检索结果-内蒙古大学图书馆

电光与控制 2014年第3期21卷 9-14页

作者：童颖飞吴庆宪姜长生陈婧南京航空航天大学南京210016

无人机任务计划系统根据不同的无人机性能、机载载荷、任务信息以及威胁信息,对无人机的飞行高度、速度、时间以及载荷使用进行合理的分配,以保证完成任务的总的任务代价最小。本文首先根据无人机侦察任务情况建立相应的代价函数,利用... 详细信息

无人机任务计划系统根据不同的无人机性能、机载载荷、任务信息以及威胁信息,对无人机的飞行高度、速度、时间以及载荷使用进行合理的分配,以保证完成任务的总的任务代价最小。本文首先根据无人机侦察任务情况建立相应的代价函数,利用层次分析法对代价函数的各个因子进行加权求和;然后分别对各个因素进行模型的建立;最后利用计算仿真得到无人机的侦察任务计划。按照制定的任务计划,可以达到任务执行性能最优。

关键词：无人机任务计划代价函数模型软件仿真

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针对大型钢结构件喷砂作业的多台移动式喷砂机器人任务分配研究

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制造业自动化 2020年第5期42卷 77-82页

作者：唐博健赵连玉王巨涛天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学) 天津300384 天津市机器人产业技术研究院天津300384 天津市精密零部件加工及非标装备制造技术企业重点实验室天津300384

根据多移动式喷砂机器人协同作业并能够达到配合最优、效率最高的要求,提出了一种基于集中式体系结构的任务分配方法。涉及两种不同的任务分配情况以及相应的分配方法。第一种情况是当任务区域数量等于喷砂机器人的数量时,提出一种基于... 详细信息

根据多移动式喷砂机器人协同作业并能够达到配合最优、效率最高的要求,提出了一种基于集中式体系结构的任务分配方法。涉及两种不同的任务分配情况以及相应的分配方法。第一种情况是当任务区域数量等于喷砂机器人的数量时,提出一种基于代价判断的任务分配方式。根据实际情况建立移动式喷砂机器人完成任务的代价函数,通过求得代价函数最小值的方式,得到实际的多移动式喷砂机器人任务分配的最优解。第二种情况是任务区域数量小于喷砂机器人数量时,提出一种以任务点为基础,搜索所有代价值,进而选取每个任务点对应最小代价的喷砂机器人执行相应任务。针对两种情况分别建立数学仿真模型,仿真结果表明这两种分配方式有效并易于实现。

关键词：多机器人系统任务划分分配线性规划算法代价函数模型

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一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统

一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统

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作者：武梅丽文宋勋王蒙一王晓东卢闯王骐张梦颖马东营王靳然祝月朱洺洁张鹏飞章枧罗阳 100854 北京市海淀区永定路50号

本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得... 详细信息

标准号: CN112558483B

本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。

关键词：模型预测控制代价函数圆形轨迹最优控制算子目标点预设改进代价函数模型多智能体计算效率控制逻辑线性优化更新应用

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一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统

一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统

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作者：王超曲承志李斌贲驰张艳陈金涛张鑫苏东 100053 北京市西城区广安门南街甲12号

本发明涉及一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统，属于多目标跟踪领域。本发明结合初始条件并建立数据关联等效量测代价函数模型；根据所有量测点中每个量测点与前一时刻目标一步预测点的马氏距离及波门从所有量测点中筛选... 详细信息

标准号: CN113701758A

本发明涉及一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统，属于多目标跟踪领域。本发明结合初始条件并建立数据关联等效量测代价函数模型；根据所有量测点中每个量测点与前一时刻目标一步预测点的马氏距离及波门从所有量测点中筛选出目标对应的门内候选量测点；设定种群数量，将与该目标对应的所有候选量测点的一组关联概率作为种群个体；通过共生生物搜索算法对代价函数模型寻优，根据寻优个体包含的候选量测关联概率获得种群数量的等效量测点；将等效量测点作为等效候选量测点与目标建立关联，通过标准联合概率数据关联算法进行数据关联；重复寻优和关联，完成航迹关联。解决局部最优和组合爆炸问题，实现多目标关联，提高搜索计算能力。

关键词：量测点数据关联等效量寻优关联代价函数模型种群关联概率搜索算法多目标测点初始条件联合概率数据关联算法多目标跟踪共生生物计算能力马氏距离目标建立前一时刻一步预测波门航迹量测门内搜索筛选重复爆炸

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一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统

一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统

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作者：王超曲承志李斌贲驰张艳陈金涛张鑫苏东 100053 北京市西城区广安门南街甲12号

标准号: CN113701758B

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基于空域网格的无人机航迹规划方法、装置及电子设备

基于空域网格的无人机航迹规划方法、装置及电子设备

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作者：程承旗任伏虎段杰雄伍学民刘杰 230031 安徽省合肥市高新区望江西路900号中安创谷科技园一期A1楼8层805-808室

本发明提供了一种基于空域网格的无人机航迹规划方法、装置及电子设备。其中，基于空域网格的无人机航迹规划方法，包括：基于获取的无人机预航行的空域环境数据构建空域网格模型得到空域网格，将获取的时空数据与空域网格进行关联，得... 详细信息

标准号: CN115200585A

本发明提供了一种基于空域网格的无人机航迹规划方法、装置及电子设备。其中，基于空域网格的无人机航迹规划方法，包括：基于获取的无人机预航行的空域环境数据构建空域网格模型得到空域网格，将获取的时空数据与空域网格进行关联，得到关联时空数据的空域网格，基于关联时空数据的空域网格得到四维空域网格地图；基于四维空域网格地图，对代价函数进行建模得到代价函数模型，使用动态航迹规划算法对代价函数模型进行计算，使代价函数模型在预设定的航迹规划参数下达到设定条件，得到规划的无人机航迹路线。达到能够在包括时间维度和动态障碍物的三维空间中规划航迹的目的。

关键词：空域网格航迹规划代价函数模型时空数据网格地图关联四维三维空间装置及电子设备动态障碍物代价函数规划航迹环境数据设定条件时间维度网格模型预设定构建航迹建模算法规划

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一种面向椭圆曲线密码芯片的抗能量攻击补偿方法及系统

一种面向椭圆曲线密码芯片的抗能量攻击补偿方法及系统

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作者：李伟曾涵陈韬南龙梅杜怡然别梦妮 450000 河南省郑州市管城回族区商城东路12号

本申请公开了一种面向椭圆曲线密码芯片的抗能量攻击补偿方法及系统，该方法在椭圆曲线密码算法计算过程中，基于群运算特性，构建所有可能的密钥值对应的中间值概率分布差值的模型，在此基础上构建与概率分布差值与补偿后的汉明距离相... 详细信息

标准号: CN113225187B

本申请公开了一种面向椭圆曲线密码芯片的抗能量攻击补偿方法及系统，该方法在椭圆曲线密码算法计算过程中，基于群运算特性，构建所有可能的密钥值对应的中间值概率分布差值的模型，在此基础上构建与概率分布差值与补偿后的汉明距离相关的代价函数模型，通过上述补偿模型，能够建立一个描述所述椭圆曲线上点的概率分布的模型，在此基础上得到的预设映射矩阵能够在保证信息有效隐藏的前提下，寻找使得产生冗余功耗最小的补偿方案，有效降低了功耗代价。同时，由于建立的补偿模型可以适用于某一椭圆曲线，除非更换椭圆曲线参数，否则不必采集新的样本重新训练，适合离线学习，因此减小了额外的电路成本，避免了随机数的引入。

关键词：概率分布补偿模型椭圆曲线功耗构建椭圆曲线密码算法代价函数模型椭圆曲线参数椭圆曲线密码电路成本汉明距离计算过程能量攻击信息有效映射矩阵运算特性基于群随机数冗余减小离线密钥预设样本芯片采集引入申请保证学习

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一种无人车的避让方法、装置、电子设备及存储介质

一种无人车的避让方法、装置、电子设备及存储介质

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作者：安向京王浩张晓辉欧阳秋萍 410000 湖南省长沙市长沙经济技术开发区东六路南段77号长沙科技新城C3栋

本申请提供了一种无人车的避让方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取无人车所在道路的道路信息、无人车的第一状态信息以及至少一个障碍物的第二状态信息；确定观测区域，并获取观测区域的障碍物在预设第一时间内的运动... 详细信息

标准号: CN117565888A

本申请提供了一种无人车的避让方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取无人车所在道路的道路信息、无人车的第一状态信息以及至少一个障碍物的第二状态信息；确定观测区域，并获取观测区域的障碍物在预设第一时间内的运动轨迹信息；无人车与障碍物并行通过道路时，若无人车与障碍物之间的间距距离小于预设安全距离，通过避让代价函数模型规划无人车的避让局部路径；在避让局部路径中采用预设运动学模型获取无人车的实时控制量，以避让障碍物，减少了障碍物的数量，降低了规划避让路径的计算时间，提高了无人车的响应速度，减少了无人车避让障碍物的时间，避免无人车在道路上造成拥堵和碰撞，进而提高了道路的通行效率。

关键词：无人车障碍物避让预设观测区域局部路径代价函数模型运动轨迹信息运动学模型安全距离存储介质道路信息电子设备间距距离实时控制通行效率拥堵并行规划响应申请

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一种基于5G的输电线路在线监测系统网络构建方法

一种基于5G的输电线路在线监测系统网络构建方法

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作者：刘建勇尚军利王宇博罗璇付鹏杨雷薛琦马磊 100031 北京市西城区西长安街86号

本发明公开了一种基于5G的输电线路在线监测系统网络构建方法，先将网络构建中涉及到的分组数量、每组包含的节点数量设为待求解参数，再利用分组数量和每组包含的节点数量、以及网络传输速率、数据量大小、无线信道访问等待时长、5G网... 详细信息

标准号: CN114189874B

本发明公开了一种基于5G的输电线路在线监测系统网络构建方法，先将网络构建中涉及到的分组数量、每组包含的节点数量设为待求解参数，再利用分组数量和每组包含的节点数量、以及网络传输速率、数据量大小、无线信道访问等待时长、5G网络能耗功率等参数构建网络时延和网络能耗模型，然后由时延和能耗合成综合评价代价函数模型，最后求解代价函数模型得到分组数量和每组包含的节点数量，从而获得输电线路在线监测系统网络构建方案。本发明可在构建模型时根据需要调整网络在时延和能耗两个方面的评价比重，使得构建的网络达到综合性能最优，满足不同的建网需求，特别在能耗方面的考虑有利于双碳目标的实现。

关键词：网络构建代价函数模型在线监测系统能耗输电线路网络能耗分组构建时延无线信道访问参数构建求解参数网络传输网络时延综合评价综合性能数据量再利用求解时长网络合成

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基于稀疏动态约束的冰下信道估计方法、装置、介质和设备

基于稀疏动态约束的冰下信道估计方法、装置、介质和设备

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作者：生雪莉蔡晨阳修贤杨超然孙羽翀 150001 黑龙江省哈尔滨市南通大街145号

本发明公开一种基于稀疏动态约束的冰下信道估计方法、装置、介质和设备，涉及冰下信道估计技术领域，以解决信道估计算法复杂度高且时延较大的问题。所述方法包括：基于Lawson范数和q‑renyi核函数构建Lawson‑q‑renyi代价函数模型；通... 详细信息

标准号: CN118118297A

本发明公开一种基于稀疏动态约束的冰下信道估计方法、装置、介质和设备，涉及冰下信道估计技术领域，以解决信道估计算法复杂度高且时延较大的问题。所述方法包括：基于Lawson范数和q‑renyi核函数构建Lawson‑q‑renyi代价函数模型；通过对所构建的代价函数按照梯度下降方向求导，获得Lawson‑q‑renyi代价函数模型的通用迭代式；确定通用迭代式的输入信号和迭代参数，利用通用迭代式对输入信号进行迭代处理，得到信道估计值。本发明提供的基于稀疏动态约束的冰下信道估计方法提高了对冰下稀疏系统估计时的收敛速度并减小稳态误差，具有简单高效低延时的特点。

关键词：信道估计迭代稀疏代价函数模型动态约束构建通用信道估计技术信道估计算法代价函数迭代参数迭代处理稳态误差系统估计下降方向低延时复杂度核函数范数减小求导时延收敛

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