检索结果-内蒙古大学图书馆

机械设计 2021年第2期38卷 108-113页

作者：张许有刘有余高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室安徽芜湖241000 安徽工程大学机械工程学院安徽芜湖241000

为了解决高维或复杂环境下A^(*)算法路径规划寻路效率低、计算量大的问题,提出了位置代价A^(*)算法,并将其应用于机械臂避障路径规划。首先在A^(*)算法估价函数中加入节点位置代价,增加估价函数对节点位置优劣的判断;其次研究机械臂连... 详细信息

为了解决高维或复杂环境下A^(*)算法路径规划寻路效率低、计算量大的问题,提出了位置代价A^(*)算法,并将其应用于机械臂避障路径规划。首先在A^(*)算法估价函数中加入节点位置代价,增加估价函数对节点位置优劣的判断;其次研究机械臂连杆的避障检测方法;在此基础上,将位置代价A^(*)算法用于机械臂的避障路径规划。仿真试验表明,位置代价A^(*)算法能完成机械臂避障路径规划,且在4种不同场景下,其完成任务的时间与A^(*)算法相比,分别缩短了43.2%,46.4%,47.0%,49.1%,与双向时效A^(*)算法相比,分别缩短了14.1%,15.1%,15.5%,16.9%,与跳点搜索A^(*)算法相比,分别缩短了16.6%,17.8%,18.6%,19.3%。提出的算法能提高上述算法规划效率并减小计算量。

关键词：位置代价 A^(*)算法机械臂避障规划

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