检索结果-内蒙古大学图书馆

振动工程学报 2022年第1期35卷 168-177页

作者：曹益张建军阎强戚开诚郭士杰河北工业大学机械工程学院天津300401 河北省机器人感知与人机融合重点实验室天津300130

为提高人体搬运效率,降低人体关节损害,提高外骨骼能量利用效率,基于人机动力学对一种无动力辅助负重下肢外骨骼的储能元件刚度进行优化。应用牛顿-欧拉动力学方程建立人机耦合动力学模型,得到各关节力矩与大小腿长度和质量、关节转角... 详细信息

为提高人体搬运效率,降低人体关节损害,提高外骨骼能量利用效率,基于人机动力学对一种无动力辅助负重下肢外骨骼的储能元件刚度进行优化。应用牛顿-欧拉动力学方程建立人机耦合动力学模型,得到各关节力矩与大小腿长度和质量、关节转角及弹簧刚度关系的数学模型。将三维动作捕捉系统采集的角度数据代入动力学方程中,通过MATLAB进行计算得到关节力矩动态变化规律。建立人机系统各部分的能量流动模型,并进行步态周期内的能量流动分析,以储能元件刚度为参数,储能元件的能量流动为约束条件,各关节平均力矩最小为目标建立优化模型,通过与AnyBody人体仿真软件获得的人体模型作对比验证优化结果的正确性。结果表明,穿戴优化后外骨骼减轻了下肢着地时对人体的冲击,有效降低了人体能耗和下肢关节转矩。

关键词：人机动力学负重外骨骼能量流动刚度优化

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基于神经-肌骨-外骨骼耦合仿真框架的平地和上坡行走动力学分析

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力学学报 2024年第3期56卷 817-831页

作者：靳葳刘佳奇张琦炜方虹斌复旦大学智能机器人研究院上海200433 复旦大学义乌研究院浙江义乌322000 同济大学航空航天与力学学院上海200092

评估人体穿戴外骨骼后的运动性能是指导外骨骼硬件迭代和控制策略优化的重要依据.与传统的基于实验的评估相比,基于人-外骨骼耦合系统动力学仿真的评估避免了平台搭建和实地测试、实验数据分析处理的巨大人力和时间成本.此外,如将人体... 详细信息

评估人体穿戴外骨骼后的运动性能是指导外骨骼硬件迭代和控制策略优化的重要依据.与传统的基于实验的评估相比,基于人-外骨骼耦合系统动力学仿真的评估避免了平台搭建和实地测试、实验数据分析处理的巨大人力和时间成本.此外,如将人体神经肌骨动力学纳入人-外骨骼耦合系统,动力学仿真还能够生成肌肉激活、肌肉力和关节力矩等实验中难以测量的生理学和生物力学信息,从而可以从肌肉发力的层面评估不同环境下穿戴外骨骼对人体运动的影响.本研究以人体肌骨-髋关节外骨骼耦合系统为研究对象,基于考虑人体神经肌骨动力学、足地接触和人-外骨骼交互作用的完整神经-肌骨-外骨骼耦合正向动力学仿真框架,对系统在平地和上坡(5.71°,10%)两种场景以0.8 m/s步速行走的动力学进行了比较研究.通过给定模型中的神经肌肉反射参数,综合考虑系统运动状态、肌肉收缩动力学、肌骨运动学、肌肉代谢、不同环境下的地反力和人机交互力等因素,并采用协方差矩阵自适应进化策略进行分阶段多目标优化,可以在不需要实验数据输入的条件下,高效完成全系统的动力学仿真.计算结果表明,所提仿真框架不仅能够生成包括肌肉激活、肌肉力、关节力矩和关节角度在内的完整生理学和生物力学信号,还能够反映和解释不同肌肉的激活模式随步行环境的适应性变化.此外还在与仿真情况一致的步行条件下进行了人体穿戴外骨骼行走测试,并进一步将肌肉激活数据与测得的肌电信号对比.结果表明,仿真与实验的肌肉激活结果保持了较高的相关性,并呈现出相对于地形坡度基本一致的变化规律;在上坡行走时,腘绳肌、臀大肌、髂腰肌和比目鱼肌的肌肉激活程度的RMS值均显著高于平地行走的情况,而股直肌与胫骨前肌的肌肉激活程度的RMS值则有所下降.上述结果表明,提出的动力学仿真框架可以在无实验数据输入的条件下有效且准确地捕捉在不同地形中行走时肌肉激活模式的定性差异.本研究为人体肌骨-外骨骼耦合系统在多场景下的行走仿真与性能评估提供了新的途径,也为外骨骼设计与控制策略的优化提供了理论参考和仿真分析方法.

关键词：下肢动力外骨骼动力学建模人机动力学肌肉骨骼模型肌肉激活

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重物质心自适应调节背负外骨骼负重性能分析

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振动工程学报 2024年第8期37卷 1299-1307页

作者：李希源张建军艾存金宋井科河北工业大学机械工程学院天津300401 河北省机器人感知与人机融合重点实验室天津300401

背负的重物质心在矢状面上的大幅波动会对人体肩、背部产生冲击与振荡力,引起上肢肌肉疲劳。为缓解和减轻重物对人体腰背部的冲击与振荡力,提出了一款以髋关节驱动的重物质心自适应调节背负外骨骼。以人体五杆模型为研究对象,运用D‐H... 详细信息

背负的重物质心在矢状面上的大幅波动会对人体肩、背部产生冲击与振荡力,引起上肢肌肉疲劳。为缓解和减轻重物对人体腰背部的冲击与振荡力,提出了一款以髋关节驱动的重物质心自适应调节背负外骨骼。以人体五杆模型为研究对象,运用D‐H法建立人体‐重物系统与人体‐外骨骼‐重物系统中重物质心运动学模型并对比重物质心轨迹,基于牛顿‐欧拉法建立人体动力学模型与人机动力学模型,获得人体‐重物系统与人体‐外骨骼‐重物系统中人体肩、背部受力的变化以及腰椎、髋、膝关节力矩的变化,并利用生物力学软件OpenSim进行了验证。运动学、动力学分析及软件仿真表明了该外骨骼降低了重物质心的波动,改善了各关节的力矩分布,提升了负重性能。

关键词：人机动力学背负外骨骼质心轨迹负重性能

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踝关节外骨骼人机耦合动力学与助力性能分析

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力学学报 2022年第12期54卷 3496-3512页

作者：高钰清靳葳徐鉴方虹斌复旦大学智能机器人研究院上海200433 复旦大学智能机器人教育部工程研究中心上海200433 复旦大学上海智能机器人工程技术研究中心上海200433

踝关节在人体下肢运动过程中提供了最大的关节力矩,因此在下肢增强型外骨骼的研究中,踝关节外骨骼受到了重点关注.穿戴外骨骼的人体的行走是典型的动力学问题,但目前人机耦合动力学的相关研究还处于早期阶段.本文以绳驱踝关节外骨骼为... 详细信息

踝关节在人体下肢运动过程中提供了最大的关节力矩,因此在下肢增强型外骨骼的研究中,踝关节外骨骼受到了重点关注.穿戴外骨骼的人体的行走是典型的动力学问题,但目前人机耦合动力学的相关研究还处于早期阶段.本文以绳驱踝关节外骨骼为研究对象,融合机器人正运动学方法和拉格朗日方程建立了考虑足-地交互力、人体关节力矩和外骨骼力矩的人-机耦合动力学模型.模型中,足-地交互力由Kelvin-Voigt模型结合库伦摩擦模型描述,人体关节力矩由基于粒子群优化的PD控制生成,外骨骼期望力矩由上层控制器依据人体步态周期确定.通过基于模型的动力学仿真,本文从人体踝关节角度、踝关节力矩、踝关节功率和踝关节做功多个角度系统分析了踝关节外骨骼对人体行走的助力效果.研究表明,在2.0 km/h到6.5 km/h的人体步行速度下,穿戴外骨骼可以实现至少24.84%的人体踝关节平均力矩下降和至少24.69%的踝关节做功下降.本文也开展了基于SCONE平台的肌肉骨骼建模和预测仿真.仿真结果表明,在3.6 km/h的步行速度下,穿戴外骨骼可以有效降低比目鱼肌的激活度峰值,并使肌电信号的RMS值下降了6.21%,从而从生理学的角度证实了踝关节外骨骼的助力效果.本文的结果进一步完善了人体下肢-外骨骼耦合系统的动力学建模和分析方法,从动力学和生理学角度证实和解释了踝关节外骨骼对行走的助力机制,也为今后下肢外骨骼的实验研究提供了理论支撑.

关键词：下肢动力外骨骼动力学建模人机动力学肌肉骨骼模型肌肉激活度

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非同构并联构型髋关节外骨骼设计与系统实现

非同构并联构型髋关节外骨骼设计与系统实现

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作者：王向阳北京交通大学

学位级别：博士

随着机器人技术发展,辅助行走助力成为可穿戴机器人设备的重要发展方向。下肢外骨骼已在工厂、医院、物流等许多场合有了初步应用,为特定的任务需求,无论是负重搬运、运动康复,还是助力行走,均提供了高效可靠的动力支持。虽然外骨骼技... 详细信息

随着机器人技术发展,辅助行走助力成为可穿戴机器人设备的重要发展方向。下肢外骨骼已在工厂、医院、物流等许多场合有了初步应用,为特定的任务需求,无论是负重搬运、运动康复,还是助力行走,均提供了高效可靠的动力支持。虽然外骨骼技术在过去十几年来有了飞速发展,但主要成果集中在了驱动设计、控制方法、运动感知等层面,而在外骨骼的结构设计演变上鲜有重要突破,目前仍然以与人体下肢同构的串联式机械本体结构为主,在近五年才逐渐发展出以全柔性外骨骼为代表的非刚性结构外骨骼。然而,目前的外骨骼本体结构,无论是同构式串联外骨骼,还是全柔性外骨骼,均存在相应的结构性弊端,即人体生物关节与外骨骼机械关节的失配错位引起的运动学约束,以及在无刚性框架下产生的寄生力压迫问题。另外,现有的非同构式外骨骼的研究,尚缺乏其在不同驱动与传动方式下与人体交互的模型构建方法,亦无实际穿戴在人体身上的、经过验证的控制器设计范例。因此,本文基于人体运动机理和任务需求,创新地提出了非同构并联式外骨骼系列结构,逐步解决了上述的结构性弊端,实现了较高的人机运动相容性,重点研究了所提出新型外骨骼结构在刚性驱动、绳驱动以及套索驱动中人机交互模型构建方法,系统性开展了平台和人体穿戴实验并验证了相关结论。主要成果如下:1.针对人机关节失配问题,提出了下肢三自由度并联髋关节外骨骼,对其展开了运动学分析与仿真以验证其运动形式;针对外骨骼系统具有多刚体和多内部回路的特点,构建了人机一体动力学模型并开展了控制器设计。该动力学模型同时包含外骨骼和人体动力学模型。本文解决了其建模难题,分析了其在不同步态的适用性,给出了控制器的内部实现逻辑和方案,并综合运用联合仿真、平台实验和人体穿戴实验验证了外骨骼可实现自由度与外骨骼在不同运动模式下的助力能力,并进一步评估了生物学效能。2.为解决寄生力与关节失配问题,构型综合出了下肢二自由度绳驱动并联髋关节外骨骼,设计了特殊的支链形状与结构,实现了“非绑定”式设计,使人机自由度分离,保证了人体所有髋自由度的实现;针对绳驱动下外骨骼虚拟转动中心的运动学特点,构建了人机交互模型,并设计了自适应鲁棒力控制算法以解决外部动态干扰和参数不确定性问题,实现了更好的助力控制;首次对人机关节失配的辨识进行了研究,开展了失配距离的理论推导和在线预测工作,并最后通过平台和人体穿戴实验对外骨骼的人机运动相容性、助力性能、生物学效能进行了综合验证。3.为提供全步态周期的助力,在二自由度并联外骨骼的本体构型上进一步衍生设计了具备柔顺驱动和闭环套索牵引助力的外骨骼系统;通过运动学仿真确定了双套索闭环传动在新型外骨骼上的应用条件,给出了预紧力施加步骤;建立了包含柔顺驱动、双套索闭环传动和非同构外骨骼的综合人机交互动力学模型,并提出了基于力积分反馈的三阶控制器以提升力控制的鲁棒性,通过综合出各部分控制律实现了控制系统的反馈线性化;最后通过平台和人体穿戴实验验证了外骨骼力控制的稳定性能以及在运动康复助力任务中的有效性。

关键词：髋关节外骨骼人机关节失配辨识寄生力并联机构人机动力学人机交互控制绳驱动套索驱动

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刚性无动力背负外骨骼力学体系理论建模与仿真分析

刚性无动力背负外骨骼力学体系理论建模与仿真分析

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作者：李希源河北工业大学

学位级别：硕士

随着制造、建筑、物流等行业的机械自动化需求与日俱增,辅助负重型外骨骼可以帮助人体有效增加负载,提高工作效率,减少负重对身体的损害。然而,大多数辅助负重型外骨骼忽略了对外骨骼背负机构的研究,而重物随人体运动所产生的振荡力会... 详细信息

随着制造、建筑、物流等行业的机械自动化需求与日俱增,辅助负重型外骨骼可以帮助人体有效增加负载,提高工作效率,减少负重对身体的损害。然而,大多数辅助负重型外骨骼忽略了对外骨骼背负机构的研究,而重物随人体运动所产生的振荡力会造成上肢肌肉疲劳,制约人体体能的保持与发挥。本文从人体步态与质心运动关系及髋关节运动角度出发,提出一种重物质心自适应调节刚性无动力背负外骨骼,对背负外骨骼运动学与动力学进行分析,并利用OpenSim进行性能仿真。主要研究内容如下: 首先,通过分析人体下肢关节结构与其在步态周期中的运动特性确定人体主要运动以矢状面为主。根据矢状面上的人体行走步态与步态中人体质心运动规律,构型出一种结构对称、运动相对的刚性无动力背负外骨骼,其主体结构为四杆机构与正弦机构组成的组合机构,单侧为一自由度,整体为二自由度。其次,对人体穿戴外骨骼前后进行运动学分析。利用六杆模型进行运动学建模,采用D-H法分别对人体重物系统与人机重物系统进行重物质心运动轨迹建模,利用ADAMS进行重物质心运动轨迹仿真。在使用背负外骨骼后重物质心运动轨迹由58mm降低到15 mm。表明该外骨骼能够明显降低重物质心在行走过程中的波动。然后,对人体穿戴外骨骼前后进行动力学分析。利用牛顿欧拉法分别对人体系统与人机系统进行动力学建模。同时,根据人体上、下肢在步态中所承担的重量特征,分别建立上肢躯干动力学、下肢单支撑动力学与下肢双支撑动力学。求解使用背负外骨骼前后,人体肩、背部压力,腰椎、髋、膝关节力矩,并利用OpenSim对腰椎、髋、膝关节力矩进行仿真验证。最后,利用OpenSim进行背负外骨骼效果仿真实验。利用OpenSim中的代谢指针功能对使用背负外骨骼前后人体步态中的主要肌肉进行仿真实验,确定背负外骨骼对人体步态中主要肌肉代谢与肌肉力的影响。结果发现,在人体步态支撑相肌肉代谢与肌肉力水平降低,而在摆动相肌肉代谢与肌肉力水平有所增加。本文对刚性背负外骨骼进行构型设计、运动学分析、动力学分析以及OpenSim仿真,为后续样机实验奠定理论基础。

关键词：背负外骨骼质心轨迹人机动力学负重性能 OpenSim仿真

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无动力人体助力外骨骼椅的优化设计与制造

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机械制造与自动化 2022年第5期51卷 167-171页

作者：李辰晨邢子霖崔凤杰郑颖超邹易君戴宁王曦南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

针对当前航空宇航制造业中工人频繁保持蹲姿导致肌肉酸痛、工作效率低下的状况,设计一种多连杆、可调节的下肢助力外骨骼椅。详细介绍该外骨骼椅的结构及功能,建立其运动学模型,用杆件和运动副对工作原理进行分析;推导不同情况下机构受... 详细信息

针对当前航空宇航制造业中工人频繁保持蹲姿导致肌肉酸痛、工作效率低下的状况,设计一种多连杆、可调节的下肢助力外骨骼椅。详细介绍该外骨骼椅的结构及功能,建立其运动学模型,用杆件和运动副对工作原理进行分析;推导不同情况下机构受力和各个部位长度、角度的数学表达式;完成各个支撑结构和运动结构的设计方案细节,进行有限元分析校核应力与运动学仿真干涉检查。研究结果表明:在运动过程中外骨骼与人体耦合正常无干涉,强度满足要求且能提供稳定支撑,结构设计合理,外骨骼工作情况达到设计预期效果。

关键词：可穿戴外骨骼椅下肢助力人机动力学

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下肢康复外骨骼机器人结构设计与分析

下肢康复外骨骼机器人结构设计与分析

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作者：李龙飞天津工业大学

学位级别：硕士

下肢康复外骨骼机器人是一种可穿戴于患者肢体,保护并辅助患者进行康复训练的辅助康复设备,近年来已经成为康复医疗器械领域的热点。目前国内外已研制出众多外骨骼,但传统的外骨骼髋关节机构自由度低,人机间采用绑带等方式固连,康复运... 详细信息

下肢康复外骨骼机器人是一种可穿戴于患者肢体,保护并辅助患者进行康复训练的辅助康复设备,近年来已经成为康复医疗器械领域的热点。目前国内外已研制出众多外骨骼,但传统的外骨骼髋关节机构自由度低,人机间采用绑带等方式固连,康复运动时会产生人机运动偏差,导致各关节运动不准确等问题还有待深入研究。本文针对传统下肢康复外骨骼髋关节自由度低,人机协调运动时产生运动偏差等问题,在人体康复运动需求的基础上,完成外骨骼髋关节、人机接口装置与外骨骼整体结构的设计,并对其进行运动学、动力学仿真与分析以及主动控制系统的设计与仿真。本文主要内容包括四部分:(1)针对传统下肢康复外骨骼机器人髋关节自由度低,人机接口产生运动偏差等问题。面向人体下肢康复运动需求,基于人机偏差变量、人机相容理论,对髋关节和人机接口装置进行设计,并完成下肢外骨骼机器人结构设计。(2)建立外骨骼运动学模型,求解机构间坐标变换以及外骨骼运动学正解、反解。在Matlab软件中求得外骨骼安全运动空间以及人体末端轨迹,验证人机相容性,进而证明外骨骼设计的合理性。利用Adams软件分别对传统人体-外骨骼模型和优化人体-外骨骼模型进行运动学仿真分析,检验外骨骼优化模型对人机运动偏差的补偿能力,以及在舒适度方面的提升。(3)在人体-外骨骼优化模型的基础上进行简化,建立人机“二状态”动力学模型,并进行计算与仿真分析,求解各关节驱动力矩,验证模型的正确性。(4)对下肢外骨骼主动控制系统进行设计与仿真。在Matlab/Simulink中搭建常规PID和模糊PID控制系统模型,通过Adams控制接口与Matlab实现联合仿真分析,证明模糊PID控制对下肢各关节运动控制的可行性。面向人体运动需求所设计的下肢康复外骨骼机器人,结构设计合理,能准确控制髋关节运动,补偿人机协调运动偏差,提高康复训练效果。为可穿戴下肢康复外骨骼机器人设计提供理论基础。

关键词：康复运动需求下肢康复外骨骼运动学人机动力学控制系统

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坐卧式下肢康复机器人机械设计及虚拟训练系统开发

坐卧式下肢康复机器人机械设计及虚拟训练系统开发

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作者：林木松燕山大学

学位级别：硕士

本文介绍了一种坐卧式下肢康复机器人的机械设计,并为其定制了一种虚拟训练系统。该康复机器人为三自由度关节型结构,腿宽及腿长均可自由调节,三自由度座椅机构可方便患者入座。虚拟训练系统主要由骑行训练模式与虚拟软件系统组成,骑行... 详细信息

本文介绍了一种坐卧式下肢康复机器人的机械设计,并为其定制了一种虚拟训练系统。该康复机器人为三自由度关节型结构,腿宽及腿长均可自由调节,三自由度座椅机构可方便患者入座。虚拟训练系统主要由骑行训练模式与虚拟软件系统组成,骑行训练模式模拟骑行单车时人体的运动姿态,是一种约束轨迹下的変速主动训练;虚拟软件系统构建了一个户外骑行的训练情景,实现了模型动作同步且各场景设有不同的反馈机制。首先,介绍了坐卧式下肢康复机器人的机械设计。主要包括机械腿、调节平台及三自由度座椅机构的设计,并介绍了康复机器人搭载的传感系统及控制系统硬件。其次,对坐卧式下肢康复机器人进行了运动学及动力学分析。主要包括运动学正解与反解、可变工作空间的求解、末端轨迹的规划。对病患下肢的运动期望进行分析预测,制定了两种预测方案。介绍了骑行训练模式的控制策略,完成了骑行训练模式的设计。然后,应用虚拟现实技术搭建了户外骑行场景并设计了交互反馈机制。结合虚拟现实场景进行康复训练,一方面可给予病患多重的感官刺激,另一方对病患的心理健康也有很大益处。交互反馈机制能够实现康复机器人与虚拟情景之间的双向反馈,主要表现为虚拟人物模型腿部动作与机械腿动作的实时同步,以及机器人能够对不同的虚拟场景做出相应的越障反应。最后,对虚拟训练系统进行了实验验证。主要包括规划轨迹的验证,测试了机器人执行能力。对运动期望预测的算法进行了验证,并验证了骑行训练模式的可行性,以及交互反馈机制的验证。

关键词：下肢康复机器人虚拟训练系统人机动力学虚拟现实运动预测

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下肢康复机器人的控制与虚拟现实技术研究

下肢康复机器人的控制与虚拟现实技术研究

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作者：许朋燕山大学

学位级别：硕士

本文结合临床康复疗法的特点,针对实验室研发的下肢康复机器人设计开发了基于虚拟现实的下肢康复训练系统。该系统将传统的运动康复疗法参数化和定量化,并结合虚拟现实技术大大提高了康复训练的效率。首先,本文对康复机器人进行运动学... 详细信息

本文结合临床康复疗法的特点,针对实验室研发的下肢康复机器人设计开发了基于虚拟现实的下肢康复训练系统。该系统将传统的运动康复疗法参数化和定量化,并结合虚拟现实技术大大提高了康复训练的效率。首先,本文对康复机器人进行运动学和动力学分析,求解出康复机器人运动学正反解和单腿的拉格朗日动力学方程,根据运动学和动力学设计被动训练和主动训练的控制方案。被动训练是康复机器人带动患者完成设计好的训练动作,控制上主要是对机械腿末端进行轨迹规划,本文提出五种被动轨迹训练模式。主动训练要根据患者的主动意愿完成动作,为了准确获取患者运动意图,建立了人机结合的动力学方程。本系统为给患者设计更科学的康复训练方案,提出基于层次分析法(Analytic Hierarchy Process,简称AHP)的康复评价方法,该方法可以定量地对患者进行康复评价,方便医师对患者设定科学的训练方案。然后,结合虚拟现实技术设计出两个虚拟现实场景,配合康复机器人完成对患者的康复训练。基于虚拟现实的下肢康复训练系统,一方面可以减少康复医师的劳动强度,另一方面可以提高患者训练过程中的主观能动性,提高康复效率。为了方便医师集中管理患者训练情况,提出远程康复训练方案,医师通过主机可以集中对多名患者进行任务设定,并可以实时查看患者训练参数。最后,通过实验验证该训练系统的可行性。一方面要对规划轨迹进行验证,分析了规划轨迹的合理性和机械腿运行的平稳性能。另一方面要对人机结合的主动训练进行实验,验证主动训练方案的正确性和合理性。还进行了基于虚拟现实训练系统的整体调试,验证康复主机和康复机器人、康复机器人和虚拟现实之间数据传输能力和同步性能。

关键词：下肢康复机器人轨迹规划人机动力学虚拟现实远程康复训练层次分析法

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