检索结果-内蒙古大学图书馆

内容简介：该校开发的位置控制系统，是采用伺服电机步进化控制技术直接接收脉冲信号，实现高精度的位置控制。其定位精度±1个脉冲；调速范围为1:10000；并具有频带宽，响应速度快，输出转矩大的特点。良好的性能及价格比，特别适... 详细信息

标准号: 0400870109

内容简介：该校开发的位置控制系统，是采用伺服电机步进化控制技术直接接收脉冲信号，实现高精度的位置控制。其定位精度±1个脉冲；调速范围为1:10000；并具有频带宽，响应速度快，输出转矩大的特点。良好的性能及价格比，特别适用于机电产品的更新，换代和设备的改造。使用范围及市场预测：具有位置控制要求的机电产品。产品参考价格：整个系统：2.5万元-3.0万元；位控板：3000-4000元。注：产品的具体设计要求及价格面议。

关键词：位置控制系统机电产品

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位置控制系统滑模控制器的设计(英文)

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控制理论与应用 1997年第5期14卷 716-721页

作者：丛爽 DeCarliAlessandro 中国科学技术大学自动化系合肥230026 罗马大学信息与系统系罗马00184

介绍了为直流电机控制系统所设计的滑模控制器．原系统存在着由库仓摩擦力矩所导致的非线性．控制器根据常规的变结构系统进行设计，然后通过符号函数的替代来平滑不连续的控制法则，并用一种单位饱和函数来减少其抖动．最后推导出离散... 详细信息

介绍了为直流电机控制系统所设计的滑模控制器．原系统存在着由库仓摩擦力矩所导致的非线性．控制器根据常规的变结构系统进行设计，然后通过符号函数的替代来平滑不连续的控制法则，并用一种单位饱和函数来减少其抖动．最后推导出离散时间的控制法则．所提出的算法计算容易且有鲁棒性，已在以数字信号处理器DSP为基础的直流电机位置控制系统上得到实现，并显示出令人满意的结果。

关键词：直流电机位置控制系统滑模控制器设计

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液压驱动单元位置控制系统前馈补偿控制研究

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机械工程学报 2018年第20期54卷 159-169页

作者：俞滨巴凯先王东坤刘雅梁李文锋孔祥东燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室燕山大学机械工程学院先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学)

液压驱动型足式机器人在运动过程中各关节液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)多采用基于液压控制内环的外环阻抗控制方法,其中液压控制内环可分为位置闭环控制和力闭环控制。当液压控制内环采用位置闭环控制时,其位置控制性能直接... 详细信息

液压驱动型足式机器人在运动过程中各关节液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)多采用基于液压控制内环的外环阻抗控制方法,其中液压控制内环可分为位置闭环控制和力闭环控制。当液压控制内环采用位置闭环控制时,其位置控制性能直接决定了外环阻抗控制性能,所以,一种针对HDU的高精度的位置控制方法具有重要研究意义。针对以上研究意义,首先对HDU位置控制系统6阶数学模型进行简化,求出位置控制系统中各部分传递函数。其次,推导位置控制输入前馈补偿控制器,该控制器中含有液压系统固有非线性和负载特性。最后,在HDU性能测试试验平台上,在多种典型输入信号以及对角小跑输入信号下,对系统的位置控制性能进行试验研究并给出定量分析。试验结果表明,在不同输入信号下,加入所提出的输入前馈补偿控制器可以大幅提高系统位置控制性能,并且该控制器具有良好的多工况适应性。以上研究成果可结合相应的针对位置控制系统的抗干扰控制策略,一起为基于位置的阻抗控制液压内环控制提供控制策略重要参考和试验基础。

关键词：液压驱动足式机器人液压驱动单元位置控制系统前馈补偿控制器

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位置控制系统响应精度影响因素的分析研究

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塑料工业 2010年第11期38卷 37-40页

作者：南现伟胡军科周友中李硕中南大学机电工程学院湖南长沙410075

介绍了管道效应和液压缸的性能参数对系统响应精度的影响,并以橡胶开炼机调距系统为例,建立了相应的功率键合图模型,利用Matlab/Simulink进行了动态仿真,论证了管道效应和液压缸自身性能参数对位置控制系统存在不可忽视的影响。对今后... 详细信息

介绍了管道效应和液压缸的性能参数对系统响应精度的影响,并以橡胶开炼机调距系统为例,建立了相应的功率键合图模型,利用Matlab/Simulink进行了动态仿真,论证了管道效应和液压缸自身性能参数对位置控制系统存在不可忽视的影响。对今后阀控缸位置控制系统响应精度的改进和提高具有一定的参考价值。

关键词：管道效应位置控制系统功率键合图响应精度

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机器人多指灵巧手基关节力矩/位置控制系统的研究

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机器人 2002年第4期24卷 314-318,328页

作者：何平金明河刘宏谢宗武哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

HIT- 1型机器人手是一种具有多种感知功能的仿人多指灵巧手 .目前对多指手单关节单自由度控制的研究较多 ,而对两自由度的手指基关节的研究却较少 .本文分析了 HIT- 1型手两自由度基关节的运动学和动力学模型 ,并在此基础上建立了基关... 详细信息

HIT- 1型机器人手是一种具有多种感知功能的仿人多指灵巧手 .目前对多指手单关节单自由度控制的研究较多 ,而对两自由度的手指基关节的研究却较少 .本文分析了 HIT- 1型手两自由度基关节的运动学和动力学模型 ,并在此基础上建立了基关节的位置和力矩反馈控制系统 .本文采用工业中常用的 PID控制算法分别实现了手指基关节在自由空间的位置控制和在约束空间的力矩控制 ,并对实验结果进行了分析 .

关键词：机器人多指灵巧手关节力矩位置控制系统 HIT-1型

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气动脉宽调制位置控制系统的迭代自学习控制实验研究

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哈尔滨工业大学学报 1996年第5期28卷 48-51页

作者：段运波张翠芳许耀铭哈尔滨工业大学动力工程系黑龙江哈尔滨

采用迭代自学习控制方法来控制气动脉宽调制位置伺服系统，通过实验研究比较了迭代自学习控制与ＰＩＤ控制的效果。实验结果表明，采用迭代自学习控制方法，系统的性能得到显著提高。

关键词：脉宽调制迭代自学习学习控制位置控制系统

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移动工作台位置控制系统变论域模糊PID研究

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现代制造工程 2022年第1期 119-124页

作者：朱桂英师国辉侯志辉王毅颖河北工程大学机械与装备工程学院邯郸056038

单机多工位锻压机的移动工作台位置控制系统是多变量的非线性耦合系统,常规PID控制和模糊PID控制难以完全适应复杂系统变化,满足系统控制要求。为了解决这一问题,在模糊PID控制的基础上加入变论域模块,改变模块中的论域伸缩因子,使模糊... 详细信息

单机多工位锻压机的移动工作台位置控制系统是多变量的非线性耦合系统,常规PID控制和模糊PID控制难以完全适应复杂系统变化,满足系统控制要求。为了解决这一问题,在模糊PID控制的基础上加入变论域模块,改变模块中的论域伸缩因子,使模糊控制的论域随系统条件变化而调整,最终整定出满足系统控制要求的PID参数。对移动工作台位置控制环节建立了数学模型,并在Matlab/Simulink中进行了控制系统建模及仿真分析。结果表明:相比常规PID控制和模糊PID控制,使用变论域模糊PID控制的系统具有良好的动静态性能,在响应速度、过渡过程时间及稳态精度等方面具有更好的优越性,适合在复杂的非线性耦合控制系统中使用。

关键词：移动工作台位置控制系统变论域模糊PID 系统仿真

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基于模糊控制的气缸位置控制系统

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新技术新工艺 2004年第2期 15-17页

作者：田建君北方工业大学机电学院 100041

针对气动位置伺服系统的非线性特征,提出了一种基于模糊控制的气缸位置控制系统。系统以计算机和压力型电气比例阀为控制核心,采用了模糊控制算法来实现气缸位置控制。模糊控制器采用了位置偏差与位置偏差变化率双输入与控制量单输出的... 详细信息

针对气动位置伺服系统的非线性特征,提出了一种基于模糊控制的气缸位置控制系统。系统以计算机和压力型电气比例阀为控制核心,采用了模糊控制算法来实现气缸位置控制。模糊控制器采用了位置偏差与位置偏差变化率双输入与控制量单输出的模型。实验研究表明,系统的位置控制精度达可到±0.25mm。该系统可以实现对气缸位置的高精度控制。

关键词：模糊控制气缸位置控制系统电气比例阀气动系统

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基于模糊PID控制的包装印刷位置控制系统

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电气传动 2004年第1期34卷 33-35页

作者：罗瑞琼宋学瑞张亚鸣中南大学

文章针对现在应用广泛的微机控制包装印刷位置控制系统开机时校对难的问题 ,介绍了一种改进的模糊 PID复合控制器 ,开机时位置误差大于某一值时使用模糊控制器 ,当误差小于该值时使用 PID控制器 ,经仿真表明 ,该复合控制既具有良好的动... 详细信息

文章针对现在应用广泛的微机控制包装印刷位置控制系统开机时校对难的问题 ,介绍了一种改进的模糊 PID复合控制器 ,开机时位置误差大于某一值时使用模糊控制器 ,当误差小于该值时使用 PID控制器 ,经仿真表明 ,该复合控制既具有良好的动态性能 ,开机时能迅速消除误差 ,又能获得较高的稳态精度。由于对该控制器的输出应用了一个饱和因子限制输出变化率。

关键词：包装印刷位置控制系统模糊PID控制模糊控制器数学模型

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气动位置控制系统及其阀的应用形式

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机床与液压 2007年第4期35卷 132-135页

作者：刘淑珍张玉宝宁波工程学院机械工程学院浙江宁波315016 浙江纺织服装职业技术学院机电信息分院浙江宁波315211

分析了气动自动化系统的发展趋势、气动位置控制系统的组成形式,以及系统中比例阀和开关阀的特点和应用形式。结果表明:比例/伺服阀具有机构庞大、质量重、控制精度高等特点,适合应用在大型机械设备和精度要求较高的场合;而高速开关阀... 详细信息

分析了气动自动化系统的发展趋势、气动位置控制系统的组成形式,以及系统中比例阀和开关阀的特点和应用形式。结果表明:比例/伺服阀具有机构庞大、质量重、控制精度高等特点,适合应用在大型机械设备和精度要求较高的场合;而高速开关阀质量轻、体积小,但控制精度相对较低,因此,高速开关阀常常应用到成本低、控制精度要求不高的场合,但经过改进控制方法,也可应用到机器人等精度要求较高的场合。

关键词：气动位置控制系统比例阀高速开关阀

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