检索结果-内蒙古大学图书馆

农业机械学报 2014年第3期45卷 1-6,12页

作者：钱鹏飞陶国良孟德远朱晓刘昊李庆伟浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室杭州310027

为了实现电气离合器执行系统的位置伺服控制，构建了离合器气动执行系统。通过运用引入死区的滑模控制算法于系统，采用不基于模型的控制实现离合器气动执行系统对参考运动轨迹的跟踪，利用轨迹跟踪过程中气缸的气压驱动力间接估计离合... 详细信息

为了实现电气离合器执行系统的位置伺服控制，构建了离合器气动执行系统。通过运用引入死区的滑模控制算法于系统，采用不基于模型的控制实现离合器气动执行系统对参考运动轨迹的跟踪，利用轨迹跟踪过程中气缸的气压驱动力间接估计离合器的载荷特性。理论上采用此方法间接估计到的值误差小，更加贴近离合器在此种轨迹运动下实际的载荷特性。试验表明引入估计得到的离合器载荷特性模型于基于模型的积分滑模控制器可以很大程度提高离合器气动执行系统轨迹跟踪精度。

关键词：机械式自动变速器离合器载荷特性电控气动积分滑模控制位置伺服控制

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四足机器人对角小跑步态下液压驱动单元位置伺服控制特性参数灵敏度研究

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机器人 2015年第1期37卷 63-73页

作者：孔祥东俞滨权凌霄巴凯先李满天先进制造成形技术及装备国家地方联合工程研究中心河北秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛0660040 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

高性能四足仿生机器人的关节由高度集成的液压驱动单元(HDU)驱动,液压传动的引入在带来高性能的同时,也增强了非线性和参数时变性等问题,此外机器人各关节复杂多变的载荷特性,也增大了每个关节HDU的控制难度.为了有针对性地进行对角小... 详细信息

高性能四足仿生机器人的关节由高度集成的液压驱动单元(HDU)驱动,液压传动的引入在带来高性能的同时,也增强了非线性和参数时变性等问题,此外机器人各关节复杂多变的载荷特性,也增大了每个关节HDU的控制难度.为了有针对性地进行对角小跑步态的控制补偿,研究了各HDU位置控制特性的主要影响参数.首先,考虑伺服阀动态特性、压力-流量非线性、伺服缸活塞初始位移及摩擦非线性,搭建其位置伺服控制系统.基于HDU实际结构参数和工作参数建立仿真模型.将HDU实测的摩擦力及对角小跑步态下各关节实测的位移与外负载力数据加载至仿真模型中,得出HDU伺服控制的输出位移及负载力仿真曲线,并进行了试验验证.基于位置伺服控制方程,推导含非线性和时变参数的灵敏度方程表达式,进而求解4个关节工况下HDU输出位移对各参数的灵敏度函数.以采样时间内参数变化引起输出变化的最大值及参数变化引起输出变化绝对值的总和为灵敏度衡量指标,给出指标变化柱形图,分析各参数灵敏度变化规律,并对各HDU中供油压力、比例增益、活塞初始位移及外负载力4个参数的灵敏度指标进行试验验证.最后得到了对角小跑步态下影响各关节HDU位置控制特性的主要和次要影响参数,为位置补偿控制器的设计提供了参考.

关键词：四足机器人液压驱动单元位置伺服控制灵敏度分析

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基于LQR的剪切—闪光对焊机位置伺服控制建模与仿真

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焊接学报 2010年第1期31卷 41-44页

作者：王宏文李扬冀海亮王永伟河北工业大学电气与自动化学院天津300130

分析了剪切—闪光对焊的工艺过程及各阶段的作用,指出保证焊接质量的关键因素是在保证焊接电压的前提下使待焊工件按给定的位移曲线s=kt2运动,建立了液压伺服控制系统的数学模型,并对线性二次型控制的基本原理进行了详细的阐述,利用AMES... 详细信息

分析了剪切—闪光对焊的工艺过程及各阶段的作用,指出保证焊接质量的关键因素是在保证焊接电压的前提下使待焊工件按给定的位移曲线s=kt2运动,建立了液压伺服控制系统的数学模型,并对线性二次型控制的基本原理进行了详细的阐述,利用AMES im建模与仿真软件对液压伺服控制系统进行了分别采用LQR控制与PID控制的仿真对比试验.结果表明,将LQR算法用于"剪切—闪光对焊"中,位置跟踪误差是传统PID控制器的六分之一,更能满足"剪切—闪光对焊"工艺对位置伺服系统的要求.

关键词：线性二次型调节器控制位置伺服控制建模环境工程系统仿真软件

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位置伺服控制模块的设计与研究

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微特电机 2005年第10期33卷 27-28,31页

作者：杜兴春王华张岚曹立文佳木斯大学黑龙江佳木斯154007 哈尔滨工程大学黑龙江哈尔滨150001

介绍一种基于数字信号处理器(DSP)的全数字位置伺服控制模块,该模块充分利用了DSP周边接口丰富、运算速度快的特点,选择智能型功率接口,简化了模块硬件结构。同时充分利用软件资源,采用积分分离和带死区的PID控制算法,使其具有良好的动... 详细信息

介绍一种基于数字信号处理器(DSP)的全数字位置伺服控制模块,该模块充分利用了DSP周边接口丰富、运算速度快的特点,选择智能型功率接口,简化了模块硬件结构。同时充分利用软件资源,采用积分分离和带死区的PID控制算法,使其具有良好的动态和静态控制特性。

关键词： DSP 位置伺服控制 PID控制,积分分离

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位置伺服控制在飞剪控制系统中的分析与应用

位置伺服控制在飞剪控制系统中的分析与应用

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作者：蒋利佳武汉科技大学

学位级别：硕士

飞剪是一种用于横向剪切运动着的带钢的机械，飞剪的剪切精度直接影响着冷轧薄板的成品质量。对定尺飞剪自动控制技术进行的分析及应用，就可充分利用现代科技发展的成果，提高飞剪的剪切精度，达到增强产品市场竞争力的目的。本文... 详细信息

飞剪是一种用于横向剪切运动着的带钢的机械，飞剪的剪切精度直接影响着冷轧薄板的成品质量。对定尺飞剪自动控制技术进行的分析及应用，就可充分利用现代科技发展的成果，提高飞剪的剪切精度，达到增强产品市场竞争力的目的。本文以武钢冷轧厂90年代引进的UNGERER飞剪为研究对象，在对引进技术进行消化和吸收的基础上，分析了采用位置伺服控制的飞剪控制系统的鲁棒性问题，及其系统的模块化实现，并提出了系统进行故障诊断的方法。文章从UNGERER飞剪伺服系统的结构入手，将现代控制理论与经典控制理论相结合，分析了飞剪控制系统的鲁棒性问题，在采用位置伺服控制的飞剪自动控制系统中，由内含CPU的位置控制单元DDS-CR对飞剪剪刃的位置进行监测控制，把位置控制器作为系统的鲁棒调节器，根据剪刃的位置来控制飞剪的动作；采用大功率晶体管直流PWM斩波控制技术，对飞剪伺服电机进行调速控制，在实现了系统鲁棒性的同时，也保证了飞剪的剪切精度。 UNGERER飞剪系统的调节控制装置是通过功能模块化实现的，模块的故障自诊断功能，使得系统易于进行维护和使用。根据本人在生产现场的工作经验，应用飞剪系统的故障自诊断功能，得出了进行系统故障分析诊断的实际方法，并根据飞剪系统的特点，提出了飞剪系统发生长短尺故障时的处理思路及系统的改进方案。现场生产实践证明，这些方法的实施改进并完善了系统的功能，有效地降低了设备的故障率，确保了产品质量。

关键词：位置伺服控制鲁棒性故障诊断

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同步器试验中气动七连杆换挡机械手位置伺服控制

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汽车工程 2005年第5期27卷 579-582页

作者：陈晓冰张为公东南大学仪器科学与工程系南京210096

在分析气动换挡同步过程的基础上,设计了七连杆双自由度换挡机械手的控制气路和控制算法,实现了换挡机械手位置伺服定位,并给出了在汽车同步器试验台上的应用效果。试验结果表明,控制方案具有适用范围广,控制精度高的优点。

关键词：气动机械手位置伺服控制速度补偿同步器试验机械手同步器试验台换挡连杆气动

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基于SVPWM的永磁同步直线电动机位置伺服控制策略

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机械设计与研究 2014年第1期30卷 72-74页

作者：殷红梅汪木兰何川淮安信息职业技术学院江苏淮安223003 江苏省电子产品装备制造工程技术研究开发中心江苏淮安223003 南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室南京211167

针对高速切削对数控机床进给系统提出的要求,研究永磁同步直线电动机的控制策略,根据三闭环控制方式,提出了电压空间矢量控制(SVPWM)技术方案,通过控制动子电流矢量在旋转坐标轴的分量控制电动机的推力和速度。调试实验表明该方案,伺服... 详细信息

针对高速切削对数控机床进给系统提出的要求,研究永磁同步直线电动机的控制策略,根据三闭环控制方式,提出了电压空间矢量控制(SVPWM)技术方案,通过控制动子电流矢量在旋转坐标轴的分量控制电动机的推力和速度。调试实验表明该方案,伺服控制静态和动态性能良好,.位置控制精确稳定。

关键词：永磁同步直线电动机位置伺服控制脉宽调制(PWM)技术电压空间矢量控制技术

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基于HCTL-1100的位置伺服控制

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组合机床与自动化加工技术 1999年第3期 33-36页

作者：叶佩青杨向东清华大学

位置伺服控制技术是数控系统中的关键技术之一。作者利用运动控制专用芯片ＨＣＴＬ－１１００研制了与数控系统配套的交直流伺服位置环控制模块。通过研究ＨＣＴＬ－１１００芯片的时序和有关特性，为其设计了相关的接口电路。利用开环... 详细信息

位置伺服控制技术是数控系统中的关键技术之一。作者利用运动控制专用芯片ＨＣＴＬ－１１００研制了与数控系统配套的交直流伺服位置环控制模块。通过研究ＨＣＴＬ－１１００芯片的时序和有关特性，为其设计了相关的接口电路。利用开环传递函数的增益裕度、相角裕度等对ＨＣＴＬ－１１００数字补偿器进行了设计与评估。

关键词：位置伺服控制数控机床数控系统 HCTL-1100

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基于高速开关阀的气动执行器位置伺服控制

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制造业自动化 2009年第7期31卷 47-48,75页

作者：王志明马广金华职业技术学院金华321007

本文使用一种五点开关PWM控制算法对高速开关阀控气动执行器进行位置伺服控制。分析了开关阀的启闭滞后现象,并提出了一种修正方法,该方法可有效地消除系统的静态误差。实验结果表明,用高速开关阀可以实现快速、精确的气动执行器位置伺... 详细信息

本文使用一种五点开关PWM控制算法对高速开关阀控气动执行器进行位置伺服控制。分析了开关阀的启闭滞后现象,并提出了一种修正方法,该方法可有效地消除系统的静态误差。实验结果表明,用高速开关阀可以实现快速、精确的气动执行器位置伺服控制。

关键词：气动执行器位置伺服控制 PWM控制五点开关控制算法高速开关阀

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基于反馈线性化的高压大流量气动阀阀芯位置伺服控制研究

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液压与气动 2014年第5期38卷 66-70页

作者：杜经民肖海金高隆隆李宝仁华中科技大学FESTO气动技术中心湖北武汉430074

某高压大流量气动阀采用两级控制方式,先导级为高压电-气伺服阀,功率级为大流量气控滑阀,功率级滑阀阀芯位置控制性能受气源压力变化影响较大,要解决气源压力变化对功率级阀芯位置稳态控制性能的非线性影响,为此建立了阀芯动态数学模型... 详细信息

某高压大流量气动阀采用两级控制方式,先导级为高压电-气伺服阀,功率级为大流量气控滑阀,功率级滑阀阀芯位置控制性能受气源压力变化影响较大,要解决气源压力变化对功率级阀芯位置稳态控制性能的非线性影响,为此建立了阀芯动态数学模型,设计了基于反馈线性化方法的控制策略,对其控制特性进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方法减小了气源压力变化对阀芯位置稳态控制性能的影响,使不同气源压力对应响应时间及超调量一致性较高,稳态控制精度较高,为进一步研究高压大流量气动阀奠定了良好的基础。

关键词：高压气动阀位置伺服控制反馈线性化仿真研究

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