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1 篇 专利

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1 篇 发那科株式会社

作者

1 篇 泽田和辉
1 篇 有田创一
1 篇 小栗健一郎

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1 篇 中文

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控制装置以及机器人系统

控制装置以及机器人系统

作者：有田创一小栗健一郎泽田和辉日本山梨县

提供一种控制装置，即使在存在处于随动旋转关系的轴时也能够执行适当的全闭环控制方式的控制。在对多个轴具有随动旋转关系的机械的动作进行控制的控制装置(20)中具备：轴位置检测器(121～126)；电动机位置检测器(221～226)；位置指令... 详细信息

标准号: CN116209547A

提供一种控制装置，即使在存在处于随动旋转关系的轴时也能够执行适当的全闭环控制方式的控制。在对多个轴具有随动旋转关系的机械的动作进行控制的控制装置(20)中具备：轴位置检测器(121～126)；电动机位置检测器(221～226)；位置指令计算部(27)，按照动作程序计算针对各轴的位置指令；位置控制部(261)，基于位置指令和轴的检测位置来输出电动机的速度指令；速度控制部(262)，基于速度指令控制电动机；校正值计算部(28)，计算用于基于随动旋转关系对控制对象轴的电动机的速度指令进行校正的校正值，控制对象轴是依赖于随动旋转关系进行旋转的轴，与控制对象轴对应的速度控制部(262)基于校正值校正速度指令来应用于控制对象轴的电动机的控制。

关键词：控制对象速度指令旋转关系随动检测器速度控制部控制装置电动机校正位置指令计算部校正值计算部电动机位置控制电动机全闭环控制输出电动机位置控制部动作程序基于位置检测位置位置指令轴位置指令应用

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