检索结果-内蒙古大学图书馆

武汉科技大学学报 2018年第2期41卷 140-146页

作者：张明伟金晓宏陶平程校武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室湖北武汉430081 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室湖北武汉430081

在位置扰动下,电液力控制系统中液压缸被动运动引起强迫流量,导致多余力的产生。为了减少多余力对系统跟踪性能的影响,首先建立位置扰动下的电液力控制系统数学模型,分解出多余力表达式,在此基础上提出采用一个与系统中电液伺服阀主阀... 详细信息

在位置扰动下,电液力控制系统中液压缸被动运动引起强迫流量,导致多余力的产生。为了减少多余力对系统跟踪性能的影响,首先建立位置扰动下的电液力控制系统数学模型,分解出多余力表达式,在此基础上提出采用一个与系统中电液伺服阀主阀芯运动方向相反的补偿用电液伺服阀来消除多余力的方案,然后以一个典型的液压系统为例,借助Simulink软件进行数值仿真分析。结果表明,补偿阀能够及时、有效地排出强迫流量并大幅减少多余力,位置扰动下多余力减少量最多达93.5%,输出力跟踪幅值误差不大于2%,稳态误差不大于1.8%。

关键词：电液力控制系统多余力位置扰动电液伺服阀流量补偿

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位置扰动对激发介质中螺旋波动力学行为的影响

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广西师范大学学报（自然科学版） 2016年第2期34卷 8-14页

作者：戴静娱张学良邓敏艺谭惠丽广西师范大学物理科学与技术学院广西桂林541004

本文在Greenberg-Hastings激发介质元胞自动机模型规则网格基础上施加位置扰动,以此模拟激发介质中激发元之间相互作用距离的改变。计算机数值模拟结果表明:对于在规则网格下产生的稳定螺旋波,施加位置扰动后发现,螺旋波斑图的稳定性与... 详细信息

本文在Greenberg-Hastings激发介质元胞自动机模型规则网格基础上施加位置扰动,以此模拟激发介质中激发元之间相互作用距离的改变。计算机数值模拟结果表明:对于在规则网格下产生的稳定螺旋波,施加位置扰动后发现,螺旋波斑图的稳定性与元胞位置扰动的幅度有关,不同幅度的元胞位置扰动导致稳定螺旋波发生两种不同的变化:漫游后形成新的稳定螺旋波;漫游后从系统中消失。通过波头运动轨迹和系统激发比率的变化来简要分析产生这些现象的原因。

关键词：激发介质螺旋波位置扰动元胞自动机模型

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位置扰动影响下的拖拉机底盘横向振动模型研究

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农机化研究 2024年第6期46卷 234-239,247页

作者：张希李沁逸陈益庆阮实惠广安职业技术学院四川广安638000 兰实大学泰国巴吞他尼12000

为了探明行走速度、地面坡度和地面摩擦因数对拖拉机底盘横向稳定性的影响,建立了拖拉机动力学模型。考虑两种拖拉机失稳类型,即翻车和打滑引起的拖拉机底盘不稳定,为每种情况确定了稳定性指数。选取MITSUBISHI MT-2501D拖拉机进行试验... 详细信息

为了探明行走速度、地面坡度和地面摩擦因数对拖拉机底盘横向稳定性的影响,建立了拖拉机动力学模型。考虑两种拖拉机失稳类型,即翻车和打滑引起的拖拉机底盘不稳定,为每种情况确定了稳定性指数。选取MITSUBISHI MT-2501D拖拉机进行试验与分析,结果表明:行走速度和地面坡度对所有稳定性指标都有显著的负相关影响(P<0.05),拖拉机的稳定性受拖拉机打滑的影响比翻车的影响更大。因此,为了提高该拖拉机底盘的整体稳定性,应该优先考虑提高由拖拉机打滑动力学得出的拖拉机稳定性指数。研究结果可为提高拖拉机田间运行稳定性提供新的研究思路及技术参考。

关键词：拖拉机底盘振动数学模型位置扰动

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位置扰动型电液力加载系统反步控制

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武汉科技大学学报 2020年第3期43卷 213-218页

作者：魏航金晓宏黄浩陶平武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室湖北武汉430081 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室湖北武汉430081

针对位置扰动型电液力加载系统中产生的多余力,提出一种反步控制策略。首先构建力加载系统的微分方程;然后,为了使控制器简便易行,选择合适的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性条件和反步控制思想反演设计出一次反步控制器。采用一组典... 详细信息

针对位置扰动型电液力加载系统中产生的多余力,提出一种反步控制策略。首先构建力加载系统的微分方程;然后,为了使控制器简便易行,选择合适的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性条件和反步控制思想反演设计出一次反步控制器。采用一组典型的电液力加载系统参数,通过MATLAB/Simulink仿真软件对反步控制器与传统PID控制器进行仿真比较,结果表明:反步控制器能控制主阀芯反向运动并将力加载系统油腔的多余流量排出,且参数调节简便;增大反步系数k值,系统响应会变快,跟踪误差减小,但超调量会增加;相较于PID控制力加载系统,加入反步控制器的系统响应更快,且经过初始阶段后能一直保持更好的跟踪性能。

关键词：电液力加载系统位置扰动多余力反步控制 Lyapunov函数

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位置扰动施力系统中电液伺服阀非线性因素研究

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机床与液压 2008年第4期36卷 50-52页

作者：王辉郭建华冯英进中国民航大学航空工程学院天津300300

针对飞行模拟器操纵负荷系统,在分析电液伺服阀非线性因素基础上,将电液伺服阀作为惯性环节来处理,构建了操纵负荷液压力控制系统的数学模型,并进行了仿真研究。仿真结果表明,电液伺服阀的非线性因素对位置扰动型伺服施力系统影响显著;... 详细信息

针对飞行模拟器操纵负荷系统,在分析电液伺服阀非线性因素基础上,将电液伺服阀作为惯性环节来处理,构建了操纵负荷液压力控制系统的数学模型,并进行了仿真研究。仿真结果表明,电液伺服阀的非线性因素对位置扰动型伺服施力系统影响显著;虽然根据结构不变性原理进行前馈补偿能够有效消除系统中存在的多余力,但其并不能解决非线性因素带来的跟踪误差。

关键词：位置扰动电液伺服阀非线性结构不变性原理

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位置扰动型电液伺服力加载控制系统的研究

位置扰动型电液伺服力加载控制系统的研究

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作者：郭建华中国民航大学

学位级别：硕士

飞行模拟器中的操纵负荷力加载伺服系统是一典型的位置扰动型施力系统,它要求施力系统根据被加载对象(驾驶杆)位移的大小给驾驶杆施加相应的力。由于位置扰动,施力系统会产生一个很大的力干扰,即多余力,如果处理不当,这种多余力会比系... 详细信息

飞行模拟器中的操纵负荷力加载伺服系统是一典型的位置扰动型施力系统,它要求施力系统根据被加载对象(驾驶杆)位移的大小给驾驶杆施加相应的力。由于位置扰动,施力系统会产生一个很大的力干扰,即多余力,如果处理不当,这种多余力会比系统所要施加的力还要大。多余力的存在,将影响力伺服系统的跟踪精度,进而影响加载系统的品质。操纵负荷力加载系统的品质会极大地影响到操纵负荷系统对驾驶杆力的仿真效果,从而影响整个飞行模拟器的品质。本文以飞行模拟器中的操纵负荷系统为研究背景,对位置扰动型电液伺服力加载系统进行了深入的研究。建立了操纵负荷力加载系统的数学模型,重点分析系统中由于位置扰动而产生的多余力问题、电液伺服阀非线性问题、以及液压缸摩擦力对系统性能的影响,并针对这些问题提出相应控制策略,进行误差补偿。针对系统的多余力问题,本文采用结构不变性原理进行补偿;针对电液伺服阀的非线性因素及负载流量的时变性,采用改进型结构不变性原理与PID结合的复合控制策略进行误差补偿;针对液压缸摩擦力问题,则基于LuGre模型和状态观测理论设计了摩擦力状态观测器。仿真结果表明,结构不变性原理能够有效的抑制多余力;电液伺服阀的非线性因素对系统产生了显著的影响;将结构不变性原理进行改进后与PID结合,可以较好抑制多余力的产生,但对非线性因素引起的实际输出力曲线振荡现象无法完全消除;对系统进行摩擦补偿,可以进一步降低系统输出误差,提高系统的跟踪精度。

关键词：位置扰动力加载多余力结构不变性原理电液伺服阀摩擦力

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位置扰动型电液力加载系统多余力抑制

位置扰动型电液力加载系统多余力抑制

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作者：魏航武汉科技大学

学位级别：硕士

电液负载模拟器,用于实验条件下复现空气中飞行器舵面所受的力,核心部分是电液力加载系统,它依据被加载位置系统的位移变化实时对其施加要求的负载力。由于位移是主动动作,施力系统的力是被动动作,因此,力加载系统对位置系统的位移扰动... 详细信息

电液负载模拟器,用于实验条件下复现空气中飞行器舵面所受的力,核心部分是电液力加载系统,它依据被加载位置系统的位移变化实时对其施加要求的负载力。由于位移是主动动作,施力系统的力是被动动作,因此,力加载系统对位置系统的位移扰动会产生多余力,从而影响力加载系统输出精度和响应速度。减少多余力和增大系统频宽成为提高系统性能的首要任务,因此本文深入开展了位置扰动型电液力加载系统的理论研究和技术探讨,分别从结构补偿和控制补偿的角度提出两个策略方案,为电液伺服加载控制提供一定的理论支持和技术手段。主要工作:(1)对位置扰动型电液力加载系统的工作原理进行了描述,分析强迫流量和多余力的产生原因,整理文献[2]中的系统整体数学模型和多余力的表达式,讨论了位置扰动速度、活塞杆面积、系统的动态特性对多余力的影响。(2)从结构补偿方面,改进补偿阀的方案,把原来文献[2]中仅以输出力作为补偿阀信号的补偿方式改进为以位置扰动自身造成的强迫流量为新的补偿方式,通过方程推导出该补偿阀的控制信号,并将此控制信号运用到电液力加载模型中,改进仿真模型,并在不同工况下进行仿真。仿真软件为Matlab/Simulink软件,其仿真后的结果表明:采用新的流量补偿信号后,位置扰动型电液力加载系统能更准确快速地根据被加载对象位移给负载施加相对应的力,多余力最多可减少98.3%。在位置扰动信号为简谐信号时,改进补偿信号后的力加载系统跟踪性能更好,其跟踪速度提升了25%、幅值误差减少了51.4%。(3)为了提高系统的结构可靠性、经济性和使参数调节更简易,另提出仅用一个电液伺服阀并结合反步控制法来消除多余力的控制补偿方案,通过反步思想和Lyapunov稳定性条件反演设计出反步控制器,实现用一个电液伺服阀解决两个伺服阀的功能。在Simulink仿真软件中建立了仿真模型,并在不同工况下进行仿真。仿真结果表明:加入反步控制器的力加载系统在受到位置扰动时,力加载系统的电液伺服阀阀口反向运动,以此将强迫流量排出,减少多余力;反步控制器中,不同的反步系数k值对系统输出的影响也不一样。k值越大,响应越快,且过了初始阶段后的跟踪误差越小,但超调量也会增加。在各种工况下对分别加入反步控制器和PID控制器的力加载系统进行仿真比较,仿真结果表明:在位置扰动存在的情况下,相较于PID控制,加入反步控制器的力加载系统输出的阶跃力最多经过0.0984s就能准确跟踪阶跃力加载指令,响应速度更快;输出阶跃力最大误差不超过2.5N,稳态误差更小。输出正弦力时,最多经过0.06s的初始阶段后就能精确地跟踪加载指令,且在之后的时间一直保持着良好的跟踪性能,最大误差不超过1.93%。

关键词：电液力加载系统位置扰动多余力补偿阀反步控制

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利用阵元相位和位置扰动形成零陷的技术

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电路与系统学报 2008年第3期13卷 18-22页

作者：曾云宝黄才试王文博北京邮电大学电信工程学院北京100876

论文提出了一种利用阵元相位和位置扰动相结合形成零陷的方法,该方法假设阵元相位扰动和位置扰动都很小,因而能够利用线性化处理的方法形成零陷,相对于非线性处理方法,计算量大大降低。仿真表明单独使用阵元位置扰动或者相位扰动都不能... 详细信息

论文提出了一种利用阵元相位和位置扰动相结合形成零陷的方法,该方法假设阵元相位扰动和位置扰动都很小,因而能够利用线性化处理的方法形成零陷,相对于非线性处理方法,计算量大大降低。仿真表明单独使用阵元位置扰动或者相位扰动都不能够形成深度零陷,而采用论文提出的零陷技术,能够在多个干扰源方向形成深度零陷,而不影响主瓣,其零陷性能优于位置扰动非线性化处理方法。在此基础上,为了进一步减少需要控制的阵元数,提高系统鲁棒性,论文仿真分析了阵元位置选择性扰动和相位扰动相结合的零陷性能。仿真表明采用该方法,其性能优于文[4]中选择性非线性处理方法的性能。

关键词：相位扰动位置扰动零陷

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散射体位置扰动条件下约束总体最小二乘单站定位方法

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中国科学：信息科学 2011年第3期41卷 377-384页

作者：杨天池宇超群王天鹏金梁解放军信息工程大学信息技术研究所郑州450002 解放军信息工程大学测绘学院郑州450002

非视距条件下的单站定位过程中,需借助散射体位置估计被测目标的位置,而对散射体位置的估计不可避免地要引入误差,因此在散射体位置扰动条件下对被测目标位置的估计方法研究是十分必要的.文中从系统总体误差入手,将定位的最优化问题转... 详细信息

非视距条件下的单站定位过程中,需借助散射体位置估计被测目标的位置,而对散射体位置的估计不可避免地要引入误差,因此在散射体位置扰动条件下对被测目标位置的估计方法研究是十分必要的.文中从系统总体误差入手,将定位的最优化问题转化为具有约束条件的极值求解问题.利用约束最小二乘方法将该极值问题等价为无约束条件的极值求解问题,最后采用Newton迭代方法来求解最优点.仿真结果验证了文中算法的有效性.

关键词：散射体位置扰动虚拟观测站约束总体最小二乘法单站定位 Newton迭代

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基于单神经元自适应PID控制的位置扰动型电液伺服施力系统

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机床与液压 2005年第7期33卷 139-141页

作者：关静丽李娟北京机械工业学院北京100085

针对位置扰动型电液伺服施力系统中多余力矩和参数变化问题,在用结构不变性原理进行补偿的基础上,采用单神经元自适应PID控制来确保系统有满意的跟踪性能。采用这种控制方法,可以较好地消除位置干扰的影响,同时克服系统的非线性及参数... 详细信息

针对位置扰动型电液伺服施力系统中多余力矩和参数变化问题,在用结构不变性原理进行补偿的基础上,采用单神经元自适应PID控制来确保系统有满意的跟踪性能。采用这种控制方法,可以较好地消除位置干扰的影响,同时克服系统的非线性及参数时变等因素的影响,提高了系统的鲁棒性和跟踪性能。仿真结果验证了上述结论。

关键词：位置扰动电液伺服系统单神经元自适应PID控制

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