在显示模块显示船舶的状态信息,在地图中显示位置。(3)根据系统功能需求确定了控制芯片STM32的型号和各模块的器件种类,通过使用C语言在Keil uVision5软件上对硬件系统各模块功能程序进行设计与实现。采用JAVA程序设计语言在Android Studio软件开发平台上完成了基于Android系统客户端的监控软件。对船舶融合定位监控系统的各个模块分别进行调试与整体联合调试,最后进行实验设计,实验结果表明:本系统使用的融合定位算法相较于原算法具有更高的精度和稳定性,且可以在船上任意位置对船舶状态进行监控。

关键词：船舶定位监控北斗卫星导航系统船舶自动识别系统信息融合交互式多模型卡尔曼滤波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

目标跟踪过程的机载雷达能量控制算法

引用

信息技术 2020年第7期44卷 7-11,16页

作者：余思伟汪飞陈军南京航空航天大学电子信息工程学院南京211100

降低机载雷达跟踪过程的总辐射能量是提高机载雷达射频隐身能力的主要途径之一。文中依据交互式多模型卡尔曼滤波(Interactive Multiple Model Kalman Filter,IMMKF)算法和后验克拉美罗界(Posterior Cramér-Rao Lower Bound,PCRLB)... 详细信息

降低机载雷达跟踪过程的总辐射能量是提高机载雷达射频隐身能力的主要途径之一。文中依据交互式多模型卡尔曼滤波(Interactive Multiple Model Kalman Filter,IMMKF)算法和后验克拉美罗界(Posterior Cramér-Rao Lower Bound,PCRLB),研究了雷达辐射功率和驻留时间控制策略,并提出了基于改进的递推法和PCRLB的雷达采样间隔算法。仿真结果证明了这些方法在机载雷达能量资源控制中的有效性。

关键词：射频隐身机载雷达交互式多模型卡尔曼滤波采样间隔

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于IMMKF算法的ADS-B监视应用目标跟踪

引用

航空工程进展 2024年第1期15卷 182-190页

作者：刘通王飞严忠平中国航空工业集团有限公司雷华电子技术研究所无锡214063

目标跟踪是机载广播式自动相关监视(ADS-B)应用的基础功能,对提升航空器周边的弱机动民航飞机目标跟踪性能具有重要意义。提出一种基于交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)算法的ADS-B监视应用目标跟踪方法。首先,针对弱机动背景下的民航飞... 详细信息

目标跟踪是机载广播式自动相关监视(ADS-B)应用的基础功能,对提升航空器周边的弱机动民航飞机目标跟踪性能具有重要意义。提出一种基于交互式多模型卡尔曼滤波(IMMKF)算法的ADS-B监视应用目标跟踪方法。首先,针对弱机动背景下的民航飞机的飞行特点,建立包含匀速模型和标准协同转弯模型的运动模型集,并对模型进行线性化近似;然后,将模型预测和ADS-B状态矢量量测数据作为IMMKF算法中多个并行卡尔曼滤波器的输入,进行并行滤波;最后,计算得到目标状态矢量的估计和模型近似概率,并作为下一次迭代的输入。结果表明:相比于基于匀速模型的卡尔曼滤波目标跟踪方法,IMMKF算法的位置跟踪误差降低了59%,速度跟踪误差降低了77%,显著提升了状态估计性能,具备较高的跟踪精度、稳健性与计算效率,在ADS-B监视应用中具有实际应用价值与借鉴意义。

关键词：广播式自动相关监视交互式多模型卡尔曼滤波目标跟踪协同转弯状态估计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于IMM-KF的机动目标跟踪算法

引用

数据通信 2009年第3期 66-68页

作者：朝磊马晓莹重庆邮电大学移动通信技术重点实验室富士康科技集团

目标处于机动多模型运动情况的定位跟踪时,单模型跟踪算法由于其跟踪目标模型的单一化,不能保证定位精度。采用交互式多模型卡尔曼滤波(IMM-KF)可以有效的解决目标模型之间的切换问题,实现对CV模型和CT模型机动目标的跟踪。仿真结果表... 详细信息

目标处于机动多模型运动情况的定位跟踪时,单模型跟踪算法由于其跟踪目标模型的单一化,不能保证定位精度。采用交互式多模型卡尔曼滤波(IMM-KF)可以有效的解决目标模型之间的切换问题,实现对CV模型和CT模型机动目标的跟踪。仿真结果表明相比于单模型,该算法能很好的改善机动目标的跟踪性能。

关键词：多模型交互式多模型卡尔曼滤波机动目标跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：