检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：张安民张申文高邈 300072 天津市南开区卫津路92号

本发明涉及无人艇通讯技术领域，特别是一种基于无人船多传感器融合感知的海上设施探伤方法，包括以下步骤：基于多传感器融合感知的海上设施3D模型构建；通过在无人船上搭载传感器有深度相机、I MU、GPS多种传感器进行数据采海上设施... 详细信息

标准号: CN117523085A

本发明涉及无人艇通讯技术领域，特别是一种基于无人船多传感器融合感知的海上设施探伤方法，包括以下步骤：基于多传感器融合感知的海上设施3D模型构建；通过在无人船上搭载传感器有深度相机、I MU、GPS多种传感器进行数据采海上设施损伤缺陷定位；基于相机成像模型，通过分析四种坐标系得到像素坐标与现实坐标之间的转换关系，计算得到设施损伤的相对位置；通过WGS84下经纬度高度和空间直角坐标的关系，计算得到设施损伤的绝对位置。本技术将深度相机、GPS、I MU等多种传感器数据融合实现了海上设施的模型建立与损伤自动识别与定位。

关键词：海上设施损伤多传感器融合深度相机传感器感知传感器数据融合通讯技术领域经纬度绝对位置空间直角模型建立缺陷定位现实坐标相机成像像素坐标转换关系自动识别探伤无人船构建分析

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一种基于冗余技术的MEMS惯性定位系统航向优化方法

一种基于冗余技术的MEMS惯性定位系统航向优化方法

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作者：邸克周渝刘宇杜佳佳刘茄鑫任杰邹新海文丹丹黎人溥郭俊启 400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号

本发明请求保护一种基于冗余技术的MEMS惯性定位系统航向优化方法，在现有的MEMS传感器技术工艺水平下，使用多个低精度传感器代替一个高精度传感器，从而达到提高系统可靠性和定位精度的同时还降低系统成本的目的。利用器件冗余技术，... 详细信息

标准号: CN114526729B

本发明请求保护一种基于冗余技术的MEMS惯性定位系统航向优化方法，在现有的MEMS传感器技术工艺水平下，使用多个低精度传感器代替一个高精度传感器，从而达到提高系统可靠性和定位精度的同时还降低系统成本的目的。利用器件冗余技术，在不同位置配置陀螺仪，根据传感器测得的数据，计算出载体在x、y、z轴三个方向的加速度，根据加速度大小设定不同的权值，通过Kalman滤波建立冗余加速度计的系统状态方程和观测方程，结合传感器的配置矩阵得到冗余系统的传感器数据融合模型，最后根据权值将数据融合求出载体三轴最优角速度。本发明根据各陀螺仪敏感轴的加速度大小进行加权融合，降低陀螺仪受到外部加速度冲击、振动产生的漂移误差影响，有效地提高了系统的航向精度。

关键词：陀螺仪冗余技术航向传感器数据融合矩阵高精度传感器惯性定位系统技术工艺水平冗余加速度计系统状态方程加速度冲击结合传感器精度传感器系统可靠性大小设定观测方程加权融合降低系统漂移误差冗余系统数据融合位置配置振动产生敏感轴有效地传感器滤波三轴外部配置优化

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一种基于模块化设计的物联网网关系统及配置方法

一种基于模块化设计的物联网网关系统及配置方法

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作者：李向东周强关凯华扬朱晓鹏舒威黄旭勇滕立勇周晓伟蒋泽虎刘宁陈鹏陈果 430000 湖北省武汉市硚口区解放大道170号

本发明公开一种基于模块化设计的物联网网关系统及配置方法，包括：设备对接模块，设备对接模块连接多个外部物联网设备；设备描述模块，根据外部物联网设备生成设备建模；采集器模块，获取传感器数据，并将设备建模和传感器数据融合，... 详细信息

标准号: CN113992480A

本发明公开一种基于模块化设计的物联网网关系统及配置方法，包括：设备对接模块，设备对接模块连接多个外部物联网设备；设备描述模块，根据外部物联网设备生成设备建模；采集器模块，获取传感器数据，并将设备建模和传感器数据融合，生成模型数据；边缘计算模块，根据设备建模和模型数据处理生成虚拟设备模型；平台对接模块，向外部云平台发送数据；边缘计算模块还在外部云平台的控制下进行边缘计算处理。本发明的有益效果在于：通过设置设备对接模块和设备描述模块实现对多种物联网设备的接入与建模，提供统一的数据格式和数据处理方法，并通过边缘计算模块针对用户需求对数据进行处理生成相应的数据以便于云平台使用。

关键词：计算模块云平台设备描述模块对接模块联网设备设备对接设备建模数据处理外部物建模传感器数据融合物联网网关系统虚拟设备模型采集器模块传感器数据模块化设计物联网设备计算处理模块连接设置设备生成模型生成设备数据格式用户需求外部配置统一

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一种无人机实时定位信号的传输控制方法

一种无人机实时定位信号的传输控制方法

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作者：王佩李帅 100000 北京市延庆区中关村延庆园东环路2号楼971室

本发明请求保护的一种无人机实时定位信号的传输控制方法，用于控制无人机在多地形上空飞行时的定位控制，通过获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像，获取安装在所述无人机上的多类型传感器数据，将多类型传感器数据融合定... 详细信息

标准号: CN113639752B

本发明请求保护的一种无人机实时定位信号的传输控制方法，用于控制无人机在多地形上空飞行时的定位控制，通过获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像，获取安装在所述无人机上的多类型传感器数据，将多类型传感器数据融合定位，使用蒙特卡罗方法的定位算法构建预测模型，用自适应蒙特卡洛定位的输出结果匹配采集图像的特征作为定位系统的定位结果，采用路径规划算法对无人机进行导航。本发明涉及的无人机实时定位信号的传输控制方法避免了当前无人机定位控制时的图像精度识别不准确问题，实现了无人机的自主导航功能，无人机启动时快速确定自身位置，定位算法具有精度高，鲁棒性好的优点。

关键词：实时定位信号采集图像传输控制定位控制定位算法多类型地形传感器数据融合路径规划算法传感器数据定位结果定位系统快速确定输出结果预测模型准确问题自身位置自主导航飞行鲁棒性启动时自适应构建匹配图像

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基于多源信息融合定位的无人机集群构型稳定性判断方法

基于多源信息融合定位的无人机集群构型稳定性判断方法

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作者：吕跃祖李朝鑫周佳玲李团温广辉 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明公开了基于多源信息融合定位的无人机集群构型稳定性判断方法，属于无人机定位领域，包括以下步骤：S1、基于多源传感器数据进行状态匹配，实现多源传感器数据的数据关联；S2、利用相邻两帧多源传感器数据计算误差，进而确认动态... 详细信息

标准号: CN118226435A

本发明公开了基于多源信息融合定位的无人机集群构型稳定性判断方法，属于无人机定位领域，包括以下步骤：S1、基于多源传感器数据进行状态匹配，实现多源传感器数据的数据关联；S2、利用相邻两帧多源传感器数据计算误差，进而确认动态权重，实现基于多源传感器数据融合，得到无人机集群的多源信息融合定位结果；S3、基于无人机集群的多源信息融合定位结果的边界点判断无人机集群的稳定性。本发明采用上述基于多源信息融合定位的无人机集群构型稳定性判断方法，通过将多源传感器信息进行融合，实现对无人机集群的定位和无人机集群稳定性判断，可以有效避免因复杂环境造成对集群定位失败的问题，提高系统对无人机集群定位的能力。

关键词：无人机集群多源多源信息融合传感器数据稳定性判断定位结果构型传感器数据融合传感器信息复杂环境计算误差数据关联相邻两帧状态匹配边界点动态权集群融合失败

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一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法和装置

一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法和装置

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作者：黄国方杨明鑫钟亮民陈向志单超刘晓铭张静张斌吴圣和王文政甘志坚谢永麟彭奕汤济民谢芬郝永奇廖志勇周兴俊薛栋良侯建国温祥青童宇辉张丛丛吴嵩青蒋轩 211106 江苏省南京市江宁经济技术开发区诚信大道19号2幢

本发明公开了一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法，通过激光雷达、IMU、里程计多种传感器数据融合，实现对阀厅场景的立体感知，采用SLAM算法构建含有空间障碍物的高精二维地图；利用UWB技术实现精准初定位，全局路径规划采用A*算法... 详细信息

标准号: CN113552884A

本发明公开了一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法，通过激光雷达、IMU、里程计多种传感器数据融合，实现对阀厅场景的立体感知，采用SLAM算法构建含有空间障碍物的高精二维地图；利用UWB技术实现精准初定位，全局路径规划采用A*算法规划合理最短路径，局部路径规划利用FTC算法，使阀厅机器人能实现平滑的前进后退的路径规划，结合多线激光雷达和超声波传感器感知障碍物，实现对空间的障碍物避障。

关键词：阀厅激光雷达障碍物避障算法传感器数据融合超声波传感器局部路径规划全局路径规划感知障碍物消防机器人二维地图技术实现路径规划算法构建自动导航最短路径初定位里程计平滑多线感知机器人场景规划

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病死畜禽无人上料车的地图构建和路径规划研究

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黑龙江工业学院学报(综合版) 2024年第11期24卷 144-151页

作者：周瑞乔印虎李淼杨选将李华龙安徽科技学院机械工程学院安徽滁州233100 中国科学院合肥物质科学研究院智能机械研究所安徽合肥230031

无人化运输是病死畜禽无害化处理的重要步骤。针对运输过程中无人上料车对低矮障碍物较难识别和整体寻路速度较慢的问题,提出了基于数据融合的激光SLAM建图方法和基于动态权值的改进A*算法。首先,通过将深度相机与单线激光雷达进行数据... 详细信息

无人化运输是病死畜禽无害化处理的重要步骤。针对运输过程中无人上料车对低矮障碍物较难识别和整体寻路速度较慢的问题,提出了基于数据融合的激光SLAM建图方法和基于动态权值的改进A*算法。首先,通过将深度相机与单线激光雷达进行数据融合,用融合数据进行地图构建,增强了激光SLAM对低矮障碍物的识别能力。其次,在传统A*算法引入动态权值,优化启发函数,减少遍历节点,加快寻路速度。仿真结果表明,改进后的上料车实现了对低于雷达平面的低矮障碍物的检测,同时,寻路时间从11.53s降低到4.68s,地图构建和路径规划效率获得了显著提升。

关键词：传感器数据融合 SLAM A*算法启发函数

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智能驾驶多模态导航系统及方法

智能驾驶多模态导航系统及方法

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作者：高瑞阳刘晓叶田原江长斌 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号

本发明涉及计算机辅助测量技术领域，具体为智能驾驶多模态导航系统及方法，系统包括环境感知模块、车辆定位模块、路径规划模块、动态避障模块、通信与协同模块、用户界面模块、数据管理与分析模块。本发明中，环境感知模块通过机器视... 详细信息

标准号: CN118276077A

本发明涉及计算机辅助测量技术领域，具体为智能驾驶多模态导航系统及方法，系统包括环境感知模块、车辆定位模块、路径规划模块、动态避障模块、通信与协同模块、用户界面模块、数据管理与分析模块。本发明中，环境感知模块通过机器视觉和传感器数据融合，提供全面、准确的环境信息，提高安全性，车辆定位模块利用超宽带处理和时间差定位算法实现准确定位，AI和动态规划在路径规划模块中协同工作，根据实时交通调整导航路线以避免拥堵，提升效率，深度强化学习算法使动态避障模块提升应急反应速度，车联网技术在通信与协同模块中支持车辆间信息交换和决策，增强互联互通，云计算和数据挖掘技术提供全面分析，为智能驾驶提供辅助。

关键词：车辆定位模块环境感知模块路径规划模块动态避障智能驾驶协同计算机辅助测量技术传感器数据融合时间差定位算法强化学习算法数据挖掘技术用户界面模块数据管理导航路线导航系统动态规划分析模块互联互通环境信息机器视觉全面分析实时交通信息交换应急反应准确定位超宽带车联网多模态云计算拥堵通信决策

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基于数据和V2V通信安全的驾驶决策方法

基于数据和V2V通信安全的驾驶决策方法

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作者：王源隆周佳庆张彤黄思宇赵万忠王春燕周冠 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本发明公开了一种基于数据和V2V通信安全的驾驶决策方法，利用传感器收集自车的行驶状态数据和周围图像信息数据，利用V2V通信收集周围车辆决策规划的加密数据；对V2V通信收集的加密数据进行解密，并对解密后的数据进行数据校验；如果... 详细信息

标准号: CN118298652A

本发明公开了一种基于数据和V2V通信安全的驾驶决策方法，利用传感器收集自车的行驶状态数据和周围图像信息数据，利用V2V通信收集周围车辆决策规划的加密数据；对V2V通信收集的加密数据进行解密，并对解密后的数据进行数据校验；如果数据校验正确，将解密后的V2V数据与自车传感器数据融合进行决策规划；若校验错误，在200毫秒时间内将上一次校验正确的数据进行融合和决策规划，超过200毫秒则仅用自车传感器数据进行决策规划；将决策与规划出的路径和动作转化为控制信号，控制自车行驶；将决策规划的数据进行加密，用于车辆内部储存的同时通过基于TLS通道的V2V通信传输到周围车辆；本发明确保数据在传输过程中的安全性，提升了驾驶决策的准确性和可靠性。

关键词：决策规划解密加密数据数据校验校验传感器数据融合行驶状态数据周围图像信息驾驶决策传感器数据车辆内部传输过程动作转化控制信号通信安全通信传输传感器通信加密储存行驶融合规划

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一种多模态混合的自动驾驶统一3D检测与跟踪方法

一种多模态混合的自动驾驶统一3D检测与跟踪方法

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作者：丁勇孙瑀程华元刘琳琳牛乐乐 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开了一种多模态混合的自动驾驶统一3D检测与跟踪方法，属于自动驾驶技术领域。本发明主要包括以下步骤：1.不同模态下的BEV特征的生成；2.自适应融合的BEV特征的生成；3.单帧3D目标检测结果的生成；4.单帧3D目标跟踪结果的生成... 详细信息

标准号: CN117333749A

本发明公开了一种多模态混合的自动驾驶统一3D检测与跟踪方法，属于自动驾驶技术领域。本发明主要包括以下步骤：1.不同模态下的BEV特征的生成；2.自适应融合的BEV特征的生成；3.单帧3D目标检测结果的生成；4.单帧3D目标跟踪结果的生成；5.帧与帧之间目标跟踪结果的迭代。基于本发明所提出的统一3D检测与跟踪方法可以将不同的传感器数据融合为统一的BEV特征，将3D目标检测与3D目标跟踪统一为一个整体。相较于使用独立的目标检测与目标跟踪模型，统一模型可以提高实时性、精度和鲁棒性，获得自动驾驶系统性能和安全性的提升。同时还可以减少模型的训练成本和部署难度。

关键词：目标跟踪自动驾驶单帧跟踪统一传感器数据融合自动驾驶系统跟踪结果检测结果目标检测统一模型多模态鲁棒性实时性自适应迭代模态融合检测部署

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