检索结果-内蒙古大学图书馆

电子测量技术 2021年第3期44卷 50-54页

作者：周依涛项思哲郑炜炀高金凤浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018

针对风力摆装置存在的不确定性和非线性因素,考虑到传统PID控制方法很难对其进行精准有效的控制,为此将传统的PID控制和模糊控制思想相结合,提出了基于模糊切换的多模控制器设计方法来解决其稳定性问题。多模控制器是对风力摆装置反馈... 详细信息

针对风力摆装置存在的不确定性和非线性因素,考虑到传统PID控制方法很难对其进行精准有效的控制,为此将传统的PID控制和模糊控制思想相结合,提出了基于模糊切换的多模控制器设计方法来解决其稳定性问题。多模控制器是对风力摆装置反馈输入的角度误差和误差变化率进行处理,并采用模糊切换开关自动调整各控制器的控制强度,由此提高风力摆装置的自适应能力。最后,通过MATLAB仿真工具,将所提出的多模控制器分别与常规PID控制器和模糊控制器进行对比,验证了所提出方法的有效性和优越性,进一步证明了多模控制器具有较高的抗干扰性和精准性等优点。

关键词：风力摆传统控制器多模控制器 MATLAB仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于强化学习的聚合物挤出机电缆线径控制仿真研究

基于强化学习的聚合物挤出机电缆线径控制仿真研究

引用

作者：洪智慧江西理工大学

学位级别：硕士

聚合物挤出通常是一个复杂的生产过程,不仅工艺参数之间存在很强的耦合现象,而且由于生产与测量之间存在一定距离,导致控制过程中存在较大的滞后问题。针对聚合物挤出机的滞后问题,本文首先简单介绍和分析了聚合物挤出机的工艺流程,再... 详细信息

聚合物挤出通常是一个复杂的生产过程,不仅工艺参数之间存在很强的耦合现象,而且由于生产与测量之间存在一定距离,导致控制过程中存在较大的滞后问题。针对聚合物挤出机的滞后问题,本文首先简单介绍和分析了聚合物挤出机的工艺流程,再在此基础上分析简化参数之间的数学关系,建立聚合物挤出机的数学模型。同时,分析了该数学模型解的有界性和线性系统的稳定性,最终得出了聚合物挤出机的输入输出关系式,以便后面进行仿真控制。在控制策略方面,本文将聚合物挤出机控制器的设计分为控制和预测两部分。在控制部分,本文结合了动态规划方法和临时差分方法的优势,提出了一种基于逐步更新和无模型的控制方法,该方法主要采用临时差分方法中更先进的Sarsa(λ)算法作为聚合物挤出机的核心控制算法,以精确控制挤出过程中的电缆直径;在预测部分,本文分析了样本模型对聚合物挤出机控制效果提升的重要性,并设计了合适的拟合方法对样本模型的参数进行高效求解,以便实时预测滞后时间后的电缆直径。最后联合控制和预测形成聚合物挤出机控制器——SM-Sarsa(λ),该控制器主要包含两条重要的过程:一条是以Sarsa(λ)为核心的决策过程,另一条是以Sherman Morrison为关键技术的拟合过程。决策过程为拟合过程提供输入输出数据,进而得到预测模型,以便跟踪系统的传递函数;拟合过程则通过拟合模型为决策过程提供预测值,以便进行等效无滞后的实时控制。为了证明SM-Sarsa(λ)方法的优越性,本文还介绍和引入了传统控制器(PID、模糊PID和动态矩阵),并对这些控制器进行了相应的设计,然后在不同滞后时间下,将SMSarsa(λ)与传统控制器进行了仿真对比实验。仿真实验结果表明SM-Sarsa(λ)在牺牲一定训练学习时间的代价下,其控制效果明显优于传统控制器,在超调量、响应速度、合格线径范围的时间等指标上均表现显著。采用该控制器的聚合物挤出机具有响应速度和收敛速度快、几乎没有超调等优点,能够轻松应对内部环境未知并且又有滞后的控制系统,可以推广到类似的具有该特性的控制系统。

关键词：聚合物挤出机滞后特性数学模型强化学习传统控制器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种柔性机械臂关节系统的自适应控制器、模块及机器人

一种柔性机械臂关节系统的自适应控制器、模块及机器人

引用

作者：董方方洪彧梓韩江赵晓敏田晓青 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号

本发明本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种柔性机械臂关节系统的自适应控制器、模块及机器人。本发明改进了机器人柔性关节的简化模型，并引入了虚拟控制和泄露型自适应法则。该设计得到的自适应控制器分别包括用于在理想状态下，... 详细信息

标准号: CN116330297A

本发明本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种柔性机械臂关节系统的自适应控制器、模块及机器人。本发明改进了机器人柔性关节的简化模型，并引入了虚拟控制和泄露型自适应法则。该设计得到的自适应控制器分别包括用于在理想状态下，根据约束方程对柔性机械臂关节系统的运动规划进行受限控制的约束控制器；用于处理柔性机械臂关节系统中初始条件不兼容的问题的兼容性稳定控制器；用于抵消负载端不确定性的影响的负载端自适应控制器；用于抵消电机端不确定性的影响的电机端自适应控制器；自适应控制器用于通过虚拟控制部分和实际控制部分对机器人进行融合控制，进而克服传统控制器的精度和稳定性问题，并增强控制器对阻尼场景的适应性。

关键词：自适应控制器柔性机械臂关节系统机器人不确定性电机端负载端抵消初始条件虚拟机器人技术领域传统控制器稳定控制器稳定性问题增强控制器简化模型理想状态柔性关节约束方程运动规划控制器不兼容兼容性自适应受限泄露场景融合引入改进

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于微分平坦的人机随动自动驾驶方法和控制器

一种基于微分平坦的人机随动自动驾驶方法和控制器

引用

作者：董志岩何力胡宇赵辰薛照林 200433 上海市杨浦区邯郸路220号

本发明涉及一种基于微分平坦的人机随动自动驾驶方法和控制器，方法包括以下步骤：对无人车所处环境进行建图和定位，采用阿克曼转向模型构建车辆运动学模型，得到基于微分平坦的输出量和输入量关系，从而在平坦输出空间内进行运动轨迹... 详细信息

标准号: CN117452951A

本发明涉及一种基于微分平坦的人机随动自动驾驶方法和控制器，方法包括以下步骤：对无人车所处环境进行建图和定位，采用阿克曼转向模型构建车辆运动学模型，得到基于微分平坦的输出量和输入量关系，从而在平坦输出空间内进行运动轨迹规划；根据运动轨迹规划结果计算出无人车速度和前轮偏转角的命令值；根据计算出的无人车速度和前轮偏转角的命令值计算电机的PWM执行值，并进行闭环控制。与现有技术相比，本发明把无人车作为一个微分平坦系统，在平坦输出空间内进行运动规划，并把基于微分平坦的路径规划和跟踪控制，以及误差反馈跟踪控制功能集成于一体，减少传统控制器在轨迹跟踪控制上面的误差，使得小车能够在大扰动环境中准确跟踪目标轨迹。

关键词：平坦无人车运动轨迹规划输出空间偏转角前轮跟踪控制功能传统控制器运动学模型闭环控制跟踪控制跟踪目标轨迹跟踪结果计算路径规划误差反馈运动规划转向模型自动驾驶控制器大扰动输出量输入量构建随动小车电机

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种氢燃料电池系统的控制器

一种氢燃料电池系统的控制器

引用

作者：徐超伍翾衡 430040 湖北省武汉市东西湖区宏图大道金潭路武建机施工业园办公楼三楼

本发明公开了一种氢燃料电池系统的控制器，本申请的控制器电路板是通过集成各种芯片和元器件，实现高密度新品集成功能，能同时实现空气、氢气和水路等三大管道上的所有电器设备同时正常运行，通过采集电压、电流和温度等信号，来控制... 详细信息

标准号: CN115995582A

本发明公开了一种氢燃料电池系统的控制器，本申请的控制器电路板是通过集成各种芯片和元器件，实现高密度新品集成功能，能同时实现空气、氢气和水路等三大管道上的所有电器设备同时正常运行，通过采集电压、电流和温度等信号，来控制相应管道上的各种阀门、电机和电器设备的打开或关闭，相比传统控制器，本控制器的稳定性、多种信号性和体积小是最大的特点，能同时驱动几十种信号，后期扩展升级功能也方便，便于不同功率发动机上的使用。

关键词：电器设备控制器氢燃料电池系统控制器电路板传统控制器集成功能升级功能氢气体积小阀门元器件水路电机芯片采集驱动发动申请

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种用于太阳能光伏系统的双级单相控制器

一种用于太阳能光伏系统的双级单相控制器

引用

作者：阿卜杜拉刘兴高 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开了一种用于太阳能光伏系统的双级单相控制器，包括依次相连的最大功率点追踪模块、DC‑DC升压转换器模块以及电压源逆变器控制模块。本发明克服了目前已有的传统控制器不稳定的不足，用于太阳能光伏控制系统收敛速度更快、效... 详细信息

标准号: CN114499166A

本发明公开了一种用于太阳能光伏系统的双级单相控制器，包括依次相连的最大功率点追踪模块、DC‑DC升压转换器模块以及电压源逆变器控制模块。本发明克服了目前已有的传统控制器不稳定的不足，用于太阳能光伏控制系统收敛速度更快、效率更高。

关键词：最大功率点追踪模块太阳能光伏系统电压源逆变器传统控制器单相控制器升压转换器太阳能光伏控制模块控制系统依次相连双级收敛

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

油浴送料机控制器

油浴送料机控制器

引用

作者：李世雄 432100 湖北省孝感市孝南区肖港镇安一村二组69号

本发明涉及一种油浴送料机的控制器，包括电机正反转控制电路，所述电机正反转控制电路包括5个继电器和一个微控制器，所述微控制器控制5个继电器实现电机正转和反转控制；所述5个继电器连接反向电动势吸收电路和继电器触头机械互锁电... 详细信息

标准号: CN103840717A

本发明涉及一种油浴送料机的控制器，包括电机正反转控制电路，所述电机正反转控制电路包括5个继电器和一个微控制器，所述微控制器控制5个继电器实现电机正转和反转控制；所述5个继电器连接反向电动势吸收电路和继电器触头机械互锁电路，所述反向电动势吸收电路用于抑制反向电动势，所述继电器触头机械互锁电路用于控制电机仅处于正转状态或仅处于反转状态。本发明油浴送料机控制器采用继电器取代传统控制器中交流接触器的使用，可采用PCB布线，大大缩小了控制器的体积，降低成本。通过微控制器控制继电器实现电机正转和反转，避免了电机瞬时状态切换导致的继电器触头损坏、电机连轴断裂。

关键词：控制器继电器反向电动势继电器触头电路电机反转正转电机正反转控制机械互锁吸收电路送料机油浴传统控制器交流接触器控制继电器控制电机瞬时状态布线损坏连接

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于强化学习算法的PID控制器参数自整定方法

一种基于强化学习算法的PID控制器参数自整定方法

引用

作者：高筠砚刘亚俊赵诣卓陈文曾俊峰祝远桥刘健威 510640 广东省广州市天河区五山路381号

本发明公开了一种基于强化学习算法的PID控制器参数自整定方法，包括以下步骤：通过算法损失函数设计，并对网络输入量进行预处理；构建近端策略优化强化学习算法与PID算法复合框架；算法首先从环境中采集电机的转速信息，之后基于环境... 详细信息

标准号: CN118244618A

本发明公开了一种基于强化学习算法的PID控制器参数自整定方法，包括以下步骤：通过算法损失函数设计，并对网络输入量进行预处理；构建近端策略优化强化学习算法与PID算法复合框架；算法首先从环境中采集电机的转速信息，之后基于环境信息，批评家网络进行参数更新；基于环境信息与批评家网络输出，对演员网路参数进行优化，演员网络对PID算法内的比例、积分、微分三个参数进行动态调节；重复上述步骤，直至满足强化学习算法终止条件。与传统控制器参数整定方法相比，本发明方法主要面向应用于变工况场景的控制器，本发明的比例参数可基于当前状态，通过神经网络动态调节，使系统具有较小的超调量、上升时间、调节时间等。

关键词：强化学习算法动态调节环境信息算法预处理参数自整定传统控制器比例参数参数更新参数整定策略优化复合框架面向应用神经网络损失函数网络输出终止条件转速信息控制器网络变工况超调量输入量网路构建近端电机采集场景重复优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

油浴送料机控制器

油浴送料机控制器

引用

作者：李世雄 432100 湖北省孝感市孝南区肖港镇安一村二组69号

标准号: CN103840717B

关键词：继电器反向电动势继电器触头微控制器控制器电机正反转控制电路电机正转机械互锁吸收电路送料机油浴电路电机传统控制器交流接触器控制继电器反转控制反转状态控制电机瞬时状态反转正转断裂

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

用于光电跟踪系统的二阶模糊-动态高型控制器设计方法

用于光电跟踪系统的二阶模糊-动态高型控制器设计方法

引用

作者：毛耀秦树旺包启亮陈兴龙 610209 四川省成都市双流350信箱

本发明提供一种用于光电跟踪系统的二阶模糊‑动态高型控制器设计方法，根据系统状态动态切换型别可以避免积分饱和，同时又能保留高型别的优势。模糊控制可以根据输入变化动态改变输出值，将其作为积分器通断的执行器。区间二阶模糊控... 详细信息

标准号: CN113093546B

本发明提供一种用于光电跟踪系统的二阶模糊‑动态高型控制器设计方法，根据系统状态动态切换型别可以避免积分饱和，同时又能保留高型别的优势。模糊控制可以根据输入变化动态改变输出值，将其作为积分器通断的执行器。区间二阶模糊控制器相比一阶模糊控制器有更强的处理不确定性的能力，对于实际物理系统有更好的控制效果。提出一种改进的WTNT降型算法，相比传统NT算法提高了二阶模糊控制器的解模糊精度。利用多种群优化算法对模糊控制器参数进行迭代寻优，在光电跟踪系统实验平台上，对比了传统控制器、一阶模糊控制器与区间二阶模糊控制器的控制效果，证明区间二阶模糊动态高型控制系统具有更快的响应性能、更高的稳态精度以及更强的抑制不确定性能力。

关键词：模糊控制器二阶算法光电跟踪系统不确定性控制效果一阶模糊控制器参数传统控制器控制器设计迭代寻优动态切换积分饱和控制系统模糊动态模糊控制实际物理实验平台输入变化系统状态响应性能积分器解模糊群优化降型通断稳态模糊输出保留改进

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：