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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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298 篇 专利
2 篇 学位论文

馆藏范围

300 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

2 篇 工学
- 1 篇 机械工程
- 1 篇 电气工程
- 1 篇 软件工程

主题

2 篇 二阶滑模
2 篇 传统滑模
1 篇 boost变换器
1 篇 固定时间稳定性
1 篇 非对称输出受限
1 篇 有限时间稳定
1 篇 dsp

机构

62 篇 浙江工业大学
21 篇 江苏大学
16 篇 南京航空航天大学
10 篇 河海大学
8 篇 合肥工业大学
7 篇 东南大学
7 篇 西北工业大学
7 篇 安徽工业大学
6 篇 淮阴工学院
5 篇 哈尔滨理工大学
5 篇 中铁三局集团第六...
5 篇 大连海事大学
5 篇 电子科技大学
5 篇 杭州电子科技大学
5 篇 北京理工大学
5 篇 西安理工大学
5 篇 中铁三局集团有限...
4 篇 天津工业大学
4 篇 哈尔滨工业大学
4 篇 河北工业大学

作者

62 篇 陈强
60 篇 陈凯杰
60 篇 胡轶
60 篇 吴春
12 篇 陶玫玲
11 篇 丁世宏
9 篇 费峻涛
9 篇 马莉
7 篇 储云迪
6 篇 熊磊
6 篇 周波
6 篇 陶松兵
6 篇 黄攀峰
6 篇 于晓东
6 篇 张夷斋
6 篇 张帆
6 篇 许水清
6 篇 郑诗程
6 篇 郎佳红
5 篇 王业琴

语言

300 篇 中文

检索条件"主题词=传统滑模"

共 300 条记录，以下是61-70 订阅

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详细简洁

排序：

一种基于视觉动力学的自动驾驶车辆二阶滑模控制方法

一种基于视觉动力学的自动驾驶车辆二阶滑模控制方法

引用

作者：张辉陈建成 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明公开了一种基于视觉动力学的自动驾驶车辆二阶滑模控制方法，属于智能车辆领域。首先建立二自由度车辆侧向动力学模型和视觉动力学模型并进行合并，将预瞄点期望路径的曲率ρ作为外部扰动输入，重组成车辆动力学模型；并根据车辆... 详细信息

标准号: CN108919837A

本发明公开了一种基于视觉动力学的自动驾驶车辆二阶滑模控制方法，属于智能车辆领域。首先建立二自由度车辆侧向动力学模型和视觉动力学模型并进行合并，将预瞄点期望路径的曲率ρ作为外部扰动输入，重组成车辆动力学模型；并根据车辆航向前视点与期望路径之间的实际偏移距离y_L以及车辆航向与期望路径之间的实际切向夹角ε_L，设计一阶滑模控制器的控制律；在一阶滑模控制器的控制律基础上，通过重构滑模变量s，得到super‑twisting二阶滑模控制器的控制律u_s中加权系数λ和α的取值范围；将加权系数λ和α的取值范围应用到二阶滑模控制器的控制律u_s中，实现车辆的自动驾驶。本发明解决了非线性系统控制理论中，传统滑模控制不连续、有抖振等一系列问题，具有较强的鲁棒性。

关键词：滑模控制器控制律期望路径二阶视觉动力学加权系数自动驾驶一阶车辆动力学模型非线性系统控制侧向曲率动力学模型车辆航向传统滑模二自由度滑模变量滑模控制偏移距离外部扰动智能车辆不连续鲁棒性抖振切向重构视点合并应用

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基于新型滑模自抗扰算法软体仿生遥操作手位置控制方法

基于新型滑模自抗扰算法软体仿生遥操作手位置控制方法

引用

作者：曾庆军杨宗璞凌政戴晓强 212100 江苏省镇江市丹徒区长晖路666号

本发明公开了基于新型滑模自抗扰算法软体仿生遥操作手位置控制方法，软体仿生遥操作手采用人体硅胶材料，气体驱动。位置控制方法包括步骤：(1)依据上位机监测到的主手抓取时的弯曲角度，从手进行位置跟随；(2)对软体手进行力学分析建... 详细信息

标准号: CN117798927A

本发明公开了基于新型滑模自抗扰算法软体仿生遥操作手位置控制方法，软体仿生遥操作手采用人体硅胶材料，气体驱动。位置控制方法包括步骤：(1)依据上位机监测到的主手抓取时的弯曲角度，从手进行位置跟随；(2)对软体手进行力学分析建模，确定气压与弯曲角度关系；(3)设计一个全局快速终端滑模自抗扰位置控制算法处理期望与实际弯曲角度的偏差；(4)改进算法中的趋近律部分，并使用饱和函数以减少抖振；(5)利用Lyapunov稳定性理论确定控制率。结合控制率与检测到的主手弯曲角度，软体遥操作手能够完成位置跟随以实现精确抓取。本发明改善了传统滑模控制在软体控制系统中的性能，提高了响应速度，增强了系统鲁棒性，减少了抖振，形成了一个闭环控制系统。

关键词：软体遥操作抓取控制率自抗扰抖振滑模算法主手闭环控制系统位置控制算法系统鲁棒性饱和函数传统滑模硅胶材料角度关系控制系统快速终端力学分析气体驱动完成位置位置跟随位置控制上位机手位置建模气压响应监测检测期望全局改进

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开关磁阻电机分数阶滑模控制器的设计方法及控制系统

开关磁阻电机分数阶滑模控制器的设计方法及控制系统

引用

作者：李红伟陈佩斯唐学建葛茗瑞曾玥 610500 四川省成都市新都区新都大道8号

本发明具体公开了一种开关磁阻电机分数阶滑模控制器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：基于开关磁阻电机的机电联系方程，建立开关磁阻电机模型；基于开关磁阻电机模型进行切换流形面设计；利用Lyapunov函数验证分数阶滑模控制的... 详细信息

标准号: CN108429508B

本发明具体公开了一种开关磁阻电机分数阶滑模控制器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：基于开关磁阻电机的机电联系方程，建立开关磁阻电机模型；基于开关磁阻电机模型进行切换流形面设计；利用Lyapunov函数验证分数阶滑模控制的稳定性，并以此设计满足逼近条件的分数阶滑模控制律；对分数阶滑模控制律中的参数进行整定；利用模糊推理算法对分数阶滑模控制开关增益ε_s进行整定；本发明通过利用分数阶多一个阶次r自由度，缓慢传递能量的特性，减弱传统滑模控制在切换流面存在的抖震问题，同时能使系统对参数变化和外部扰动的强鲁棒性，在电机低速运行是，能有效地减弱转距脉动，减弱开关磁阻电机的噪音。

关键词：分数阶开关磁阻电机滑模控制律滑模控制整定模糊推理算法滑模控制器参数变化传统滑模低速运行开关增益外部扰动鲁棒性有效地流面流形脉动转距逼近电机噪音验证机电传递

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基于对数增强型双幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法

基于对数增强型双幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适...

引用

作者：陈强陈凯杰胡轶吴春 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处

一种基于对数增强型双幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；... 详细信息

标准号: CN108549400B

一种基于对数增强型双幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明结合对数增强型双幂次趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且能减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时能实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。同时通过自适应对干扰的界进行估计，提高系统的稳定性。

关键词：四旋翼飞行器快速终端跟踪误差滑模控制滑模面增强型计算跟踪误差快速稳定控制动力学模型惯性坐标系机体坐标系设计控制器自适应控制传统滑模欧拉公式时间控制转移矩阵阶导数快速性鲁棒性自适应抖振滑模减小地球分析

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基于改进的观测器与高阶滑模融合的控制方法及系统

基于改进的观测器与高阶滑模融合的控制方法及系统

引用

作者：单文桃陈昆鹏韩振华陈宇魏群巢渊刘凯磊戴国洪 213001 江苏省常州市中吴大道1801号

本发明涉及PMSMS控制技术领域，尤其涉及基于改进的观测器与高阶滑模融合的控制方法及系统，包括分析表贴式永磁同步电主轴数学模型，并改写电压方程，求出永磁同步电主轴的电磁转矩；根据高阶速度控制将滑模速度控制器替换为高阶滑模... 详细信息

标准号: CN118192261A

本发明涉及PMSMS控制技术领域，尤其涉及基于改进的观测器与高阶滑模融合的控制方法及系统，包括分析表贴式永磁同步电主轴数学模型，并改写电压方程，求出永磁同步电主轴的电磁转矩；根据高阶速度控制将滑模速度控制器替换为高阶滑模控制器；利用积分滑模控制和饱和函数构建改进滑模观测器仿真模型，并利用Lyapunov方程对滑模观测器控制律进行改进。本发明解决永磁同步电主轴的调速的观测精度不高以及传统滑模观测器控制存在抖振的现象。

关键词：永磁同步电主轴高阶滑模观测器滑模控制技术领域观测器控制滑模控制器速度控制器改进调速饱和函数传统滑模电磁转矩电压方程仿真模型滑模控制数学模型速度控制分析表观测器控制律抖振构建贴式替换改写观测融合

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基于扩展观测器的PMSM快速积分终端滑模控制方法及系统

基于扩展观测器的PMSM快速积分终端滑模控制方法及系统

引用

作者：朱其新陆园王之琦蒋延标刘红俐蒋全胜沈晔湖谢鸥牛雪梅牛福洲陈浩许兵张德义付贵忠 215009 江苏省苏州市虎丘区学府路99号

本发明提供一种基于扩展观测器的PMSM快速积分终端滑模控制方法及系统，涉及永磁同步电机控制技术领域，该方法包括构建永磁同步电机的数学模型；设计基于双曲正切函数的扩展状态观测器和快速积分终端滑模控制器，所述快速积分终端滑模... 详细信息

标准号: CN117478004A

本发明提供一种基于扩展观测器的PMSM快速积分终端滑模控制方法及系统，涉及永磁同步电机控制技术领域，该方法包括构建永磁同步电机的数学模型；设计基于双曲正切函数的扩展状态观测器和快速积分终端滑模控制器，所述快速积分终端滑模控制器在传统滑模控制的基础上引入快速积分和终端滑模技术；建立永磁同步电机调速系统；利用基于双曲正切函数的扩展状态观测器来观测扰动，并将观测到的扰动作为前馈补偿项添加到快速积分终端滑模控制器中，实现对永磁同步电机调速系统的控制。本发明解决了传统的滑模控制方法的控制输入会出现快速变化和抖振现象，导致控制器的性能和稳定性受到影响的问题，优化了优化永磁同步电机调速系统的动态性能。

关键词：永磁同步电机终端滑模控制器调速系统观测器双曲正切函数扩展状态扰动观测控制技术领域前馈补偿项传统滑模动态性能抖振现象滑模控制快速变化数学模型传统的构建优化引入

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基于PID型的有限时间轨迹跟踪自适应滑模控制方法

基于PID型的有限时间轨迹跟踪自适应滑模控制方法

引用

作者：王文杨思龙王登俊鲍磊陈占锋卢科青王传勇时光 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街

本发明公开了一种基于PID型的有限时间轨迹跟踪自适应滑模控制方法，该控制方法利用滑模控制器使压电系统的实际输出与期望输出重合。通过在滑模控制器中加入积分项来提高滑模面的瞬态响应速度，使压电系统的实际位移和理论位移在有限... 详细信息

标准号: CN118011779A

本发明公开了一种基于PID型的有限时间轨迹跟踪自适应滑模控制方法，该控制方法利用滑模控制器使压电系统的实际输出与期望输出重合。通过在滑模控制器中加入积分项来提高滑模面的瞬态响应速度，使压电系统的实际位移和理论位移在有限时间内重合，减少了滑模面的稳态误差，相较于传统滑模控制器能够更快地达到稳定状态。同时，本发明在滑模控制器中加入了自适应开关增益，能够在不确定性上界未知的情况下，动态调整自适应开关增益以确保滑模的建立，获得一个足以消除扰动和不确定性的值，从而提高控制器的鲁棒性，并减少抖振，提高系统的稳定性。

关键词：滑模控制器自适应滑模不确定性开关增益压电系统控制器重合传统滑模动态调整滑模控制理论位移时间轨迹实际输出实际位移瞬态响应稳态误差扰动积分项鲁棒性抖振上界输出跟踪期望

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基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法

基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法

引用

作者：张燕李璇孙善乐董美琪王志祥 300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#

本发明为基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法，所述控制方法包括以下步骤：利用拉格朗日方程建立下肢外骨骼动力学模型；利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼的髋关节角度、髋关节角速度、... 详细信息

标准号: CN115983017A

本发明为基于事件触发的下肢外骨骼双幂次分数阶滑模控制方法，所述控制方法包括以下步骤：利用拉格朗日方程建立下肢外骨骼动力学模型；利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼的髋关节角度、髋关节角速度、膝关节角度、膝关节角速度的期望运动轨迹；设计双幂次分数阶滑模控制律，并根据期望轨迹与实际轨迹之间的跟踪误差，构建事件触发机制，最终得到基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器，简称控制器；利用Lyapunov理论证明所述基于事件触发的双幂次分数阶滑模控制器是渐进稳定的。在保证控制精度的前提下，尽可能地节约通信资源，减少执行器的磨损，减弱传统滑模控制中存在的抖振。

关键词：分数阶下肢外骨骼基于事件触发滑模控制器膝关节髋关节事件触发机制动力学模型滑模控制律传统滑模方程建立跟踪误差函数拟合滑模控制健康人体渐进稳定理论证明期望轨迹期望运动实际轨迹通信资源下肢运动控制器传感器抖振构建磨损节约保证

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一种双向优化BP神经网络滑模变结构的四阶电力系统混沌控制方法

一种双向优化BP神经网络滑模变结构的四阶电力系统混沌控制方法

引用

作者：吕艳玲张雨辰王硕侯仕强 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号

本发明是一种双向优化BP神经网络滑模变结构的四阶电力系统混沌控制方法。本发明以四阶电力系统混沌数学模型为基础，利用双向优化BP神经网络与滑模变结构控制相结合的控制方法对电力系统混沌振荡进行控制。在神经网络中，本发明对算法... 详细信息

标准号: CN111342477A

本发明是一种双向优化BP神经网络滑模变结构的四阶电力系统混沌控制方法。本发明以四阶电力系统混沌数学模型为基础，利用双向优化BP神经网络与滑模变结构控制相结合的控制方法对电力系统混沌振荡进行控制。在神经网络中，本发明对算法正向使用的激励函数和反向使用的学习率分别作出了优化，进而有效抑制滑模变结构控制的抖振现象，使混沌振荡控制更为理想；相较于传统滑模变结构控制，本发明既保留了BP神经网络和滑模变结构控制的优良特性，又在克服神经网络假饱和现象、提高泛化能力以及合理加快学习过程的前提下，更有效地削弱了滑模变结构控制的抖振现象，使电力系统混沌控制获得更好的效果。

关键词：滑模变结构控制电力系统抖振现象混沌控制混沌振荡神经网络四阶优化混沌数学模型变结构控制滑模变结构饱和现象传统滑模学习过程有效抑制有效地算法正向削弱保留学习

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基于改进型趋近律的永磁同步电机无传感器滑模控制方法

基于改进型趋近律的永磁同步电机无传感器滑模控制方法

引用

作者：郑剑锋王思宁牛辉章明 213000 江苏省常州市溧阳市埭头镇渡头街8-2号7幢

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及基于改进型趋近律的永磁同步电机无传感器滑模控制方法，包括构建永磁同步电机调速系统；对滑模控制器的指数趋近律的等速项和指数项进行改进，并对符号函数进行平滑处理；根据李雅普诺夫稳定判断改进... 详细信息

标准号: CN115459667B

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及基于改进型趋近律的永磁同步电机无传感器滑模控制方法，包括构建永磁同步电机调速系统；对滑模控制器的指数趋近律的等速项和指数项进行改进，并对符号函数进行平滑处理；根据李雅普诺夫稳定判断改进指数趋近律的滑模控制器是满足可达性条件；改进滑模观测器的开关函数，计算定子电流误差方程，设计滑模控制律，并进行稳定性分析。本发明通过对等速项和指数项各自增加以速度误差绝对值为变量的函数；对指数趋近律中符号函数进行改进优化，平滑处理后可以削弱抖振和超调大问题，提高响应速度以及控制系统动态品质；然后用饱和函数代替传统滑模观测器中的符号函数，并利用李雅普诺夫稳定判据对系统稳定性进行分析。

关键词：符号函数永磁同步电机等速滑模控制器平滑处理改进电机技术领域滑模观测器稳定性分析系统稳定性饱和函数传统滑模调速系统定子电流动态品质滑模控制开关函数控制系统设计滑模速度误差稳定判断无传感器误差方程改进型观测器可达性控制律超调抖振构建判据削弱响应优化分析

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