检索结果-内蒙古大学图书馆

本发明公开了基于新型滑模自抗扰算法软体仿生遥操作手位置控制方法，软体仿生遥操作手采用人体硅胶材料，气体驱动。位置控制方法包括步骤：(1)依据上位机监测到的主手抓取时的弯曲角度，从手进行位置跟随；(2)对软体手进行力学分析建模，确定气压与弯曲角度关系；(3)设计一个全局快速终端滑模自抗扰位置控制算法处理期望与实际弯曲角度的偏差；(4)改进算法中的趋近律部分，并使用饱和函数以减少抖振；(5)利用Lyapunov稳定性理论确定控制率。结合控制率与检测到的主手弯曲角度，软体遥操作手能够完成位置跟随以实现精确抓取。本发明改善了传统滑模控制在软体控制系统中的性能，提高了响应速度，增强了系统鲁棒性，减少了抖振，形成了一个闭环控制系统。

关键词：软体遥操作抓取控制率自抗扰抖振滑模算法主手闭环控制系统位置控制算法系统鲁棒性饱和函数传统滑模硅胶材料角度关系控制系统快速终端力学分析气体驱动完成位置位置跟随位置控制上位机手位置建模气压响应监测检测期望全局改进

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

大负载电动静液作动器调平支腿关键技术研究

大负载电动静液作动器调平支腿关键技术研究

引用

作者：许圣儒中北大学

学位级别：硕士

随着国防工业技术的发展,对雷达、导弹、火箭等车载设备的高稳定性和高机动型的要求越来越高,此类设备一般工作于野外等恶劣的环境中,需要配合车载调平系统使用,同时车载调平系统在民用领域同样有着极为广阔的应用前景。当前主要使用的... 详细信息

随着国防工业技术的发展,对雷达、导弹、火箭等车载设备的高稳定性和高机动型的要求越来越高,此类设备一般工作于野外等恶劣的环境中,需要配合车载调平系统使用,同时车载调平系统在民用领域同样有着极为广阔的应用前景。当前主要使用的电动车载调平系统存在系统效率低,负载小的问题。而效率更高的分体液压车载调平系统又存在体积大,泄露等问题。基于该背景下,研制一款集成化程度高,负载大的车载调平系统具有重要意义,本课题将车载调平系统的主体,车载调平支腿作为主要研究对象。本课题设计一款单个支腿输出力大于250KN的基于电动静液作动器的大负载车载调平支腿。电动静液作动器是一种集成化程度高、运行稳定的作动系统,兼具液压系统以及机电系统的优点。本课题的任务是完成对车载调平支腿的结构设计,构建理论分析模型,并对电动静液作动器的控制方法进行研究。针对现如今常用的车载调平系统无法适应当前载重大,时间不高效等问题,本课题选择利用电动静液作动器作为车载调平系统的主体结构,开展对电动静液作动器液压调平支腿的工作机理以及结构设计的研究。对调平支腿的各个部分进行理论分析,构筑重要元件数学模型,如电机、液压泵、液压缸等。并将各部分数学模型进行分析计算得出系统传递函数,为理论分析打好基础。针对电动静液作动器液压调平支腿的位置控制问题,本课题首先选择传统PID对电动静液作动器系统进行性能测试,用仿真工具来验证控制效果。根据理论分析分别在MATLAB-Simulink以及AMESim搭建仿真模型,利用传统PID对调平支腿的主题电动静液作动器进行位置控制仿真。分析仿真结果得出仅仅利用传统PID控制调平支腿系统无法满足要求,需要设计一款新的控制算法实现更高效精准的控制。针对传统PID算法无法满足电动静液作动器液压调平支腿系统的精准位置控制的问题,本课题首先利用模糊控制算法优化传统PID算法的问题,经过联合仿真后发现控制效果得到改善。但由于模糊控制算法本身存在需要频繁确认量化因子以及比例因子的问题,本课题利用粒子群优化算法对模糊PID算法进行优化,经过联合仿真发现控制效果得到进一步提升。并通过搭建实验平台,对控制算法的效果进行实验验证,实验结果趋势与仿真结果基本一致。

关键词：电动静液作动器调平支腿结构设计位置控制算法粒子群模糊PID

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

台式机器人运动控制算法的研究与实现

台式机器人运动控制算法的研究与实现

引用

作者：高敏西南科技大学

学位级别：硕士

随着电子技术、自动化控制和计算机应用的发展,台式机器人的运动控制不断向着高精度、高速度、微型化、智能化和通用化方向发展。目前,以数字信号处理器(DSP)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)为核心的运动控制方案己成为运动控制方案的发... 详细信息

随着电子技术、自动化控制和计算机应用的发展,台式机器人的运动控制不断向着高精度、高速度、微型化、智能化和通用化方向发展。目前,以数字信号处理器(DSP)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)为核心的运动控制方案己成为运动控制方案的发展趋势。它结合了DSP强大的数据计算能力和FPGA的逻辑运算能力,具有数据处理能力强、可扩展能力强、通用性好、运动控制性能强的特点。本文在分析对比基于不同硬件平台、不同算法设计方案的台式机器人运动控制系统的基础上,确定了基于异构多核的算法设计方案。针对异构多核的结构特点,分析并给出了台式机器人运动控制算法任务的分配策略。重点研究了包括插补算法、位置控制算法和速度规划算法在内的台式机器人运动控制核心算法以及在实现过程中的关键技术点。在插补算法方面,采用DSP+FPGA两级插补,DSP实现软件粗插补,FPGA实现硬件精插补,充分发挥软硬件性能,提高插补效率；设计和实现了平面及空间的直线插补及圆弧插补；采用极坐标系、以步距角为进给量实现圆弧粗插补,简化了圆弧插补的过象限处理。在位置控制算法方面,针对台式机器人在高速度、短行程运动过程中产生的振动和强烈冲击,会对系统造成较强干扰等因素。提出了基于BP神经网络自抗扰控制对台式机器人进行位置伺服控制,提高了位置控制的精度和动态响应特性,且具有较好的抗干扰能力。在速度规划算法方面,针对常用的多项式T形、S形曲线加减速计算量较大,不适合于台式机器人插补运动控制高速计算的要求。提出了基于数字卷积方式的加减速控制,其适合于高速计算的要求,可以避免预测减速点,极大的减少计算负担提高了效率,能够快速实现速度规划,速度曲线平滑。在设计实现过程中,将精插补模块、位置计数模块、I/0信号处理、编码反馈信号处理模块和双端口RAM等功能模块以及基于数字卷积的梯形速度控制算法和S形速度控制算法使用单片FPGA来进行硬件实现。在DSPF28M35中采用C语言分别实现了基于时间分割的粗插补算法、速度数据的计算及位置控制算法。最后基于松下A5系列伺服电机驱动器和伺服电机进行试验。验证了本文设计算法的正确性。所设计的两级插补算法的精度仅与精插补的精度有关；所设计的位置控制算法具有较强的抗干扰能力,运动过程中的位置误差控制在1um以内。

关键词：运动控制 DSP FPGA 插补算法加减速算法位置控制算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于谐波信号注入的五相永磁同步电机无传感器高频转矩脉动抑制方法

基于谐波信号注入的五相永磁同步电机无传感器高频转矩脉动抑制方...

引用

作者：孙国栋王柄学卢山约翰逊 518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽湖镇西丽湖畔

基于谐波信号注入的五相永磁同步电机无传感器高频转矩脉动抑制方法，涉及电机控制领域。本发明是为了解决现有高频注入无位置控制算法中高频电流会引起转矩脉动，进而影响传动系统稳定的问题。本发明在谐波空间注入高频信号，降低高频... 详细信息

标准号: CN118249687A

基于谐波信号注入的五相永磁同步电机无传感器高频转矩脉动抑制方法，涉及电机控制领域。本发明是为了解决现有高频注入无位置控制算法中高频电流会引起转矩脉动，进而影响传动系统稳定的问题。本发明在谐波空间注入高频信号，降低高频注入引起的转矩脉动，同时通过新型谐波注入方法使此高频电压引起的谐波转矩扰动为零，理论上实现了高频注入下五相电机无位置角控制高精度更小转矩脉动运行。

关键词：转矩脉动位置控制算法永磁同步电机转矩脉动抑制传动系统电机控制高频电压高频信号无传感器五相电机谐波信号谐波注入谐波转矩位置角小转矩中高频扰动脉动谐波

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

用于限制作业机器的移动的设备和方法

用于限制作业机器的移动的设备和方法

引用

作者： L·R·夏洛克美国伊利诺伊州

涉及用于限制作业机器的移动的设备和方法。具体提供一种作业机器，该作业机器包括：动力转换系统、地面接合机构、行进主体、可移动结构、用户输入部以及控制器。行进主体联接至地面接合机构，该地面接合机构能够控制以使行进主体相对... 详细信息

标准号: CN115110593A

涉及用于限制作业机器的移动的设备和方法。具体提供一种作业机器，该作业机器包括：动力转换系统、地面接合机构、行进主体、可移动结构、用户输入部以及控制器。行进主体联接至地面接合机构，该地面接合机构能够控制以使行进主体相对于地表移动。可移动结构具有致动器，该致动器能够控制以使可移动结构相对于行进主体移动，其中，致动器通过动力转换系统接收动力。用户输入部生成用户输入信号。传感器生成感测信号。具有处理器的控制器能够操作以执行位置控制算法：接收用户输入信号；接收传感器信号；确定可移动结构相对于行进主体的位置；以及响应地控制动力转换系统，以控制地面接合机构或致动器，从而避免边界限制与所感测的物体的干涉。

关键词：地面接合机构可移动结构致动器行进动力转换系统作业机器用户输入部控制器位置控制算法用户输入信号接收传感器边界限制地表移动感测信号接收用户主体联接主体移动传感器处理器感测干涉响应移动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种永磁同步电机全速域无位置传感器控制方法

一种永磁同步电机全速域无位置传感器控制方法

引用

作者：徐立友王宁席志强刘孟楠闫祥海吴依伟赵思夏张帅张俊江郑景阳 471023 河南省洛阳市洛龙区开元大道263号

一种永磁同步电机全速域无位置传感器控制方法，涉及电机控制领域，本发明基于永磁同步电机低速无位置控制算法脉动高频注入法和中高速无位置控制算法反电动势法进行算法融合实现全速域无位置传感器控制，在算法融合区域采用幅值变化的... 详细信息

标准号: CN116317727A

一种永磁同步电机全速域无位置传感器控制方法，涉及电机控制领域，本发明基于永磁同步电机低速无位置控制算法脉动高频注入法和中高速无位置控制算法反电动势法进行算法融合实现全速域无位置传感器控制，在算法融合区域采用幅值变化的脉动高频注入电压来降低注入高频电压信号对反电动势算法的影响，有效的提高了电机中高速无位置控制算法估计转子位置和转速的精度，从而提高了电机全速范围无位置控制算法估计转子位置和转速的精度等，适合大范围的推广和应用。

关键词：位置控制算法无位置传感器控制估计转子位置永磁同步电机反电动势算法融合脉动电机高频电压信号电机控制幅值变化中高速注入法算法应用

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种无位置控制启动方法、装置、电子设备及存储介质

一种无位置控制启动方法、装置、电子设备及存储介质

引用

作者：阳健庞智许磊张捷 518100 广东省深圳市龙岗区宝龙街道宝龙社区宝龙工业城诚信路8号亚森工业厂区4号厂房101-402

本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种无位置控制启动方法、装置、电子设备及存储介质。本发明的一种无位置控制启动方法，通过获取电机的温度采样值及对应的电阻参数的变化值并获得拟合曲线，能够准确估算电机的电阻参数在不同环... 详细信息

标准号: CN116111886B

本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种无位置控制启动方法、装置、电子设备及存储介质。本发明的一种无位置控制启动方法，通过获取电机的温度采样值及对应的电阻参数的变化值并获得拟合曲线，能够准确估算电机的电阻参数在不同环境温度下的数值变化，并且将准确的电阻参数用于无位置控制算法，实现电机的启动控制，有效避免了因为电阻参数偏差过大导致的电机启动异常；同时本发明对估算的电阻参数进行平滑，防止电阻参数变化波动过大，进一步提升了方法控制电机启动的可靠性。

关键词：电阻参数电机电机启动位置控制估算电机控制技术位置控制算法存储介质电子设备方法控制拟合曲线启动控制数值变化温度采样平滑

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种高速永磁同步电机无位置传感器控制方法

一种高速永磁同步电机无位置传感器控制方法

引用

作者：阎彦贾琨磊林治臣曹彦飞史婷娜夏长亮 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开了一种应用于高速永磁同步电机无位置传感器控制方法。利用滑模观测器提取出永磁同步电机的转子位置角和转速，根据转子位置角和转速采用无位置控制算法实现无位置传感器控制；在无位置控制算法基础上增加补偿算法来实现对转... 详细信息

标准号: CN114826042B

本发明公开了一种应用于高速永磁同步电机无位置传感器控制方法。利用滑模观测器提取出永磁同步电机的转子位置角和转速，根据转子位置角和转速采用无位置控制算法实现无位置传感器控制；在无位置控制算法基础上增加补偿算法来实现对转子位置角的精确提取进而进行补偿。本发明方法只用到q轴电流与转子位置误差之间的关系，能够补偿高速永磁同步电机在中、高速区域运行时无位置传感器控制下的转子位置误差，实现一次性补偿各种非理想因素导致的转子位置误差，没有用到电机参数，鲁棒性较好。

关键词：无位置传感器控制永磁同步电机转子位置误差转子位置角位置控制算法非理想因素滑模观测器补偿算法电机参数高速区域鲁棒性一次性运行时应用

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：