检索结果-内蒙古大学图书馆

农业机械学报 2009年第11期40卷 212-218页

作者：车林仙中国矿业大学机电工程学院徐州221008 泸州职业技术学院机电工程研究所泸州646005

根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析。以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线性方程组。应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法——Chen-... 详细信息

根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种6-DOF 6-CPS正交并联机器人机构,并对位置正解进行分析。以机构6条驱动腿的长度为约束条件,建立约束方程,得到了求位置正解的非线性方程组。应用产生或强化混沌系统的反馈混沌化方法——Chen-Lai算法,对离散时间系统施加反馈控制,可得到预期Lyapunov指数和良好遍历性的混沌系统。应用基于反馈混沌化的Newton迭代算法(CBNIA)求解6-CPS正交并联机器人机构正位置分析中的非线性方程组。数值验证表明,CBNIA能够快速求出全部位置正解,且正反解结果十分吻合。

关键词：并联机器人位置正解分析反馈混沌化 Newton迭代法

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基于四元数的台体型5SPS-1CCS并联机器人位置正解分析

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机械工程学报 2007年第5期43卷 8-13页

作者：黄昔光廖启征李端玲魏世民北京邮电大学自动化学院北京100876

提出一种台体型5SPS-1CCS并联机器人机构,并对其位置正解进行分析。首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型,然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为80,并应用同伦连续法进行数值演算,... 详细信息

提出一种台体型5SPS-1CCS并联机器人机构,并对其位置正解进行分析。首先基于四元数建立并联机构位置正解的数学模型,然后应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为80,并应用同伦连续法进行数值演算,给出该机构全部80组位置正解,证明该机构位置正解上限是可以达到的。求解过程中,将四元数运算转化为矩阵运算,将数学模型中的4个二次方程转化为双线性方程,降低方程组的Bezout数,从而减少跟踪路径数目,提高计算效率。最后给出数字实例,分析结果表明计算方法简洁,具有一般性,适合其他并联机构的位置正解分析,为此类机构的尺度设计、路径规划和控制提供了理论依据。

关键词：四元数同伦连续法双线性方程并联机器人机构位置正解分析

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台体型4SPS-2CCS广义并联机构位置正解分析

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北京邮电大学学报 2007年第3期30卷 15-18,31页

作者：黄昔光廖启征魏世民李端玲北京邮电大学自动化学院北京100876

提出了台体型4SPS-2CCS广义并联机构,并对该机构的位置正解进行分析.基于四元数建立位置正解的数学模型,应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为160;同时应用同伦连续法进行数值计算,给出该机构全... 详细信息

提出了台体型4SPS-2CCS广义并联机构,并对该机构的位置正解进行分析.基于四元数建立位置正解的数学模型,应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析,得出该并联机构位置正解上限为160;同时应用同伦连续法进行数值计算,给出该机构全部160组位置正解,证明该机构位置正解上限是可以达到的.求解过程中,将四元数作为变量代替欧拉角旋转变换矩阵,降低方程组的Bezout数,从而减少跟踪路径数目,提高计算效率;采用四元数的矩阵运算,方便计算机程序实现.最后给出数字实例进行验证.

关键词：位置正解分析并联机构同伦连续法四元数

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3-UPU转动并联机构的两类位置正解分析

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华中科技大学学报（自然科学版） 2003年第4期31卷 1-3页

作者：郑相周宾鸿赞罗友高华中科技大学机械科学与工程学院

根据纯转动型 3 UPU并联机构的几何特点 ,使用四元数变换方法 ,构造了一类单正交条件下的 3 UPU并联机构位置正解分析的参数化方程 ,可使用三角恒等变换来求解该方程 ;并使用单位四元数变换求出其双正交条件下的 8个封闭的位置正解 ,该... 详细信息

根据纯转动型 3 UPU并联机构的几何特点 ,使用四元数变换方法 ,构造了一类单正交条件下的 3 UPU并联机构位置正解分析的参数化方程 ,可使用三角恒等变换来求解该方程 ;并使用单位四元数变换求出其双正交条件下的 8个封闭的位置正解 ,该正解为

关键词： 3-UPU并联机构四元数变换位置正解分析参数化方程三角恒等变换正交旋转矩阵

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十二面体变几何桁架机器人位置正解分析的符号解

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机械科学与技术 2000年第5期19卷 703-704,708页

作者：徐礼钜林光春四川大学机械系成都610065

应用代数消元法 ,对十二面体变几何桁架机器人的位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。符号运算借助于计算机软件 REDUCE完成。

关键词：十二面体变几何桁架机器人位置正解分析

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3SPS－PRPS并联型机器人机构位置正解分析

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成都科技大学学报 1995年第3期 67-73页

作者：姚进房海容成都科技大学机械工程系

本文提出由三支ＳＰＳ和一支ＰＲＰＳ运动链连接上下平台的并联型机器人机构的位置正解分析方法．以上平台顶点坐标为输出变量建立起几何约束方程组，通过消元推导出一元八次多项式的输入输出方程．

关键词：并联机器人位置正解分析机器人 SPS PRPS

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利用位置正解分析并联机构奇异分布规律

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自然科学进展 2005年第5期15卷 631-635页

作者：韩先国陈五一北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型;然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系;接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法;最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律。... 详细信息

利用位置正解分析了并联机构奇异的分布规律.首先采用数值法求出了并联机构所有位置正解构型;然后分析了并联机构奇异与构型空间的关系;接着给出奇异的判别标准Jacobi矩阵的求法;最后沿着构型空间的边界分析了并联机构奇异的分布规律。结论对并联机构的运动控制及规划具有重要意义.

关键词：位置正解分析并联机构分布规律奇异 Jacobi矩阵判别标准运动控制边界分析构型数值法空间求法

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基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解

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北京邮电大学学报 2010年第2期33卷 7-10页

作者：倪振松廖启征魏世民李瑞华北京邮电大学自动化学院北京100876

以平面并联机构为题,应用5维几何代数(共形几何代数)方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.这对... 详细信息

以平面并联机构为题,应用5维几何代数(共形几何代数)方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性.这对用统一的数学工具分析机构学,降低非线性度,增强几何直观性方面做了初步尝试.

关键词：几何代数共形几何代数平面并联机构位置正解分析

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4-RUP_aR并联机器人机构及其运动学分析

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机械工程学报 2010年第3期46卷 35-41页

作者：车林仙中国矿业大学机电工程学院徐州221008 泸州职业技术学院机电工程研究所泸州646005

提出一种能实现三维移动和绕z轴转动(3T1R)的新型对称4-DOF空间4-RUPaR并联机器人机构。采用螺旋理论分析4-RUPaR并联机器人机构实现空间3T1R运动的机构学原理,计算其自由度,讨论输入选取的合理性。以机构的杆长为约束条件,建立约束方程... 详细信息

提出一种能实现三维移动和绕z轴转动(3T1R)的新型对称4-DOF空间4-RUPaR并联机器人机构。采用螺旋理论分析4-RUPaR并联机器人机构实现空间3T1R运动的机构学原理,计算其自由度,讨论输入选取的合理性。以机构的杆长为约束条件,建立约束方程,得到位置分析的非线性方程组。推导机构位置正解的一元超越方程,并应用自适应变异粒子群算法(Adaptive mutation particle swarm optimization,AMPSO)求解该方程。导出位置反解的封闭方程及速度、加速度的表达式。最后应用算例对位置正反解的研究结果进行数值验证,正解结果与反解结果十分吻合。在位置正解分析的基础上,对算例的速度和加速度正解进行分析。

关键词：并联机器人机构螺旋理论位置正解分析运动学分析

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面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构运动学分析

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机械传动 2021年第6期45卷 58-64页

作者：李杰车林仙杜力郑鑫重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室重庆400067 重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院重庆402260

以一种两移动两转动(2T2R)自由度面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构为研究对象,基于方位特征集理论分析该机构的自由度数目和性质,并对其进行了运动学分析。应用坐标变换法,建立求机构位置正解的非线性方程组,并采用差分进化算法求解该方程... 详细信息

以一种两移动两转动(2T2R)自由度面对称(CRR)2S-(3R)2R并联机构为研究对象,基于方位特征集理论分析该机构的自由度数目和性质,并对其进行了运动学分析。应用坐标变换法,建立求机构位置正解的非线性方程组,并采用差分进化算法求解该方程组。推导出机构逆解解析表达式,应用数值算例验证机构正解、逆解的正确性。采用矢量法推导机构速度及加速度表达式,并应用Matlab编程绘制机构的位置、速度和加速度曲线。同时,应用Adams进行运动学仿真,并求得Matlab理论曲线与Adams仿真曲线的最大误差。结果表明,二者运动学分析曲线基本一致,表明该机构理论分析正确可靠。

关键词：并联机构方位特征位置正解分析运动学分析 Adams仿真

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