检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：王扬 100031 北京市西城区西长安街86号

一种体现查询差异的直接优化性能指标排序方法。其包括：步骤1.网页爬取；步骤2.数据预处理及特征提取；步骤3.建立样本级排序模型；步骤4.建立查询级排序模型；步骤5.预测新查询。本发明在排序模型建立过程中考虑查询差异，基于大规模... 详细信息

标准号: CN103984733A

一种体现查询差异的直接优化性能指标排序方法。其包括：步骤1.网页爬取；步骤2.数据预处理及特征提取；步骤3.建立样本级排序模型；步骤4.建立查询级排序模型；步骤5.预测新查询。本发明在排序模型建立过程中考虑查询差异，基于大规模真实数据的实验结果表明，使用本发明提供的体现查询差异的直接优化性能指标排序方法可以取得比传统排序学习模型更好的性能。本发明提供的方法除排序学习之外，还可应用于多类分类、序列标注等问题，在文本分类、信息检索、网络搜索等领域具有广泛的应用前景。

关键词：排序模型优化性能指标排序方法排序数据预处理特征提取网络搜索文本分类信息检索学习模型标注样本学习

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三相电压型逆变器模型预测控制

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电工技术学报 2013年第12期28卷 283-289页

作者：沈坤章兢王玲姚晓阳王坚湖南师范大学物理与信息科学学院长沙410081 湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 株洲南车时代电气股份有限公司技术中心株洲412001

针对三相三线制电压型逆变器,提出了一种模型预测控制(MPC)方法。在dqo旋转坐标系下构建了三相三线制电压型逆变器的直流增量模型,以该模型为基础构建了控制系统预测模型;依据系统控制要求设计预测控制器的优化性能指标,求解优化性能指... 详细信息

针对三相三线制电压型逆变器,提出了一种模型预测控制(MPC)方法。在dqo旋转坐标系下构建了三相三线制电压型逆变器的直流增量模型,以该模型为基础构建了控制系统预测模型;依据系统控制要求设计预测控制器的优化性能指标,求解优化性能指标得出控制时域内最优控制增量表达式;采用根轨迹法分析了预测控制器参数对系统控制性能的影响,并确定了预测控制器参数。仿真及实验结果表明:所构建的模型预测控制器在三相三线制电压型逆变器空载、带阻感负载、带非线性负载及负载投入过程中均具有良好的控制性能,且其输出电压质量优于传统的电流内环-电压外环双环控制方法。

关键词：模型预测控制三相电压型逆变器优化性能指标根轨迹

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离散非线性系统的迭代学习轨迹跟踪鲁棒算法优化及应用

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信息与控制 2016年第4期45卷 385-390页

作者：陶洪峰董晓齐杨慧中江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室江苏无锡214122

针对一类存在随机输入状态扰动、输出扰动及系统初值与给定期望值不严格一致的离散非线性重复系统,提出了一种P型开闭环鲁棒迭代学习轨迹跟踪控制算法.基于λ范数理论证明了算法的严格鲁棒稳定性,并通过多目标函数性能指标优化P型开闭... 详细信息

针对一类存在随机输入状态扰动、输出扰动及系统初值与给定期望值不严格一致的离散非线性重复系统,提出了一种P型开闭环鲁棒迭代学习轨迹跟踪控制算法.基于λ范数理论证明了算法的严格鲁棒稳定性,并通过多目标函数性能指标优化P型开闭环迭代学习控制律的增益矩阵参数,保证了优化算法下系统输出期望轨迹跟踪误差的单调收敛性,达到提高学习算法收敛速度和跟踪精度的目的.最后应用于二维运动移动机器人的实例仿真,验证了本文算法的可行性和有效性.

关键词：非线性离散系统迭代学习控制优化性能指标开闭环

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一种挠性航天器姿态快速平稳机动的控制方法

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华中科技大学学报（自然科学版） 2013年第S1期41卷 51-54页

作者：林炳郭毓钟晨星余臻南京理工大学自动化学院江苏南京210094

针对挠性航天器姿态机动过程中的振动抑制问题,提出了一种新的姿态控制方法.通过对闭环系统的柔性模态设计输入成形器,抑制挠性附件的振动;在此基础上,设计一种包含机动时间、稳定时间及模态振动能量的优化性能指标,选取闭环系统的刚体... 详细信息

针对挠性航天器姿态机动过程中的振动抑制问题,提出了一种新的姿态控制方法.通过对闭环系统的柔性模态设计输入成形器,抑制挠性附件的振动;在此基础上,设计一种包含机动时间、稳定时间及模态振动能量的优化性能指标,选取闭环系统的刚体模态阻尼比,并优化反馈控制参数,保证刚体运动的平稳性.仿真结果表明所提方法可提高挠性航天器姿态机动的性能.

关键词：挠性航天器反馈控制振动抑制快速平稳机动输入成形优化性能指标

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神经网络预测控制在变风量空调系统中的应用

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低压电器 2009年第12期 27-30页

作者：邱秀君姚加飞冉康重庆大学电气工程学院重庆400030

为了达到节能目的以及对变风量空调系统进行很好的控制,分析了神经网络预测控制的实现方法以及系统结构。根据变风量空调系统提出了相应的优化性能指标,并进行了系统仿真。仿真结果证明了该方法的可行性。

关键词：变风量空调系统神经网络预测控制优化性能指标

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移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究

移动服务机器人机械臂结构设计及其优化研究

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作者：马国庆哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着科技进步和社会的飞速发展，服务机器人在助老助残、迎宾看护等方面的应用越来越广泛，与人类的接触也越来越多，使人们从中受益良多。本文的主要目的是为移动服务机器人设计一款机械臂，并通过拓扑优化和基于性能指标的尺寸优化对... 详细信息

随着科技进步和社会的飞速发展，服务机器人在助老助残、迎宾看护等方面的应用越来越广泛，与人类的接触也越来越多，使人们从中受益良多。本文的主要目的是为移动服务机器人设计一款机械臂，并通过拓扑优化和基于性能指标的尺寸优化对其结构进行优化，使其具有高刚度、轻质量、运动灵活且平稳的特点。首先，根据设计指标和设计要求结合人体工程学理论确定设计准则，对机械臂的各种构型进行分析，并以全局相对可操作度值为指标求得机械臂的最优构型。根据人体测量学理论，确定机械臂的尺寸和关节转角范围，使其具有与人相似的灵活性。在此基础上确定了驱动方式、计算并利用仿真求得驱动力，为驱动模块的选型提供依据、确定了走线方式、完成了大小臂等连接杆件的结构设计，并从拓扑轻量化和材料轻量化两个途径，实现大臂及整个机械臂的轻量化，完成了模块化机械臂虚拟样机的构建，使其具有高刚度、轻质量、运动灵活的特点。其次，对移动服务机器人机械臂所要完成的动作类型进行分析，结合机械臂结构的特殊性，对机械臂模型进行简化，建立简化后机械臂的D-H参数模型，并进行正运动学分析。求解其雅克比矩阵，为基于雅克比矩阵性能指标的提出奠定了坚实的基础；求取机械臂的工作空间，为评价机械臂尺寸优化效果提供标准。再次，根据移动服务机器人的应用场合和功能特点，提出了评价机械臂性能的最大工作空间距离指标、静刚度性能指标和全域速度波动性能指标。通过优化目标的耦合性分析确定了优化目标的耦合关系，进而确定最大工作空间距离性能指标和全域速度波动性能指标为优化目标；通过优化变量的灵敏度分析确定了优化目标对各优化变量的敏感程度，根据设计指标要求及实际条件确定了约束条件，在此基础上建立了机械臂尺寸优化的数学函数模型。尺寸优化函数模型多目标多约束的特点，为优化算法的选取提供了条件。最后，根据优化函数模型多目标多约束的特点，决定采取基于Pareto占优原则选择最优解的多目标粒子群算法作为求解方法。针对粒子群算法在多目标求解中存在的不足，对算法进行改进，并引入时间飞行因子，提出了改进的多目标粒子群算法。通过两个标准测试函数验证算法改进的效率，求解精度得到提高。用改进的多目标粒子群算法对优化函数模型求解，对结果进行分析，从理论上证明了尺寸优化对减小机械臂运动过程中速度波动的有效性。通过仿真实验，验证了优化结果在实际应用中的正确性和有效性。从而证明通过拓扑优化和尺寸优化的有机结合，可使设计的机械臂具有高刚度、轻质量、运动灵活且平稳的特点。

关键词：移动服务机器人机械臂轻量化优化性能指标多目标优化

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输入成形法在挠性航天器姿态机动控制中的应用

输入成形法在挠性航天器姿态机动控制中的应用

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作者：林炳南京理工大学

学位级别：硕士

带有大型挠性附件的现代航天器,在完成大角度姿态机动任务时,常常会引起附件大幅度振动,不仅会严重影响姿态的稳定性能,还有可能损坏附件。因此,振动抑制是挠性航天器姿态控制须要解决的首要问题。本文对挠性航天器姿态的快速平稳机动... 详细信息

带有大型挠性附件的现代航天器,在完成大角度姿态机动任务时,常常会引起附件大幅度振动,不仅会严重影响姿态的稳定性能,还有可能损坏附件。因此,振动抑制是挠性航天器姿态控制须要解决的首要问题。本文对挠性航天器姿态的快速平稳机动方法展开了研究,主要内容有：建立了挠性航天器单轴姿态动力学模型,在姿态控制系统中引入输入成形技术,设计前馈控制器。考虑到刚柔耦合对闭环系统参数的影响,根据整个闭环系统的振动频率和阻尼比信息,设计了多模态输入成形器,采用了一种基于输入成形技术与反馈控制相结合的主动振动抑制策略。仿真结果表明,这种闭环输入成形器能够更有效地抑制挠性附件的振动及减小机动时间。为了保证航天器姿态平稳性的同时,进一步减少输入成形器带来的时延,在分析控制系统各参数与闭环模态参数关系的基础上,提出了一种基于输入成形的优化控制方法,以实现挠性航天器姿态快速平稳机动。通过对闭环系统的柔性模态设计输入成形器,抑制挠性附件的振动；在此基础上,设计了一种包含机动时间、稳定时间及模态振动能量的优化性能指标,依此来选取闭环系统的刚体模态阻尼比,并优化反馈控制参数,以提高中心刚体运动的平稳性。仿真结果表明,所提方法可提高挠性航天器姿态机动的性能。针对挠性航天器使用执行机构的“喷气-飞轮”工作模式进行moving-to-rest大角度姿态机动时,喷气开关动作易激发挠性附件振动的问题,设计了一种ZVMM (Zero Vibration for Moving-to-rest Manoeuvre)成形器,对Bang-Bang控制下的喷气指令进行成形；为进一步抑制喷气过程中模态参数突变引起的振动,提出了一种利用ZVMM成形器和参数辨识,对喷气指令进行“二次成形”的方法：为了提高稳态控制精度,在姿态机动结束时将执行机构切换成输出力矩可连续变化但幅值较小的飞轮,并采用变结构控制律进行稳定控制。仿真结果表明,该方法不仅能使航天器快速平稳地完成moving-to-rest大角度姿态机动,而且还能有效抑制模态参数突变引起的挠性振动。对比研究了输入成形器与数字滤波器在振动抑制上的区别以及控制性能上的差异。设计了基于IIR的切比雪夫低通数字滤波器对参考指令滤波,并分别对两种方法得到的姿态角加速度响应进行了频谱分析。仿真结果表明,输入成形器和数字滤波器对挠性附件的振动抑制均具有良好的效果,但成形器在快速稳定及稳态控制精度上优于滤波器。

关键词：挠性航天器姿态控制输入成形器优化性能指标二次成形数字滤波器

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基于末端跟踪算法的移动冗余机械臂避障策略研究

基于末端跟踪算法的移动冗余机械臂避障策略研究

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作者：马影上海工程技术大学

学位级别：硕士

本文在关键参数设计、末端跟踪算法设计、避障轨迹规划和运动学控制等方面对移动冗余机械臂展开了研究。论文主要工作如下:首先确定了机械臂的关节结构形式,考虑关节转角的限制设计了机械臂结构关键参数。建立了移动冗余机械臂运动学模... 详细信息

本文在关键参数设计、末端跟踪算法设计、避障轨迹规划和运动学控制等方面对移动冗余机械臂展开了研究。论文主要工作如下:首先确定了机械臂的关节结构形式,考虑关节转角的限制设计了机械臂结构关键参数。建立了移动冗余机械臂运动学模型,借助正运动学计算和拉丁超立方采样方法对机械臂末端执行器的操作空间进行了求解。其次针对移动冗余机械臂逆运动学求解困难的特点,在末端跟踪算法的基础上研究了3种机械臂关节运动策略。为保证末端跟踪精度,改进了关节在线性插值点的末端跟踪算法,将机械臂末端关节点与曲线离散点进一步匹配,并考虑了机械臂关节角度和基座移动距离的约束,使机械臂末端尽可能的跟随路径,从而缩小机械臂的位形偏移量,使机械臂的运动更加平滑,仿真给出了三种末端跟踪算法的跟踪对比结果。然后基于关节在线性插值点上的末端跟踪算法提出了一种贝赛尔曲线与粒子群优化相结合的避障路径规划策略:第一步,为降低三维空间碰撞检测的复杂度,提出降维碰撞检测方法,将三维检测转化为二维检测;第二步,通过机械臂在跟踪贝塞尔曲线过程中与障碍物区域相交与否和关节角度最大值为约束条件,以控制点位置为优化变量,通过粒子群优化算法调整贝塞尔曲线控制点得到可行的避障路径;第三步,利用机械臂末端跟踪算法来实施机械臂的避障轨迹跟踪任务。最后,在以上研究基础上引入多目标加权函数设计优化性能指标,进行避障路径设计。获得复杂障碍物条件下,具有优化性能的避障轨迹,且保证了移动冗余机械臂运动的平稳性。

关键词：移动冗余机械臂末端跟踪策略避障路径规划降维避障策略优化性能指标

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弧焊机器人有限元分析及其结构优化

弧焊机器人有限元分析及其结构优化

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作者：占阁哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着中国制造2025的提出和国家对高端制造业的大力支持,我国的机器人产业发展非常迅速,工业机器人也不断推陈出新,焊接机器人是工业机器人中应用最为广泛的一种典型的机器人,早已走向产业化并在不断完善。与工业发达国家相比,我国自主... 详细信息

随着中国制造2025的提出和国家对高端制造业的大力支持,我国的机器人产业发展非常迅速,工业机器人也不断推陈出新,焊接机器人是工业机器人中应用最为广泛的一种典型的机器人,早已走向产业化并在不断完善。与工业发达国家相比,我国自主研发生产的焊接机器人在工作性能、生产效率和可靠性等方面都相对较差。本文以十公斤弧焊机器人为基础,以轻质量、高刚度和高速度性能为目标,对机器人进行了有限元分析和结构优化。首先,根据研究内容需要,完成对负载十公斤的弧焊机器人的前期处理工作。简化机器人的参数模型,建立了机器人的结构简图和D-H参数表,完成零件图的绘制和整机装配。进行运动学分析和验证,求解其雅克比矩阵,为后文相关性能指标的提出奠定基础。分析了机器人的工作空间,可将之作为优化的约束条件或者评价优化效果的标准之一。其次,在ADAMS中对机器人进行动力学分析,找到机器人在其要求的整个工作空间内各零件工作状态最恶劣时候的位姿,在该位姿处对关键零件进行有限元分析。采用拓扑优化的方法对机器人的大臂结构进行轻量化设计,大臂通过拓扑优化,达到了减小质量的目的,同时提高了刚度。再次,根据机器人对运动灵活性和速度平稳性的要求提出了一些性能指标,包括最大工作空间距离性能指标、静刚度性能指标和全域速度综合性能指标。确定将静刚度性能和速度综合性能作为优化模型最终的优化目标,接着分析了优化目标之间的耦合性,确定各目标之间的关系。进行优化变量的灵敏度分析得出各优化目标对其变量的敏感程度,根据实际情况确定约束条件,在此基础上建立了优化函数模型,为下文的尺寸优化做准备。最后,针对多目标优化问题,通过分析比较,采用Pareto最优前沿面方法选取最优解组合。为避免出现局部最优解,同时提高求解的效率和收敛性,选择了NSGA-Ⅱ优化算法来求解优化模型。分析优化结果,从理论上证明了尺寸优化有效地提高了机器人的速度综合性能,静刚度性能和工作空间也都有一定的提升,两步优化也使得机器人整体质量有所减少,达到了预期结构优化目标。通过系统仿真实验,验证了结构优化的正确性,从而证明通过拓扑优化和尺寸优化,使设计的弧焊机器人在质量、刚度和速度这些指标上得到改善,并且强度和工作空间也满足设计要求。

关键词：弧焊机器人有限元分析结构优化优化性能指标

来源：评论

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线性定常系统最优控制的几个存在性定理

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淄博学院学报（自然科学与工程版） 2001年第4期3卷 35-38页

作者：宋道金李彩虹赵文玲山东理工大学山东淄博255091

给出了判断线性常系统存在最优控制的两个充分性定理 .

关键词：线性定常系统最优控制渐近稳定连续泛函 Riccati方程优化性能指标存在性定理

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