检索结果-内蒙古大学图书馆

导航定位学报 2024年第5期12卷 80-88页

作者：陈锐锋赵立业东南大学仪器科学与工程学院南京210096

针对目前使用优化方法构建的视觉惯性数据融合模型尚未充分考虑实际复杂性,导致无法准确模拟复杂的实际状态的问题,提出一种交互式多模型(IMM)算法改进视觉惯性定位技术:指出相较于传统滤波方法,优化的视觉惯性融合定位技术具有更高的... 详细信息

针对目前使用优化方法构建的视觉惯性数据融合模型尚未充分考虑实际复杂性,导致无法准确模拟复杂的实际状态的问题,提出一种交互式多模型(IMM)算法改进视觉惯性定位技术:指出相较于传统滤波方法,优化的视觉惯性融合定位技术具有更高的估计精度,并且在计算效率上能够与滤波方法媲美,这得益于雅可比矩阵和海塞矩阵的稀疏性特征;然后给出将交互式多模型算法与优化算法相结合的方法,利用IMM能够有效模拟单个目标在多种情景下的状态的特点,通过模型概率实时分配惯性数据和视觉数据的置信度,改进优化算法,从而提高位姿估计精度。实验结果表明,相比基于旋转不变特征点的实时定位构图系统第三代(ORB-SLAM 3)算法,该方法对定位精度的均方根(RMS)误差性能可提升17%。

关键词：交互式多模型算法组合导航优化融合定位视觉定位惯导

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基于交互式多模型算法的负荷建模体系研究

基于交互式多模型算法的负荷建模体系研究

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作者：徐威山东大学

学位级别：硕士

作为电力系统建模研究的基础性领域,负荷准确建模对电力系统的规划、运行以及控制等方面的决策发挥着至关重要的作用。当前,新型电力系统“双高、双随机”的发展使得配网侧出现了广义负荷、柔性负荷等多元化的负荷新形态,负荷的构成及... 详细信息

作为电力系统建模研究的基础性领域,负荷准确建模对电力系统的规划、运行以及控制等方面的决策发挥着至关重要的作用。当前,新型电力系统“双高、双随机”的发展使得配网侧出现了广义负荷、柔性负荷等多元化的负荷新形态,负荷的构成及其特性发生了深刻变化,负荷模型精确性与泛化能力之间的矛盾日益凸显,负荷建模正面临着新的挑战。本文构建面向新型电力系统的基于交互式多模型算法的负荷建模体系,主要研究工作如下:(1)为应对新型电力系统中负荷特性的多样化复杂化,在深入分析当前聚类模型不足的基础上,提出了一种基于迁移学习的负荷特性聚类方法;在负荷特性提取时最大程度保留原始数据特征并最小化数据间的分布差异,在Simulink仿真平台上搭建的IEEE-14节点配电网算例系统验证了所提方法的有效性;面向广域负荷节点,从负荷特性的多时空尺度分类出发,提出了多元异构的负荷子模型集构建策略以及异构模型集协同滤波的IMM算法,一方面保障交互式多模型负荷建模方法中子模型集的强描述能力和泛化能力,另一方面提升交互式多模型负荷建模的实时性和精确性;基于Simulink搭建了含风电、光伏的广义负荷建模场景,验证所提方法的有效性。(2)为解决传统负荷建模过程中各建模系统之间相互独立、缺乏协同性等问题,首先对新型电力系统中负荷建模的体系特征进行分析,指出基于单一的负荷建模系统难以满足负荷建模的精确性、时变性等多元需求;其次从理论和方法两个层面构建交互式多模型负荷建模的研究框架,明确交互式多模型负荷建模方法的本质、基本特征、技术方法以及环境支撑;最后基于IMM算法将负荷建模长期以来形成的各个子系统有机串联起来,构建了基于交互式多模型算法的负荷建模体系,提升各建模系统之间的整体性和协同性。(3)开发了负荷建模的数字孪生平台;为实现物理世界中的变电站负荷节点与其在虚拟空间内数学模型之间的虚实映射和实时互动,提出了电力负荷建模的五维数字孪生模型;基于知识图谱构建了负荷建模的数字孪生平台架构,依据负荷建模的基本需求设计了面向负荷建模的实体图谱、本体图谱、逻辑图谱以及事件图谱;基于图数据库、Web服务器等关键技术对负荷建模数字孪生平台进行开发,并以某地区电网220kV变电站为例实现了负荷建模领域知识图谱的构建以及综合负荷建模功能。综上,本文提出了基于迁移学习的负荷特性分类方法和基于异构模型集的交互式多模型负荷建模方法;构建了基于交互式多模型算法的负荷建模体系,提升各建模系统之间的协同性;构建了基于知识图谱的负荷建模数字孪平台架构,设计了面向负荷建模的4种知识图谱,并对负荷建模平台进行开发,实例表明所搭建的平台具有功能界面友好、操作方便等优点。

关键词：新型电力系统负荷建模交互式多模型算法体系研究负荷建模平台

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交互式多模型算法在直升机跟踪中的应用

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雷达与对抗 2020年第1期40卷 4-6,11页

作者：马珂杨春华海军装备部上海局上海201206 上海广电通信技术有限公司上海200237

基于直升机目标的运动特点,运用交互式多模型(IMM)算法对直升机目标进行跟踪滤波。对IMM算法作了详细的数学描述,介绍了直升机目标的跟踪流程和IMM算法的具体实现方法。结果证明,IMM算法能够很好地预测出直升机的运动趋势,并能应对机动... 详细信息

基于直升机目标的运动特点,运用交互式多模型(IMM)算法对直升机目标进行跟踪滤波。对IMM算法作了详细的数学描述,介绍了直升机目标的跟踪流程和IMM算法的具体实现方法。结果证明,IMM算法能够很好地预测出直升机的运动趋势,并能应对机动情况。

关键词： IMM算法交互式多模型算法卡尔曼滤波模型概率直升机跟踪

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基于Bayesian-Fisher混合模型改进的交互式多模型算法

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弹箭与制导学报 2018年第1期38卷 77-82页

作者：包守亮程水英合肥电子工程学院

针对交互式多模型算法(interacting multiple model,IMM)存在模型集设计困难的问题,提出一种改进的IMM算法。该算法将当前统计模型(current statistical,CS)融入到Bayesian-Fisher混合模型中,实现对加速度均值的在线自适应调整,从而提... 详细信息

针对交互式多模型算法(interacting multiple model,IMM)存在模型集设计困难的问题,提出一种改进的IMM算法。该算法将当前统计模型(current statistical,CS)融入到Bayesian-Fisher混合模型中,实现对加速度均值的在线自适应调整,从而提高对过程噪声协方差的估计精度,减少模型失配。同时,对匀速模型(constant velocity,CV)进行改进,并将改进的CS、CV模型在IMM算法的体系下进行交互。仿真结果表明,改进的IMM算法能快速响应目标状态的变化,取得优于IMMCVCA、IMMCVCS、IMMCVCACT以及IMMCVSTMIE的跟踪性能。

关键词：机动目标跟踪交互式多模型算法当前统计模型 Bayesian-Fisher混合模型

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交互式多模型算法在光电跟踪控制系统中应用的仿真

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红外与激光工程 2016年第9期45卷 162-168页

作者：刘小强任高辉邢军智寿少峻张惠菁西安应用光学研究所陕西西安710065

分析目标运动参数滤波算法在光电跟踪控制系统中的作用,在交互式多模型算法的基础上,提出了该算法在光电跟踪控制系统中的应用问题,并建立了在光电跟踪控制系统中使用的仿真模型,通过仿真环境下光电跟踪控制系统对不同目标跟踪的数据分... 详细信息

分析目标运动参数滤波算法在光电跟踪控制系统中的作用,在交互式多模型算法的基础上,提出了该算法在光电跟踪控制系统中的应用问题,并建立了在光电跟踪控制系统中使用的仿真模型,通过仿真环境下光电跟踪控制系统对不同目标跟踪的数据分析可知,该算法可作为光电跟踪控制系统中复合控制前馈数据的获取算法使用,光电跟踪控制系统采用交互式多模型算法比采用α-β-γ滤波算法更适合对机动目标的跟踪。

关键词：控制系统交互式多模型算法光电跟踪复合控制

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基于模糊推理的改进的交互式多模型算法

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济南大学学报（自然科学版） 2017年第2期31卷 129-135页

作者：刘政马增强柳晓云闫德立石家庄铁道大学电气与电子工程学院河北石家庄050043

为了提高交互式多模型算法的跟踪精度,提出一种利用模糊推理对交互式多模型算法进行优化的方法,以模型概率为输入,输出值为模型系统噪声协方差的系数,通过该系数来调节模型系统噪声协方差以减少误差;以基于卡尔曼滤波器的交互式多模型... 详细信息

为了提高交互式多模型算法的跟踪精度,提出一种利用模糊推理对交互式多模型算法进行优化的方法,以模型概率为输入,输出值为模型系统噪声协方差的系数,通过该系数来调节模型系统噪声协方差以减少误差;以基于卡尔曼滤波器的交互式多模型滤波器的应用为例,分别对交互式多模型算法在模型匹配和不匹配的情况进行实验分析,并对改进前、后的交互式多模型算法进行比较。结果表明,基于模糊推理的改进的交互式多模型算法能取得更好的跟踪效果。

关键词：交互式多模型算法模糊推理系统噪声协方差蒙特卡洛仿真目标跟踪

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基于变维交互式多模型算法的近区目标跟踪研究

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电子测量技术 2017年第1期40卷 67-70页

作者：吴志远毛洋周敬烈南京电子技术研究所南京210000

雷达数据处理中的一个关键部分是目标跟踪,它负责对目标的点迹进行滤波,降低噪声影响。交互式多模型算法是一种基于广义伪贝叶斯算法的具有马尔科夫转移概率的多模型算法。它可以用多个模型匹配目标的不同机动模式,避免了单模型不能全... 详细信息

雷达数据处理中的一个关键部分是目标跟踪,它负责对目标的点迹进行滤波,降低噪声影响。交互式多模型算法是一种基于广义伪贝叶斯算法的具有马尔科夫转移概率的多模型算法。它可以用多个模型匹配目标的不同机动模式,避免了单模型不能全程匹配带来的模型误差。近区目标往往具有较大的角速度和角加速度,模型集里包含角速度分量可以更好的匹配其机动形式。于是在交互式多模型的基础上提出了一种变维交互多模型算法,可以对不同维度的模型集进行交互滤波,以取得更好的跟踪精度。

关键词：目标跟踪机动模型交互式多模型算法变维交互式多模型算法

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应用交互式多模型算法的设备剩余寿命预测

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空军工程大学学报（自然科学版） 2016年第2期17卷 98-102页

作者：谢吉伟刘君强王小磊南京航空航天大学民航学院南京211106

针对目前异常检测与剩余寿命预测联合研究中存在的问题,基于交互式多模型算法,提出了一种考虑退化模式动态转移的设备剩余寿命预测模型。首先根据模式动态转移的状态空间模型对设备进行退化建模,然后使用IMM算法对设备的隐含退化状态与... 详细信息

针对目前异常检测与剩余寿命预测联合研究中存在的问题,基于交互式多模型算法,提出了一种考虑退化模式动态转移的设备剩余寿命预测模型。首先根据模式动态转移的状态空间模型对设备进行退化建模,然后使用IMM算法对设备的隐含退化状态与退化模式后验概率进行联合估计,根据后验概率判别异常点,并采用期望最大化(Expectation Maximum,EM)算法对模型参数进行在线估计与更新,最终实现设备的实时剩余寿命预测。数值分析结果表明:该模型能够准确地检测异常点、降低剩余寿命概率分布的不确定性与提高剩余寿命的预测精度,为实现设备的视情维修提供决策依据。

关键词：异常检测剩余寿命预测交互式多模型算法动态转移后验概率

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基于修正加权矩阵的3维解耦无偏量测转换交互式多模型算法

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机器人 2015年第2期37卷 237-245,253页

作者：李为李一平封锡盛中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049

为解决使用正规变换方法解耦高维耦合运动模型进行机动目标跟踪造成各坐标轴估计结果相互影响的问题,提出了一种改进的解耦方法.首先给出了基于卡尔曼滤波预测量的3维无偏量测补偿系数和转换量测方差表达式.然后在正规变换的基础上,详... 详细信息

为解决使用正规变换方法解耦高维耦合运动模型进行机动目标跟踪造成各坐标轴估计结果相互影响的问题,提出了一种改进的解耦方法.首先给出了基于卡尔曼滤波预测量的3维无偏量测补偿系数和转换量测方差表达式.然后在正规变换的基础上,详细给出了构造修正加权矩阵的改进解耦方法.最后结合交互式多模型算法进行了仿真实验,结果表明该方法能够在减少计算量的同时,消除各坐标轴向估计结果之间的相互影响,有利于交互式多模型算法的分析和使用.

关键词：量测转换卡尔曼滤波预测量交互式多模型算法正规变换解耦

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一种结合弹道规律的模糊交互式多模型算法

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海军工程大学学报 2015年第1期27卷 41-44页

作者：刘杨姜礼平王炜海军工程大学兵器工程系武汉430033 海军工程大学理学院武汉430033

针对交互式多模型算法中转移概率矩阵与实际运动不匹配而影响跟踪精度的问题,通过分析某型导弹的典型弹道,将弹道规律融合到模型概率转移矩阵中,然后将转移概率模糊化处理,提出了一种基于弹道规律的模糊交互式多模型算法,然后以导弹蛇... 详细信息

针对交互式多模型算法中转移概率矩阵与实际运动不匹配而影响跟踪精度的问题,通过分析某型导弹的典型弹道,将弹道规律融合到模型概率转移矩阵中,然后将转移概率模糊化处理,提出了一种基于弹道规律的模糊交互式多模型算法,然后以导弹蛇形运动转至比例导引的机动过程为例进行了仿真验证,比较了典型交互式多模型算法和模糊交互式多模型算法的跟踪性能。仿真结果表明:该算法可显著提高导弹机动段的跟踪精度。

关键词：目标跟踪交互式多模型算法模糊理论转移概率矩阵弹道规律

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