检索结果-内蒙古大学图书馆

电子学报 2017年第9期45卷 2113-2120页

作者：许登荣程水英包守亮国防科技大学电子对抗学院安徽合肥230037

针对标准的交互式多模型算法(Interacting Multiple Model,IMM)存在模型集设计困难和采用固定转移概率矩阵导致模型切换缓慢、跟踪精度下降的不足,提出一种自适应转移概率IMM算法.首先,提出了一种新的模型集设计方法,将强跟踪修正输入估... 详细信息

针对标准的交互式多模型算法(Interacting Multiple Model,IMM)存在模型集设计困难和采用固定转移概率矩阵导致模型切换缓慢、跟踪精度下降的不足,提出一种自适应转移概率IMM算法.首先,提出了一种新的模型集设计方法,将强跟踪修正输入估计(Strong Tracking Modified Input Estimation,STMIE)模型和匀速运动(Constant Velocity,CV)模型作为IMM算法的模型集,利用STMIE算法对高机动目标的跟踪能力以及CV模型对非机动目标跟踪的高精度,实现对目标的全面自适应跟踪.其次,提出一种依据模型似然函数值对Markov转移概率进行实时修正的方法,增强匹配模型的作用,削弱不匹配模型的影响.仿真结果表明,依据模型似然函数修正转移概率的方法使IMM算法的模型切换速度和跟踪精度都得到提高,提出的IMM-STMIECV算法的跟踪精度高于IMM-CVCA、IMM-CVCACT以及IMM-CVCS算法.

关键词：机动目标跟踪交互式多模型算法 Markov转移概率修正的输入估计法强跟踪

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交互式多模型集自适应协同滤波目标跟踪算法研究

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计量学报 2021年第5期42卷 638-644页

作者：孔德明杨丹王书涛燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004

为了解决传统交互式多模型算法静态模型集带来的精度低等局限问题,提出了一种多模型集自适应协同滤波算法。通过比较目标与当前模型集中不同模型之间的模型匹配概率,自动确定当前模型匹配中的最好模型与最坏模型,利用激活、保留和剔除... 详细信息

为了解决传统交互式多模型算法静态模型集带来的精度低等局限问题,提出了一种多模型集自适应协同滤波算法。通过比较目标与当前模型集中不同模型之间的模型匹配概率,自动确定当前模型匹配中的最好模型与最坏模型,利用激活、保留和剔除策略改变固定模型集的结构以达到模型集自适应的过程。通过与其他已经提出的交互式多模型算法进行比较,实验结果表明:多模型集自适应协同滤波算法在速度、加速度以及转弯速率的状态估计上都得到了优化,在一定程度上提升了目标跟踪定位的准确性。

关键词：计量学目标跟踪交互式多模型算法协同滤波机动判别

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变维自适应交互式多模型跟踪算法

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电光与控制 2015年第2期22卷 36-40,45页

作者：毛少锋冯新喜刘玉磊危璋郑晓梅空军工程大学信息与导航学院西安710077 空军哈尔滨飞行学院哈尔滨150001

针对传统的交互式多模型(IMM)算法通常采用相同维数的模型进行滤波,存在较大的模型误差以及当前统计模型(CS)中的参数需要合理设定的问题,提出一种变维自适应交互式多模型(AIMM)跟踪算法。该算法首先利用维数变换,将不同维数的模型转换... 详细信息

针对传统的交互式多模型(IMM)算法通常采用相同维数的模型进行滤波,存在较大的模型误差以及当前统计模型(CS)中的参数需要合理设定的问题,提出一种变维自适应交互式多模型(AIMM)跟踪算法。该算法首先利用维数变换,将不同维数的模型转换为统一的维数进行交互滤波,使之适用于一般的机动目标,减少模型跟踪误差;然后通过引入由残差信息定义的调整因子对CS模型中的参数自适应调整,提高模型与实际运动模式的匹配程度;最后将参数调整后的CS模型反馈到变维IMM算法中,来改善跟踪性能。仿真实验表明,与传统变维IMM算法相比,文中所提算法在有效跟踪机动目标的同时,提高了目标的跟踪精度。

关键词：机动目标跟踪维数变换交互式多模型算法调整因子

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基于交互式多模型的机动目标跟踪算法研究

基于交互式多模型的机动目标跟踪算法研究

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作者：任坚斌南京理工大学

学位级别：硕士

目标跟踪在在军事和民用领域，譬如空防和空中交通管制中，都有着广泛的应用，而随着现代航空航天技术的飞速发展，各种飞行器的航行速度和机动性能越来越高，对目标跟踪也提出越来越高的要求。运动目标的机动会使跟踪系统的性能下降，... 详细信息

目标跟踪在在军事和民用领域，譬如空防和空中交通管制中，都有着广泛的应用，而随着现代航空航天技术的飞速发展，各种飞行器的航行速度和机动性能越来越高，对目标跟踪也提出越来越高的要求。运动目标的机动会使跟踪系统的性能下降，由于机动是随机出现的，并且机动模式也是复杂和多样的，因此对机动目标进行跟踪一直是一个具有挑战性的问题，在理论和实践两方面都有较高的技术难度。本文首先介绍了目标跟踪的相关应用，回顾了目标跟踪问题的发展，并介绍了该课题的研究现状，对交互式多模型(IMM)算法及其改进算法的研究情况进行了重点介绍。第二章详细介绍了目前运用最广泛的几种机动运动模型，并分析了这些模型的过程方程及各种参数，包括匀速运动(CV)模型、匀加速运动(CA)模型、Singer模型、“当前”统计模型和二级滤波模型。第三章介绍了卡尔曼滤波，并重点讨论了两种典型的自适应滤波：检测自适应滤波算法和交互式多模型(IMM)算法；详细介绍了这两类算法的原理及步骤，并提出了具体的实现方法。在第四章中，根据前面两种方法的特点，本文提出了一种带检测的交互式多模型算法，并和其他算法的性能作了对比仿真，结果表明改进的算法具有良好的跟踪性能，是一种可行的算法。最后对论文作了总结，并对未来的研究方向和发展趋势作了展望和建议。

关键词：目标跟踪自适应滤波机动检测交互式多模型算法

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融合目标雷达参数信息的交互式多模型跟踪算法

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指挥控制与仿真 2015年第5期37卷 38-43页

作者：刘杨姜礼平管正海军工程大学湖北武汉430033

根据目标雷达参数与类型间的模糊关系,应用证据理论将目标雷达信号的载频、脉宽、重频等信息在参数维度和时间维度进行两次融合,在干扰条件下识别目标类型。进而在IMM跟踪算法中引入目标类型信息,改进模型更新过程,提高算法性能。仿真... 详细信息

根据目标雷达参数与类型间的模糊关系,应用证据理论将目标雷达信号的载频、脉宽、重频等信息在参数维度和时间维度进行两次融合,在干扰条件下识别目标类型。进而在IMM跟踪算法中引入目标类型信息,改进模型更新过程,提高算法性能。仿真结果表明:该算法可在干扰环境下正确识别目标类型,跟踪精度优于IMM算法。

关键词：信息融合目标跟踪交互式多模型算法

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交互式多模型Kalman滤波算法的研究

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科技创新与应用 2019年第1期9卷 30-31页

作者：杨佳义西安电子工程研究所陕西西安710100

现代雷达在进行目标跟踪时常常采取卡尔曼滤波作为滤波方法,此种滤波方法只适用于单目标单一运动模型,对于高机动目标的预测结果往往不尽人意。因此文章针对高机动目标采用交互式多模型滤波方法。模拟三种运动方式,匀速,慢加速,快加速... 详细信息

现代雷达在进行目标跟踪时常常采取卡尔曼滤波作为滤波方法,此种滤波方法只适用于单目标单一运动模型,对于高机动目标的预测结果往往不尽人意。因此文章针对高机动目标采用交互式多模型滤波方法。模拟三种运动方式,匀速,慢加速,快加速过程。采用三种不同运动模型对目标航迹进行滤波。并对真实航迹,观测航迹,滤波航迹进行对比,并对此种滤波方法进行性能分析。

关键词：卡尔曼滤波交互式多模型算法目标跟踪马尔科夫过程

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自适应交互式多模型目标跟踪算法

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兵工自动化 2009年第5期28卷 11-13页

作者：李茂岳曾敬中国兵器工业第五八研究所军品部四川绵阳621000

以防空火控系统的跟踪预测为背景,提出一种自适应的交互式多模型跟踪算法。该算法采用后验信息修正模型的噪声方差和马尔可夫转移矩阵,使IMM具有自适应能力。将该算法应用于由CA、CV两模型组成的交互式多模型算法中取得良好的效果。仿... 详细信息

以防空火控系统的跟踪预测为背景,提出一种自适应的交互式多模型跟踪算法。该算法采用后验信息修正模型的噪声方差和马尔可夫转移矩阵,使IMM具有自适应能力。将该算法应用于由CA、CV两模型组成的交互式多模型算法中取得良好的效果。仿真结果表明,该算法跟踪精度比标准IMM有较大改善。

关键词：交互式多模型算法目标跟踪自适应滤波马尔可夫链

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一种改进的基于粒子滤波的交互式多模型车载跟踪算法

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电子技术与软件工程 2020年第13期 85-86页

作者：余梦婕张正文湖北工业大学湖北省武汉市430068

本文提出了一种改进的交互式多模型粒子滤波算法。首先设计了针对该情况分析了交互式多模型粒子算法的计算过程和方法;接着将粒子滤波算法融入交互式多模型算法中,按照先验概率密度随机抽取一组粒子,这组粒子经过输入交互、粒子滤波后... 详细信息

本文提出了一种改进的交互式多模型粒子滤波算法。首先设计了针对该情况分析了交互式多模型粒子算法的计算过程和方法;接着将粒子滤波算法融入交互式多模型算法中,按照先验概率密度随机抽取一组粒子,这组粒子经过输入交互、粒子滤波后进行重抽样;然后进行输出交互,如此循环从而提高目标跟踪效果;最后,通过matlab仿真分析了这两种算法的目标跟踪性能,仿真结果表明,交互式多模型粒子算法较交互式多模型算法(IMM)具有更优的跟踪性能,转弯过程中优势更加明显。

关键词：粒子算法交互式多模型算法粒子滤波重抽样先验概率密度跟踪算法过程和方法

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三维高机动交互式跟踪模型研究

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雷达科学与技术 2025年第2期23卷 216-226,236页

作者：王泽慧惠黎明董云龙王中训烟台大学物理与电子信息学院山东烟台264005 烟台大学智慧电网先进技术山东省数据开放创新应用实验室山东烟台264005 中国电子科技集团公司第二十七研究所河南郑州450007 海军航空大学山东烟台264001

针对传统机动目标跟踪模型对不同维度(坐标轴)分量之间耦合问题考虑较少,难以满足三维高机动目标跟踪要求的问题,提出了一种利用交互式多模型架构,应用3个平面内的二维耦合运动模型(Coordinated Turn,CT模型)集来重构三维高机动运动模... 详细信息

针对传统机动目标跟踪模型对不同维度(坐标轴)分量之间耦合问题考虑较少,难以满足三维高机动目标跟踪要求的问题,提出了一种利用交互式多模型架构,应用3个平面内的二维耦合运动模型(Coordinated Turn,CT模型)集来重构三维高机动运动模型的算法。同时,为了更好地适应解耦运动情况,在3个平面CT模型集的基础上,增加了具有不同过程噪声系数的匀速(Constant Velocity,CV)模型集。仿真结果表明,上述交互式多模型架构和机动目标运动模型集能较好地实现三维高机动目标跟踪,相比于两类经典的三维机动目标跟踪技术,性能有较高的提升。

关键词：机动目标跟踪三维高机动模型交互式多模型算法耦合运动模型

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基于ROS的自主跟随式医疗辅助机器人设计

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自动化应用 2025年第6期66卷 28-29,32页

作者：张茜郭博雨河北工业职业技术大学河北石家庄050091 北京工业大学机械与能源工程学院北京100124

随着智能化的快速发展,医疗行业对无接触跟随式机器人的需求不断增长。为提升跟随式机器人在复杂环境中的响应时间和跟随效率,提出了一种基于机器人操作系统(ROS)并融合了交互式多模型算法(IMM)的设计方案。通过硬件部分设计和软件系统... 详细信息

随着智能化的快速发展,医疗行业对无接触跟随式机器人的需求不断增长。为提升跟随式机器人在复杂环境中的响应时间和跟随效率,提出了一种基于机器人操作系统(ROS)并融合了交互式多模型算法(IMM)的设计方案。通过硬件部分设计和软件系统搭建,结合多个运动学模型来完成目标跟随。利用贝叶斯估计对模型进行实时更新,可提高系统对不确定环境的适应性和决策的准确性。

关键词：交互式多模型算法机器人操作系统跟随式机器人

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