检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：赵满天津大学

学位级别：硕士

空中目标位姿定位是测量技术领域的重要研究方向之一,其中基于光电探测原理的测量系统具有作用距离远、实时性好、精度高、抗干扰能力强等优点,应用前景广泛。本文针对空中目标位姿定位的实际需求,基于光电扫描测角原理和激光雷达测距原... 详细信息

空中目标位姿定位是测量技术领域的重要研究方向之一,其中基于光电探测原理的测量系统具有作用距离远、实时性好、精度高、抗干扰能力强等优点,应用前景广泛。本文针对空中目标位姿定位的实际需求,基于光电扫描测角原理和激光雷达测距原理,提出了一种新型机载扫描定位系统的方案,并设计了相应的光学系统。首先制定了系统的总体方案。利用垂直共轴双路激光扫描实现方位角和俯仰角的测量,同时利用飞行时间探测法探测目标的距离。分析了该方案可能存在的误差有扫描光束质量、转台转速误差、扫描偏心误差等,讨论了避免误差的措施。完成了线形平顶化激光发射、激光接收和逆向反射器模块的设计。根据主、从机光学系统对发射模块的要求,对激光进行了光束整形。最终实现激光束X方向发散角小于±0.05°,均匀度大于90%;Y方向扫描角为30°,均匀度大于98%。通过使用分光镜、反射棱镜等光学元件,对整形后光束进行了结构上的合理排布,使其满足工作要求。接收镜头选择APD作为光电探测器,最终优化设计的镜头为4片结构,包含2片非球面,接收视场为±37.5°,F数为0.57。最后进行了公差分析和杂散光分析,重点研究了太阳光对接收镜头的影响和解决办法。选择角锥棱镜作为系统的逆向反射器,通过仿真模拟确定了单个角锥大小为21 mm,且角锥分两排排布,各排分别倾斜7.5°和22.5°。完成了主、从机光学系统的结构设计。根据发射模块、接收模块和反射模块的装调要求,设计了各模块相应的机械结构和系统的整体结构,并对各部分的装调过程进行了简单说明。最终主机系统外形尺寸为Φ103mm×65 mm,从机系统外形尺寸为Φ116 mm×39 mm,满足机载系统小型化、轻量化的设计要求。

关键词：光电扫描测角激光雷达测距光束整形逆向反射器位姿定位

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基于双目视觉的电动汽车充电口位姿定位方法研究

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江苏理工学院学报 2023年第4期29卷 115-121页

作者：纪蒙吉张兰春江苏理工学院汽车与交通工程学院江苏常州213001

针对电动汽车自动充电过程中需要定位充电口位姿问题,提出一种基于双目视觉的电动汽车充电口位姿定位方法。首先,使用Matlab对双目相机进行标定,获取左右相机的内外参数;其次,利用OpenCV中改进的霍夫圆检测算法提取充电口的圆形特征,达... 详细信息

针对电动汽车自动充电过程中需要定位充电口位姿问题,提出一种基于双目视觉的电动汽车充电口位姿定位方法。首先,使用Matlab对双目相机进行标定,获取左右相机的内外参数;其次,利用OpenCV中改进的霍夫圆检测算法提取充电口的圆形特征,达到识别充电口的目的;再次,在双目立体匹配过程中提出了一种基于色块处理的SIFT特征匹配算法,从而有效解决了特征点对的误匹配问题;然后,再结合双目视差原理求解出充电口的三维坐标,经过坐标变换后完成充电口的位姿定位;最后,利用姿态传感器进行充电口位姿定位实验。实验结果表明:基于双目视觉的定位方法能够快速、低成本、精确地实现电动汽车充电口的位姿定位。

关键词：双目视觉相机标定特征匹配坐标变换位姿定位

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位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质

位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质

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作者：郑权钟智渊洪泽 518000 广东省深圳市宝安区新安街道海旺社区兴业路1100号金利通金融中心大厦2栋3306

本申请公开了一种位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质，涉及智能机器人技术领域。该位姿定位方法应用于智能机器人，该位姿定位方法包括：获取智能机器人当前所处环境的环境图像；提取环境图像中的图像特征点，作为第一特征点；... 详细信息

标准号: CN113592946A

本申请公开了一种位姿定位方法、装置、智能机器人及存储介质，涉及智能机器人技术领域。该位姿定位方法应用于智能机器人，该位姿定位方法包括：获取智能机器人当前所处环境的环境图像；提取环境图像中的图像特征点，作为第一特征点；当第一特征点符合预设处理条件时，对环境图像进行预处理，得到目标图像，其中，预设处理条件用于表征根据第一特征点所定位的位姿的精度小于预设精度，预处理用于提高图像质量；提取目标图像中的图像特征点，作为第二特征点；根据第二特征点，确定智能机器人的当前位姿。如此，可以在环境图像的图像质量较差时，对环境图像进行预处理，大幅度提高环境图像的图像质量，进而实现对智能机器人的精准定位。

关键词：环境图像智能机器人特征点预处理位姿定位预设图像特征点图像位姿智能机器人技术提取目标图像存储介质精准定位目标图像申请

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位姿定位方法、可分离床椅对接方法、装置、设备及介质

位姿定位方法、可分离床椅对接方法、装置、设备及介质

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作者：王天铄张宗伟王心醉曹福成隋东宝张冰岳月梁岳青李鹏飞左晶晶 528200 广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号

本发明公开了一种位姿定位方法、可分离床椅对接方法、装置、设备及介质，在待位姿定位设备沿第一路径轨迹移动的各采样时刻获取图像采集组件采集的第三实时图像、惯性传感器采集的角速度信息以及速度传感器采集的速度信息，然后在各采... 详细信息

标准号: CN117860486A

本发明公开了一种位姿定位方法、可分离床椅对接方法、装置、设备及介质，在待位姿定位设备沿第一路径轨迹移动的各采样时刻获取图像采集组件采集的第三实时图像、惯性传感器采集的角速度信息以及速度传感器采集的速度信息，然后在各采样时刻，根据第三实时图像，获得待位姿定位设备的实时视觉位姿信息，接下来再根据角速度信息以及速度信息，对实时视觉位姿信息进行修正，获得修正后的实时视觉位姿信息，然后根据修正后的实时视觉位姿信息与第一路径轨迹中相应路径节点之间的误差，获得待位姿定位设备的运动参数控制量，最后根据运动参数控制量，控制待位姿定位设备移动，直至轮椅移动至第一预设位置处，提升了定位精度。

关键词：位姿定位位姿信息视觉运动参数控制角速度信息采样时刻路径轨迹实时图像速度信息采集修正惯性传感器速度传感器采集组件获取图像可分离床路径节点设备移动预设位置移动轮椅

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位姿定位机械臂万向关节

位姿定位机械臂万向关节

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作者：李忠涛罗天洪郑浪 400074 重庆市南岸区学府大道66号

本实用新型公开了一种位姿定位机械臂万向关节，包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及四个驱动电机；所述第一拱梁、第二拱梁均通过传动组件连接于相应的输出轴；所述传动组件包括驱动块、传动块及从动环；所述驱动块固定于输出轴并与输出... 详细信息

标准号: CN207757650U

本实用新型公开了一种位姿定位机械臂万向关节，包括关节座、第一拱梁、第二拱梁及四个驱动电机；所述第一拱梁、第二拱梁均通过传动组件连接于相应的输出轴；所述传动组件包括驱动块、传动块及从动环；所述驱动块固定于输出轴并与输出轴同步转动；所述从动环同轴套设在输出轴外并与拱梁的端部相连；所述传动块的一端连接于驱动块、另一端连接于从动环以用于在输出轴转动时驱动从动环同轴转动，且所述传动块采用电致伸缩材料制成，使得在传动块通电时产生伸缩变形位移以驱动从动环转动；本实用新型在拱梁发生位姿误差时可进行微调操作，以消除误差，提高机械臂的定位精度，保证满足飞机壁板钻铆的精度要求以及其他精度的需求。

关键词：拱梁从动环传动块驱动输出轴本实用新型传动组件一端连接机械臂转动电致伸缩材料输出轴同步输出轴转动飞机壁板精度要求驱动电机伸缩变形同轴转动万向关节位姿定位关节座位姿轴套微调通电保证

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高精度位姿定位机械臂

高精度位姿定位机械臂

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作者：罗天洪李忠涛 400074 重庆市南岸区学府大道66号

本发明公开了一种高精度位姿定位机械臂，包括依次连接的臂体、万向关节、伸缩筒及用于安装末端执行器的安装件；本发明的高精度位姿定位机械臂，通过臂体、万向关节、伸缩筒的有结合，形成具有七个自由度的机械臂，其定位精度高、易于... 详细信息

标准号: CN107520859A

本发明公开了一种高精度位姿定位机械臂，包括依次连接的臂体、万向关节、伸缩筒及用于安装末端执行器的安装件；本发明的高精度位姿定位机械臂，通过臂体、万向关节、伸缩筒的有结合，形成具有七个自由度的机械臂，其定位精度高、易于控制且机动性灵活高，在飞机异形曲面装配中可实现高精度的钻铆。

关键词：机械臂万向关节位姿定位伸缩筒臂体定位精度高末端执行器依次连接异形曲面安装件装配灵活飞机

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抓取位姿定位方法及计算机存储介质和终端设备

抓取位姿定位方法及计算机存储介质和终端设备

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作者：刘浩曾德天孙乐涵 417000 湖南省娄底市娄星区氐星路487号

本发明涉及抓取位姿定位方法及计算机存储介质和终端设备，首先基于神经网络方法，构建类别判断模型，以判定当前待抓取物为规则件或不规则件；然后根据判定的零件类型，选择性的采用旋转搜索法或概率搜索法。优点：一方面，两个搜索法... 详细信息

标准号: CN116468783A

本发明涉及抓取位姿定位方法及计算机存储介质和终端设备，首先基于神经网络方法，构建类别判断模型，以判定当前待抓取物为规则件或不规则件；然后根据判定的零件类型，选择性的采用旋转搜索法或概率搜索法。优点：一方面，两个搜索法共用，能极大程度的定位到最佳抓取位姿，相较于单一采用旋转搜索法的方式，大大提高了抓取成功率；另一方面，训练好的类别判断模型在进行前向推理时，时间开销较低，相较于单一采用概率搜索法的方式和先采用旋转搜索法再采用概率搜索法的方式，其时间消耗均值更少，尤其是不规则件较多的工业场景下技术优势更明显。整体来说，是一种综合考虑定位准确性和时间开销的定位方法，大大提高了位姿准确性和响应及时性。

关键词：抓取概率搜索法搜索不规则件类别判断时间开销位姿判定计算机存储介质定位准确性工业场景技术优势零件类型神经网络时间消耗位姿定位终端设备综合考虑抓取物构建前向推理成功率响应

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一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备及方法

一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备及方法

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作者：关肖州陈学良苗庆丰 450000 河南省郑州市高新技术产业开发区长椿路11号国家大学科技园C6号楼A单元5层

本发明公开了一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备及方法，包括第二喷涂组件，所述第二喷涂组件包括横板、第二喷头和两台3D视觉相机，所述第二喷头移动设置在横板上，两台所述的3D视觉相机设置在横板下方的两端；在所述横板... 详细信息

标准号: CN118268152A

本发明公开了一种基于数模与点云匹配的车身位姿定位喷涂设备及方法，包括第二喷涂组件，所述第二喷涂组件包括横板、第二喷头和两台3D视觉相机，所述第二喷头移动设置在横板上，两台所述的3D视觉相机设置在横板下方的两端；在所述横板的两端均设置有第一喷涂组件，所述第一喷涂组件包括支板和第一喷头，所述第一喷头升降设置在支板的侧边，在所述支板的下端相对移动设置有底座；所述第一喷头和第二喷头通过管道与喷涂机的主体相连；本发明设置3D视觉相机，可实时扫描车身位姿，并计算车身与车身数模的偏差，控制并调整喷涂设备的状态，适应多种不同种类的车身，避免人工调整的现状，提高了车身喷涂领域的工作效率，也可避免对人体造成过多的伤害。

关键词：喷头车身喷涂组件横板支板喷涂设备数模相机车身喷涂工作效率喷头移动人工调整实时扫描位姿定位相对移动相机设置喷涂机侧边点云位姿下端底座匹配升降伤害

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一种多工位机械臂双边位姿定位的自适应力矩控制方法

一种多工位机械臂双边位姿定位的自适应力矩控制方法

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作者：张铁荟李恒宇刘军刘靖逸谢少荣 273155 山东省济宁市曲阜市杏坛路1号

本发明属于现代工业智能控制技术领域，具体公开一种多工位机械臂双边位姿定位的自适应力矩控制方法；解决了工业流水线生产中过分依赖视觉传感器定位的多工位机械臂位姿操作控制问题。首先进行系统建模，在受控系统自适应反馈控制协议... 详细信息

标准号: CN113942010B

本发明属于现代工业智能控制技术领域，具体公开一种多工位机械臂双边位姿定位的自适应力矩控制方法；解决了工业流水线生产中过分依赖视觉传感器定位的多工位机械臂位姿操作控制问题。首先进行系统建模，在受控系统自适应反馈控制协议中嵌入滑模积分项进行闭环力矩控制器设计；利用流水线系统整体形成的无循环拓扑结构，通过预先调整初始状态信息，多工位机械臂载入设计的控制器算法，进而演化至期望的多组双边位置，改进了视觉传感器实时监测进行机械臂位姿定位的方法。通过本方法可以便捷实现对机械臂位姿控制的精准操作，提高了现代工业生产的自动化、智能化和集成化水平，具有良好的社会效益和经济价值。

关键词：机械臂多工位视觉传感器位姿定位自适应初始状态信息反馈控制协议控制技术领域闭环工业流水线控制器算法力矩控制器流水线系统工业智能力矩控制实时监测受控系统拓扑结构位姿控制系统建模预先调整整体形成积分项集成化无循环智能化滑模位姿嵌入自动化载入期望改进生产

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一种单目摄像机的位姿定位方法和系统

一种单目摄像机的位姿定位方法和系统

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作者：刘昆波宋孟肖李迎松万炎炎 430074 湖北省武汉市东湖新技术开发区关南工业园2栋TXZC163

单目摄像机被广泛用于施工建设、道路安全和自然资源监测等领域中，结合数据图传与计算机视觉手段，实现实时监控。但是在监测过程中，由于受到强风暴雨等突发性气候的影响，单目摄像机的初始安装姿态往往会产生较大误差，因此需要大量... 详细信息

标准号: CN118365702A

单目摄像机被广泛用于施工建设、道路安全和自然资源监测等领域中，结合数据图传与计算机视觉手段，实现实时监控。但是在监测过程中，由于受到强风暴雨等突发性气候的影响，单目摄像机的初始安装姿态往往会产生较大误差，因此需要大量人力进行周期性云台校准工作，给监测任务带来极大不便。为此，本发明提出一种单目摄像机的位姿定位方法和系统，结合高精度航测无人机、异源数据自动匹配和SFM等技术，利用严密的视觉几何模型，实现以已定位高精度无人机数据为控制的摄像机图像数据的高精度位姿解算，彻底摆脱单目摄像机定位对初始安装姿态、极端气候，甚至云台精度的依赖。

关键词：单目摄像机安装姿态云台摄像机图像数据自然资源监测计算机视觉道路安全极端气候监测过程强风暴雨施工建设实时监控视觉几何位姿定位异源数据自动匹配大误差数据图校准解算位姿监测气候

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