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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

59 篇 专利

馆藏范围

59 篇 电子文献
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日期分布

机构

6 篇 南京邮电大学
4 篇 华为技术有限公司
4 篇 南京航空航天大学
3 篇 清华大学
3 篇 北京航空航天大学
2 篇 中国人民解放军空...
2 篇 北京交通大学
2 篇 湖州师范学院
2 篇 西安交通大学
2 篇 上海几何伙伴智能...
2 篇 中国电信股份有限...
2 篇 黑龙江迈普斯企业...
2 篇 电子科技大学
2 篇 杭州电子科技大学
2 篇 华南理工大学
2 篇 中山大学
2 篇 浙江华创视讯科技...
1 篇 中国电信股份有限...
1 篇 中国人民解放军国...
1 篇 中检西部检测有限...

作者

6 篇 颜俊
2 篇 徐博轩
2 篇 纳坦·爱德华·坦尼
2 篇 薛安克
2 篇 吕品
2 篇 吕少卿
2 篇 刘汉强
2 篇 王坚
2 篇 李桓
2 篇 吴康
2 篇 陈霄
2 篇 赵龙
2 篇 范建存
2 篇 朱徐东
2 篇 杨涵晨
2 篇 赵映重
2 篇 朱继飞
2 篇 曹亚曦
2 篇 汪詹健
2 篇 安德雷·卡伦德泽尔...

语言

59 篇 中文

检索条件"主题词=位置估计结果"

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详细简洁

排序：

基于单应性估计和扩展卡尔曼滤波的无人机位置估计方法

基于单应性估计和扩展卡尔曼滤波的无人机位置估计方法

引用

作者：潘泉靳珍璐赵春晖魏妍妍王荣志 710072 陕西省西安市友谊西路127号

本发明涉及一种基于单应性估计和扩展卡尔曼滤波的无人机位置估计方法，利用在线图像拼接来消除无人机位置估计的累积误差，并实时构建环境地图，可以有效提高无人机位置参数估计的精确性。该方法利用在线图像拼接消除无人机位置估计的... 详细信息

标准号: CN105719314A

本发明涉及一种基于单应性估计和扩展卡尔曼滤波的无人机位置估计方法，利用在线图像拼接来消除无人机位置估计的累积误差，并实时构建环境地图，可以有效提高无人机位置参数估计的精确性。该方法利用在线图像拼接消除无人机位置估计的累积误差，基于图像帧间单应矩阵鲁棒估计方法，并考虑图像间单应关系和不确定性，实现对无人机位置参数的精确估计，并利用扩展卡尔曼滤波对无人机位置估计结果进行预测与更新，从而显著提高无人机的位置估计精度。

关键词：位置估计扩展卡尔曼滤波累积误差位置参数在线图像拼接位置估计结果不确定性单应矩阵环境地图单应性图像帧构建鲁棒图像预测更新

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一种室内三维定位方法及计算机可读存储介质

一种室内三维定位方法及计算机可读存储介质

引用

作者：张盛刘满浩 518055 广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼

本发明提供一种室内三维定位方法及计算机可读存储介质，方法包括：获取基于超宽带的多个基站到被测物体的第一距离值，对所述第一距离的误差进行校正得到第二距离值；根据所述第二距离值采用Chan算法得到所述被测物体位置坐标的初始估... 详细信息

标准号: CN114363807B

本发明提供一种室内三维定位方法及计算机可读存储介质，方法包括：获取基于超宽带的多个基站到被测物体的第一距离值，对所述第一距离的误差进行校正得到第二距离值；根据所述第二距离值采用Chan算法得到所述被测物体位置坐标的初始估计，将所述初始估计作为Taylor算法迭代的初始值并获取所述被测物体的位置坐标估计；根据所述位置坐标估计得到所述被测物体的定位轨迹曲线。本发明用Chan算法的位置估计结果作为Taylor算法的初始定位值，有效避免了Taylor算法在迭代中不收敛的情况，并且使得定位结果更加精准。

关键词：被测物体位置坐标估计初始估计算法计算机可读存储介质被测物体位置位置估计结果初始定位定位轨迹定位结果三维定位算法迭代超宽带迭代基站校正收敛室内

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一种用于分布式大规模多天线系统的半监督学习定位方法

一种用于分布式大规模多天线系统的半监督学习定位方法

引用

作者：江明武晓鸽 510275 广东省广州市海珠区新港西路135号

本发明提供一种用于分布式大规模多天线系统的半监督学习定位方法，包括：生成两个不同的数据集，包括训练数据集和坐标隶属度集；利用半监督学习算法估计高斯混合模型GMM参数，根据训练数据集对GMM进行初始化；基于半监督期望极大EM算... 详细信息

标准号: CN111523571B

本发明提供一种用于分布式大规模多天线系统的半监督学习定位方法，包括：生成两个不同的数据集，包括训练数据集和坐标隶属度集；利用半监督学习算法估计高斯混合模型GMM参数，根据训练数据集对GMM进行初始化；基于半监督期望极大EM算法对GMM参数进行迭代估计，完成GMM的训练；根据训练完成的GMM和坐标隶属度集，完成对目标接收信号强度RSS数据对应的位置信息的估计。通过分析不同天线分布情况下的系统性能，可证明本发明提供的定位方法可实现较高的定位精度；同时，该方法可以有效降低训练集的采样成本，并且仍可达到较高的定位精度；可有效保证位置估计结果的唯一性，为解决二维平面定位和三维空间定位的问题提供了一种有效的通用方法。

关键词：训练数据集隶属度半监督学习算法高斯混合模型目标接收信号三维空间定位位置估计结果半监督学习多天线系统采样成本迭代估计二维平面问题提供系统性能唯一性半监督初始化数据集训练集天线通用期望分析保证

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一种在组合导航模式下实现无人机精确定点偏移的欺骗方法

一种在组合导航模式下实现无人机精确定点偏移的欺骗方法

引用

作者：郭妍唐康华方孟智耿兴寿 410073 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号

一种在组合导航模式下实现无人机精确定点偏移的欺骗方法，包括：步骤S1：构建紧组合导航系统的状态空间模型，分析稳态增益矩阵的意义与稳定性；步骤S2：采用负反馈校正的方式，得出以稳态增益元素为系数、以从k时刻到k+r时刻对卫星信... 详细信息

标准号: CN113625324A

一种在组合导航模式下实现无人机精确定点偏移的欺骗方法，包括：步骤S1：构建紧组合导航系统的状态空间模型，分析稳态增益矩阵的意义与稳定性；步骤S2：采用负反馈校正的方式，得出以稳态增益元素为系数、以从k时刻到k+r时刻对卫星信号施加的伪距偏移为变量的k+r时刻GNSS/INS紧组合导航位置输出估计的总偏移量解析表达式；步骤S3：分析伪距总偏移量与由此带来的位置偏差之间的关系，通过虚假卫星信号使得GNSS/INS组合导航位置估计结果发生精确定点偏移；步骤S4：将特定虚假卫星信号时刻对准紧组合目标，使得目标时刻接入欺骗信号。本发明具有原理简单、操作简便、适用范围广等优点。

关键词：卫星信号组合导航偏移稳态增益偏移量伪距矩阵位置估计结果状态空间模型组合导航系统解析表达式目标时刻位置偏差位置输出组合目标负反馈构建校正对准分析施加

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一种基于小样本学习的移动机器人重定位方法

一种基于小样本学习的移动机器人重定位方法

引用

作者：毕盛洪瀚思董敏 510640 广东省广州市天河区五山路381号

本发明公开了一种基于小样本学习的移动机器人重定位方法，包括步骤：1)获取地图环境数据的训练集；2)构建原型网络，训练得到模型；3)获取小范围环境相关位置点数据的支撑集；4)将支持集输入模型，得到类别原型；5)输入失配机器人当前... 详细信息

标准号: CN110553650A

本发明公开了一种基于小样本学习的移动机器人重定位方法，包括步骤：1)获取地图环境数据的训练集；2)构建原型网络，训练得到模型；3)获取小范围环境相关位置点数据的支撑集；4)将支持集输入模型，得到类别原型；5)输入失配机器人当前捕获的图像帧数据；6)得到反馈的位置估计结果，发布到话题/amcl_pose，修正机器人位姿。本发明采用小样本学习的思路，对于移动机器人导航过程中的失配情况，提供一种重定位的方法，利用机器人相机捕获的图像帧信息与小样本学习模型进行分类，较为精确地得到机器人的当前位置点信息并进行修正。

关键词：小样本机器人重定位失配捕获原型移动机器人导航修正位置估计结果机器人位姿图像帧数据图像帧信息小范围环境移动机器人环境数据点数据位置点训练集构建学习相机反馈分类话题支撑发布网络

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一种基于小样本学习的移动机器人重定位方法

一种基于小样本学习的移动机器人重定位方法

引用

作者：毕盛洪瀚思董敏 510640 广东省广州市天河区五山路381号

标准号: CN110553650B

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基于扩展卡尔曼滤波器的步进电机无传感器转矩脉动抑制方法

基于扩展卡尔曼滤波器的步进电机无传感器转矩脉动抑制方法

引用

作者：原东昇张心怡尹忠刚张延庆张彦平 710048 陕西省西安市碑林区金花南路5号

本发明公开了基于扩展卡尔曼滤波器的步进电机无传感器转矩脉动抑制方法，具体为：建立步进电机数学模型，在α‑β坐标系下得到步进电机电压方程；改进电流环控制器，使用内模控制思想整定电流环参数；将电压方程改写为电流状态方程，... 详细信息

标准号: CN118199453A

本发明公开了基于扩展卡尔曼滤波器的步进电机无传感器转矩脉动抑制方法，具体为：建立步进电机数学模型，在α‑β坐标系下得到步进电机电压方程；改进电流环控制器，使用内模控制思想整定电流环参数；将电压方程改写为电流状态方程，根据步进电机的数学模型，搭建基于改进扩展卡尔曼滤波器的步进电机无传感器控制模型，估计出转子位置。通过改进卡尔曼增益，减小一步状态预测在状态更新中的权重。通过改进电流环控制器，实现对凸极效应和模型误差的有效补偿，进一步提高系统的控制性能和适应性，同时通过削弱系统噪声对扩展卡尔曼滤波器位置估计结果的影响，实现转矩脉动抑制。

关键词：步进电机扩展卡尔曼滤波器电流环控制器转矩脉动抑制电压方程数学模型改进位置估计结果无传感器控制电流状态控制性能模型误差内模控制凸极效应无传感器系统噪声有效补偿整定电流转子位置状态更新状态预测减小权重改写削弱

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一种基于信道状态信息和深度图像的定位方法

一种基于信道状态信息和深度图像的定位方法

引用

作者：汪詹健颜俊朱卫平 210003 江苏省南京市鼓楼区新模范马路66号

本发明提出了一种基于信道状态信息和深度图像的定位方法，离线阶段，在不同参考位置点上，利用双目摄像头和无线网卡获取深度图片和WiFi信号的信道状态信息；然后，对采集的定位数据进行预处理，分别形成目标深度图像、位置标签和（CS... 详细信息

标准号: CN114125698B

本发明提出了一种基于信道状态信息和深度图像的定位方法，离线阶段，在不同参考位置点上，利用双目摄像头和无线网卡获取深度图片和WiFi信号的信道状态信息；然后，对采集的定位数据进行预处理，分别形成目标深度图像、位置标签和（CSI图像、参考点位置类别的训练数据集；利用卷积神经网络分别对以上两个数据集进行基于位置的分类学习，分别得到基于位置的分类模型；最后，对两个模型进行决策级数据融合，得到最终的基于位置的分类模型。在线阶段，首先通过数据预处理，构建目标深度信息图像和CSI图像，然后代入离线阶段训练好的位置分类模型，最后得到位置估计结果。该方法利用深度学习和数据融合技术，从而提高定位精度。

关键词：基于位置信道状态信息分类模型离线阶段深度图像图像预处理卷积神经网络数据融合技术位置估计结果参考点位置数据预处理双目摄像头训练数据集参考位置定位数据深度信息数据融合位置标签位置分类无线网卡在线阶段数据集构建采集学习分类决策图片

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基于误差扩展卡尔曼滤波器的多源融合定位方法及系统

基于误差扩展卡尔曼滤波器的多源融合定位方法及系统

引用

作者：李航唐宝芳董子乐孙妍任秋安 518000 广东省深圳市宝安区福海街道桥头社区富桥四区5栋101

本发明公开了一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波器的多源融合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：标定激光雷达、惯性测量单元IMU和轮式里程计与机器人定位原点的相对位置；设定各传感器数据在融合过程中的权重占比；使用激光雷达数据... 详细信息

标准号: CN117928553A

本发明公开了一种基于误差状态扩展卡尔曼滤波器的多源融合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：标定激光雷达、惯性测量单元IMU和轮式里程计与机器人定位原点的相对位置；设定各传感器数据在融合过程中的权重占比；使用激光雷达数据进行全局搜索以获取初始位姿估计，或采用其他方式赋予初始值；读取IMU数据并应用误差状态扩展卡尔曼滤波器进行位置预测；利用轮式里程计数据，通过误差状态扩展卡尔曼滤波器进行位置更新；利用激光雷达数据结合先前的位置估计结果，通过迭代最近点匹配或其他匹配方法进行位置更新。

关键词：扩展卡尔曼滤波器激光雷达数据位置更新误差状态里程计匹配定位方法及系统读取惯性测量单元卡尔曼滤波器位置估计结果传感器数据机器人定位原点多源融合激光雷达全局搜索位置预测应用误差状态扩展初始位最近点标定迭代权重融合赋予

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一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法

一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法

引用

作者：李冠男丁峰平李晨龙陈文亮王啸峰王俊 310051 浙江省杭州市滨江区长河街道创慧街18号

本发明公开了一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法。为了克服单一的伙伴机器人定位技术都存在各自的弊端的问题；本发明包括以下步骤：S1：当前机器人使用毫米波雷达探测周围环境，获得反射信号形成的点云；S2：当前机器人通过UWB... 详细信息

标准号: CN114910899A

本发明公开了一种多信息融合的伙伴机器人相对定位方法。为了克服单一的伙伴机器人定位技术都存在各自的弊端的问题；本发明包括以下步骤：S1：当前机器人使用毫米波雷达探测周围环境，获得反射信号形成的点云；S2：当前机器人通过UWB与伙伴机器人进行通信测距，获得伙伴机器人的实名测距结果；S3：当前机器人与伙伴机器人通过航位推算，分别获得各自的当前位置，当前机器人接收伙伴机器人的当前位置信息，获得两者相对位置的估计结果；S4：当前机器人根据同一时间的点云、实名测距结果和相对位置估计结果获得伙伴机器人的相对位置。通过将毫米波雷达和UWB结合，实现伙伴机器人之间点对点的定位，并且可以降低干扰物的影响。

关键词：机器人当前机器人毫米波雷达测距结果点云测距位置估计结果多信息融合机器人定位反射信号估计结果航位推算降低干扰相对定位点对点探测通信

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