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作者：不公告发明人 100107 北京市朝阳区拂林路9号A单元301

本实用新型涉及水下推进器领域，尤其涉及一种仿生水下推进器，包括密封舱(1)、动力装置(2)、活动杆(3)和软胶膜(4)；所述密封舱(1)包括密封舱壁(5)、密封舱后盖(6)和密封舱前盖(7)，所述密封舱后盖(6)和密封舱前盖(7)与所述密封舱壁(5... 详细信息

标准号: CN207106833U

本实用新型涉及水下推进器领域，尤其涉及一种仿生水下推进器，包括密封舱(1)、动力装置(2)、活动杆(3)和软胶膜(4)；所述密封舱(1)包括密封舱壁(5)、密封舱后盖(6)和密封舱前盖(7)，所述密封舱后盖(6)和密封舱前盖(7)与所述密封舱壁(5)密封连接；所述动力装置(2)通过活动杆(3)与所述软胶膜(4)连接；所述动力装置(2)通过驱动所述活动杆(3)前后运动带动所述软胶膜(4)扩张或收缩，从而驱动推进器前进。该水下推进器，通过仿生结构的设计，减少了原来扇叶结构的转动磨损，使得推进器整体密封性能更加良好，且结构简单，延长了水下推进器的使用寿命。

关键词：密封舱水下推进器动力装置活动杆后盖密封舱壁软胶膜前盖仿生水下推进器整体密封性能本实用新型驱动推进器仿生结构密封连接前后运动扇叶结构使用寿命推进器胶膜磨损转动收缩驱动

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一种仿生水下推进器

一种仿生水下推进器

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作者：谢鸥颜钦尚文 215009 江苏省苏州市高新区科锐路1号

本实用新型公开了一种仿生水下推进器，包括仿生鱼头、均匀分布于所述仿生鱼头后端外侧面的若干个击水鳍，以及无线控制器，每个所述击水鳍包括两个仿生关节和一个尾鳍顺次连接而成，仿生鱼头包括一壳体和设于所述壳体内的控制电路板，... 详细信息

标准号: CN205668636U

本实用新型公开了一种仿生水下推进器，包括仿生鱼头、均匀分布于所述仿生鱼头后端外侧面的若干个击水鳍，以及无线控制器，每个所述击水鳍包括两个仿生关节和一个尾鳍顺次连接而成，仿生鱼头包括一壳体和设于所述壳体内的控制电路板，所述仿生关节与所述控制电路板连接，所述控制电路板与所述无线控制器连接，所述尾鳍呈刚度递减的月牙结构。本实用新型中，无线控制器发送信号至控制电路板，通过控制电路板控制仿生关节带动尾鳍进行波动运动或拍动运动，实现波动推进或射流推进以及两种模式之间的自由切换，不仅可以满足复杂的水下环境和不断提出的新型水下作业任务要求，而且在推进的过程中不会出现左右摇晃和失衡的问题，稳定可靠。

关键词：控制电路板无线控制器仿生鱼尾鳍关节本实用新型仿生水下推进器波动运动发送信号任务要求水下环境水下作业顺次连接月牙结构自由切换壳体射流摇晃递减失衡体内

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一种仿生水下推进器及其控制方法

一种仿生水下推进器及其控制方法

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作者：谢鸥颜钦尚文 215009 江苏省苏州市高新区科锐路1号

本发明公开了一种仿生水下推进器及其控制方法，该推进器包括仿生鱼头、均匀分布于所述仿生鱼头后端外侧面的若干个击水鳍，以及无线控制器，每个所述击水鳍包括两个仿生关节和一个尾鳍顺次连接而成，仿生鱼头包括一壳体和设于所述壳体... 详细信息

标准号: CN105836084A

本发明公开了一种仿生水下推进器及其控制方法，该推进器包括仿生鱼头、均匀分布于所述仿生鱼头后端外侧面的若干个击水鳍，以及无线控制器，每个所述击水鳍包括两个仿生关节和一个尾鳍顺次连接而成，仿生鱼头包括一壳体和设于所述壳体内的控制电路板，所述仿生关节与所述控制电路板连接，所述控制电路板与所述无线控制器连接，所述尾鳍呈刚度递减的月牙结构。本发明中，无线控制器发送信号至控制电路板，通过控制电路板控制仿生关节带动尾鳍进行波动运动或拍动运动，实现波动推进或射流推进以及两种模式之间的自由切换，不仅可以满足复杂的水下环境和不断提出的新型水下作业任务要求，而且在推进的过程中不会出现左右摇晃和失衡的问题，稳定可靠。

关键词：控制电路板无线控制器仿生鱼尾鳍关节仿生水下推进器波动运动发送信号任务要求水下环境水下作业顺次连接月牙结构自由切换推进器壳体射流摇晃递减失衡体内

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一种快速转向运动的仿生水下推进器

一种快速转向运动的仿生水下推进器

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作者：赵刚孙壮志郭华君饶宇隋智阳赵华兴乔东潘王好军王晶晶毕红时 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

本发明的目的在于提供一种快速转向运动的仿生水下推进器，在驱动周期开始时，储水腔处于收缩状态，外界水通过进水孔进入储水腔内，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在储水腔内的波浪式推进运动，当储水腔内的压强达到固定值，瓣膜... 详细信息

标准号: CN103935493B

本发明的目的在于提供一种快速转向运动的仿生水下推进器，在驱动周期开始时，储水腔处于收缩状态，外界水通过进水孔进入储水腔内，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在储水腔内的波浪式推进运动，当储水腔内的压强达到固定值，瓣膜喷嘴的IPMC瓣膜张开，水流进入喷水腔，经由上、下弹性薄膜的配合，实现水流在喷水腔内的再次波浪式推进运动，当压力达到喷水鸭嘴的设定值，实现水流喷射，推进推进器的前进运动；中间两侧弹性薄膜是相互协调配合，实现三通道的动力部分的波浪式推进运动；当采用快速转向运动时，通过控制部件控制8根SMA丝的弯曲，使得弯曲喷嘴的弯曲，实现不同方向的射流变化。本发明解决了水下推进器的快速转向运动问题。

关键词：储水腔弹性薄膜快速转向推进运动波浪式喷水腔瓣膜弯曲仿生水下推进器配合压强水下推进器部件控制动力部分前进运动驱动周期收缩状态水流喷射通过控制弯曲喷嘴相互协调喷嘴固定值进水孔三通道外界水推进器射流鸭嘴一种张开两侧中间变化推进解决

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一种基于负压驱动的仿生水下推进器用软体矢量喷嘴

一种基于负压驱动的仿生水下推进器用软体矢量喷嘴

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作者：杨飞黄中星欧阳君勇赵勇 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

一种基于负压驱动的仿生水下推进器用软体矢量喷嘴，它涉及一种仿生水下推进器用软体矢量喷嘴。本发明为了解决现有仿生水下推进器的驱动方式存在精度难控制和稳定性差的问题。本发明包括连接盖、固定盘、三个人工肌肉、偏转盘和中央喷... 详细信息

标准号: CN118205691A

一种基于负压驱动的仿生水下推进器用软体矢量喷嘴，它涉及一种仿生水下推进器用软体矢量喷嘴。本发明为了解决现有仿生水下推进器的驱动方式存在精度难控制和稳定性差的问题。本发明包括连接盖、固定盘、三个人工肌肉、偏转盘和中央喷管；三个人工肌肉沿圆周方向设置在固定盘和偏转盘之间，人工肌肉的一端与固定盘内侧面连接，人工肌肉的另一端与偏转盘的内侧面连接，中央喷管设置在三个人工肌肉之间，连接盖安装在固定盘的外侧面。本发明属于仿生水下推进器技术领域。

关键词：人工肌肉固定盘偏转盘仿生水下推进器侧面连接水下推进中央喷管喷嘴矢量连接盖软体沿圆周方向负压驱动驱动方式外侧面

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宏压电纤维致动的水下推进器性能及机理

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振动．测试与诊断 2020年第5期40卷 881-887,1020,1021页

作者：林煌旭任枭荣娄军强贾振宁波大学机械工程与力学学院宁波315211 浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室杭州310027

提出了一种宏压电纤维复合材料(macro fiber composite,简称MFC)致动的仿鲹科身体/尾鳍(body or caudal fin,简称BCF)水下推进器。利用搭建的实验平台测试了不同驱动电压条件下推进器的摆动性能,推进器在峰峰值为1000V,频率为17.7和3Hz... 详细信息

提出了一种宏压电纤维复合材料(macro fiber composite,简称MFC)致动的仿鲹科身体/尾鳍(body or caudal fin,简称BCF)水下推进器。利用搭建的实验平台测试了不同驱动电压条件下推进器的摆动性能,推进器在峰峰值为1000V,频率为17.7和3Hz的激励电压下分别取得空气中最大摆幅峰峰值为45mm,水下最大摆幅峰峰值13mm。借助计算流体力学(computational fluid dynamics,简称CFD)研究了仿生推进器在稳定摆动过程中流场特性和尾迹旋涡的分布情况,从推进器端部观察到的“反卡门涡街”结构揭示了仿生推进器的流体动力学机制和摆动式推进机理。推进器端部在x方向上的平均推进力可达1.5mN。研究成果对压电纤维致动器在仿生推进器的优化设计和提高其推进效率提供技术支持。

关键词：仿生水下推进器宏压电纤维复合材料身体/尾鳍谐振式推进计算流体力学分析反卡门涡街

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一种可翻转的仿生扇贝推进装置及其推进方法

一种可翻转的仿生扇贝推进装置及其推进方法

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作者：康林林罗兵何衢崔维成 310000 浙江省杭州市西湖区转塘街道石龙山街18号

本发明属于仿生水下推进器技术领域，特别涉及一种可翻转的仿生扇贝推进装置。包括第一功能模块和第二功能模块，第一功能模块和第二功能模块的第一端和第二端均设置有电磁吸附旋转模块，第一功能模块和第二功能模块第一端和/或第二端... 详细信息

标准号: CN116215814A

本发明属于仿生水下推进器技术领域，特别涉及一种可翻转的仿生扇贝推进装置。包括第一功能模块和第二功能模块，第一功能模块和第二功能模块的第一端和第二端均设置有电磁吸附旋转模块，第一功能模块和第二功能模块第一端和/或第二端的电磁吸附旋转模块同时工作，第一功能模块的第一端和第二端和第二功能模块的第一端和第二端通过电磁吸附旋转模块吸合，第一功能模块和第二功能模块能够相对转动并推动水流产生驱动力。具有通过周期性切换壳体的连接位置，实现壳体在展开阶段的吸流方向由传统贝壳的后方吸流转变为在壳体前方实现吸流，从而将该阶段的阻力效果切换为推力效果，提高推进效率，实现高速推进的优点。

关键词：第一端电磁吸附旋转模块壳体仿生水下推进器周期性切换壳体前方可翻转的连接位置水流产生推进效率推进装置阻力效果扇贝驱动力贝壳流转吸合

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一种可翻转的仿生扇贝推进装置

一种可翻转的仿生扇贝推进装置

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作者：康林林罗兵何衢崔维成 310000 浙江省杭州市西湖区转塘街道石龙山街18号

本实用新型属于仿生水下推进器技术领域，特别涉及一种可翻转的仿生扇贝推进装置。包括第一功能模块和第二功能模块，第一功能模块和第二功能模块的第一端和第二端均设置有电磁吸附旋转模块，第一功能模块和第二功能模块第一端和/或第... 详细信息

标准号: CN219524215U

本实用新型属于仿生水下推进器技术领域，特别涉及一种可翻转的仿生扇贝推进装置。包括第一功能模块和第二功能模块，第一功能模块和第二功能模块的第一端和第二端均设置有电磁吸附旋转模块，第一功能模块和第二功能模块第一端和/或第二端的电磁吸附旋转模块同时工作，第一功能模块的第一端和第二端和第二功能模块的第一端和第二端通过电磁吸附旋转模块吸合，第一功能模块和第二功能模块能够相对转动并推动水流产生驱动力。具有通过周期性切换壳体的连接位置，实现壳体在展开阶段的吸流方向由传统贝壳的后方吸流转变为在壳体前方实现吸流，从而将该阶段的阻力效果切换为推力效果，提高推进效率，实现高速推进的优点。

关键词：第一端电磁吸附旋转模块壳体仿生水下推进器本实用新型周期性切换壳体前方可翻转的连接位置水流产生推进效率推进装置阻力效果扇贝驱动力贝壳流转吸合

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一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置

一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置

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作者：单磊许国冬段文洋雷洁 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

本发明属于仿生水下推进器技术领域，具体涉及一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置。本发明包括鱼尾前部、鱼尾中部和鱼尾尾鳍；鱼尾前部中设有驱动装置安装架、主动轴、第一曲轴和第二曲轴；鱼尾中部的前端设有第一关节从动轴；鱼尾尾鳍... 详细信息

标准号: CN112498638B

本发明属于仿生水下推进器技术领域，具体涉及一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置。本发明包括鱼尾前部、鱼尾中部和鱼尾尾鳍；鱼尾前部中设有驱动装置安装架、主动轴、第一曲轴和第二曲轴；鱼尾中部的前端设有第一关节从动轴；鱼尾尾鳍的前端设有第二关节从动轴。本发明运行时，主动轴在电机的驱动下转动从而通过齿轮带动第一曲轴和第二曲轴转动，第一曲轴和第二曲轴通过套在连杆轴颈上的皮带分别带动第一关节从动轴和第二关节从动轴转动，实现仿生鱼尾摆动。本发明仅依靠单个电机就可实现双关节仿生鱼尾的高速摆动，实现了机器鱼的快速机动。

关键词：鱼尾曲轴从动轴关节主动轴摆动前部尾鳍转动仿生水下推进器齿轮带动单个电机连杆轴颈曲轴转动驱动装置鱼尾摆动安装架机器鱼双关节运行时套在皮带电机驱动

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一种高速摆动的两关节仿生鱼尾装置

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作者：单磊许国冬段文洋雷洁 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

标准号: CN112498638A

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