检索结果-内蒙古大学图书馆

南京理工大学学报 2006年第4期30卷 404-408,413页

作者：方建士章定国南京理工大学理学院江苏南京210094

该文研究了刚体-柔性梁系统作大范围旋转运动时的撞击动力学问题。采用子系统法建立了考虑“动力刚化”效应的系统刚柔耦合动力学方程,并采用假设模态描述变形,将偏微分形式的动力学方程转化为常微分方程。基于系统的动力学方程导出撞... 详细信息

该文研究了刚体-柔性梁系统作大范围旋转运动时的撞击动力学问题。采用子系统法建立了考虑“动力刚化”效应的系统刚柔耦合动力学方程,并采用假设模态描述变形,将偏微分形式的动力学方程转化为常微分方程。基于系统的动力学方程导出撞击时系统的广义冲量一动量方程,与撞击恢复系数方程相结合求出撞击动力学响应。文中给出了算例,验证了该文方法,并对大范围旋转运动下的刚体-柔性梁系统的动力学进行了探讨。

关键词：柔性梁子系统法假设模态法撞击动力学恢复系数

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基于期望关节角补偿的车载液压刚柔机械臂建模及轨迹跟踪控制

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吉林大学学报（工学版） 2013年第5期43卷 1367-1374页

作者：徐勇军李元春赵晓晖吉林大学通信工程学院长春130012 长春工业大学控制工程系长春130012

采用拉格朗日原理和假设模态法,通过引入驱动Jacobian矩阵,推导出液压刚柔机械臂动力学方程。针对柔性臂的特点,提出了关节角补偿方法。为了克服参数扰动和外界干扰,利用自适应律估计不确定性项提出了同时控制刚体运动和振动抑制的自适... 详细信息

采用拉格朗日原理和假设模态法,通过引入驱动Jacobian矩阵,推导出液压刚柔机械臂动力学方程。针对柔性臂的特点,提出了关节角补偿方法。为了克服参数扰动和外界干扰,利用自适应律估计不确定性项提出了同时控制刚体运动和振动抑制的自适应滑模控制方法。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。

关键词：自动控制技术液压刚柔机械臂假设模态法自适应滑模控制准静态补偿

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旋转输液管动力稳定性理论分析

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应用数学和力学 2022年第2期43卷 166-175页

作者：张博史天姿张贻林孙东生袁从敏丁虎陈立群长安大学理学院西安710064 上海大学上海市应用数学和力学研究所上海200072 台山核电合营有限公司广东台山529228

基于Lagrange原理和假设模态法建立了旋转输液管的动力学模型.通过降阶升维的方法求解系统的特征值问题,并分析了旋转输液管自由振动特性.得到了不同端部集中质量和转速下,系统特征值随流速升高的演变轨迹.揭示了临界流速随系统参数的... 详细信息

基于Lagrange原理和假设模态法建立了旋转输液管的动力学模型.通过降阶升维的方法求解系统的特征值问题,并分析了旋转输液管自由振动特性.得到了不同端部集中质量和转速下,系统特征值随流速升高的演变轨迹.揭示了临界流速随系统参数的变化规律.研究发现,内部流体的流动对旋转输液管动力学特性存在显著影响.在某些参数组合下,系统低阶模态能够形成不同形式的内共振关系.预示了旋转输液管模型蕴含丰富的动力学现象.

关键词：旋转输液管自由振动假设模态法 Lagrange方程

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机器人手臂的刚柔耦合建模及摆动模态对比

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中国机械工程 2012年第17期23卷 2092-2097页

作者：王斌锐方水光严冬明中国计量学院杭州310018 机器人学国家重点实验室沈阳110004

以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对... 详细信息

以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对比了ADAMS和MATLAB对柔性手臂转角的仿真。针对碳纤维、铝合金、聚乙烯和聚丙烯4种材质手臂仿真重力作用下的摆动运动,绘出了末端横向变形位移和频谱图;量化分析了变形量和模态。结果表明随着弹性模量与密度的比值增大,手臂固有频率增大,横向变形位移减小;碳纤维材质可近似建模为刚体;碳纤维和铝合金适合做手臂机构;聚丙烯材质刚度和柔顺性较好。

关键词：柔性手臂假设模态法动力学刚柔耦合仿真

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深海漂浮式风力机整机结构动态特性建模与仿真

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系统仿真学报 2014年第2期26卷 481-488页

作者：高伟李春叶舟吴攀上海理工大学能源与动力工程学院上海200093

深海风力机因其役环境的复杂性,在产品开发阶段需要对各种载荷条件下的整机结构特性进行分析,并开发相应的分析或仿真系统。在已有研究基础上,开发了深海漂浮式风力机整机仿真系统,该系统主要由风力机气动模块、漂浮式海洋平台水动力模... 详细信息

深海风力机因其役环境的复杂性,在产品开发阶段需要对各种载荷条件下的整机结构特性进行分析,并开发相应的分析或仿真系统。在已有研究基础上,开发了深海漂浮式风力机整机仿真系统,该系统主要由风力机气动模块、漂浮式海洋平台水动力模块和整机结构动力学模块三部分组成。其仿真算法核心为采用动态子结构法将水动力载荷与气动载荷同时加载到整机结构动力学模块界面上,实现气动和水动耦合条件下结构动力学特性的求解。为检验仿真模型的可信性,利用该系统对NREL基准的5MW漂浮式风力机进行结构动力学仿真分析。结果表明该模型可以求解气动和水动耦合条件下结构动力学问题。同时,研究表明深海漂浮式风力机在风与海浪载荷条件下,其漂浮式平台会产生相应的摇荡运动,气动与水动力载荷相互耦合对结构动力响应及功率波动有着显著影响。

关键词：漂浮式风力机动态仿真假设模态法海洋水动力学

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基于残余动量的两连杆柔性臂驱动器故障检测

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计量学报 2015年第3期36卷 279-283页

作者：邵丹璐王斌锐金英连中国计量学院机电工程学院

综合考虑柔性臂质量与末端负载质量，采用Largrange方程和假设模态法，建立两连杆柔性臂动力学方程。基于动量导数，设计了残余动量算子。利用Matlab／Simulink中的弹性铰链搭建了柔性臂仿真平台；对驱动器无故障、单个故障及多个故障... 详细信息

综合考虑柔性臂质量与末端负载质量，采用Largrange方程和假设模态法，建立两连杆柔性臂动力学方程。基于动量导数，设计了残余动量算子。利用Matlab／Simulink中的弹性铰链搭建了柔性臂仿真平台；对驱动器无故障、单个故障及多个故障进行了仿真，对比分析了刚性臂和柔性臂相应残余动量的变化曲线。结果表明，残余动量适用于柔性臂；驱动器无故障时，残余动量近似为0；有故障时，残余动量变化曲线能反应出故障时间内驱动器力矩应有的大小和趋势，且对直接驱动连杆的残余动量影响最大。

关键词：计量学残余动量假设模态法柔性臂仿真

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一种新型两自由度柔性并联机械手的动力学建模和运动控制

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机械强度 2011年第5期33卷 633-637页

作者：胡俊峰张宪民江西理工大学机电工程学院赣州341000 华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640

对一种新型两自由度柔性并联机械手的动力学模型和运动控制进行研究。首先,考虑刚—柔耦合影响,利用假设模态法和Lagrange乘子法,推导出系统的动力学方程,该方程为微分—代数方程组。为了设计控制器,采用坐标分块法将该微分—代数方程... 详细信息

对一种新型两自由度柔性并联机械手的动力学模型和运动控制进行研究。首先,考虑刚—柔耦合影响,利用假设模态法和Lagrange乘子法,推导出系统的动力学方程,该方程为微分—代数方程组。为了设计控制器,采用坐标分块法将该微分—代数方程组化为二阶微分方程组。然后,根据机械手的控制要求,采用滑模变结构方法设计控制器,该控制器能跟踪所期望的运动轨迹,同时柔性构件的弹性振动得到抑制。仿真结果表明该控制器的可行性和有效性。

关键词：并联机械手柔性构件滑模变结构控制假设模态法

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亚音速气流中复合材料层合板结构气动弹性稳定性分析

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北京工业大学学报 2018年第8期44卷 1069-1074页

作者：任涛李凤明赵磊哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院哈尔滨150001 北京动力机械研究所北京100074

为了研究复合材料层合板结构在亚音速气流作用下的气动弹性稳定性,基于线性势流理论建立适用于三维复合材料层合板结构的亚音速气动力模型,采用经典层合板理论,根据Hamilton变分原理,建立亚音速下三维复合材料层合板的运动方程.采用假... 详细信息

为了研究复合材料层合板结构在亚音速气流作用下的气动弹性稳定性,基于线性势流理论建立适用于三维复合材料层合板结构的亚音速气动力模型,采用经典层合板理论,根据Hamilton变分原理,建立亚音速下三维复合材料层合板的运动方程.采用假设模态法,将偏微分方程离散成常微分方程组,通过求解广义特征值问题分析其气动弹性特性.通过计算层合板结构在不同来流速度时的固有频率,得到层合板结构在亚音速气流作用下的临界失稳速度.研究表明:该亚音速气动力模型适用于三维薄板结构.在气流作用下,层合板结构刚度降低导致结构失稳.

关键词：亚音速气流复合材料层合板临界失稳速度 Hamilton原理假设模态法

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共振碎石机振动机理及参数研究

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公路交通科技 2020年第11期37卷 15-21页

作者：李吉祥范晨光李彦达西南交通大学力学与工程学院四川成都611756

为探究共振碎石机在路面改造过程中的动力学行为,研究外部参数对其振动的影响,用以对实际工程应用提出帮助,首先基于共振碎石机的力学原理,对其进行合理的力学模型简化,建立了共振碎石机共振大梁的动力学模型。考虑刚体振动,求解了系统... 详细信息

为探究共振碎石机在路面改造过程中的动力学行为,研究外部参数对其振动的影响,用以对实际工程应用提出帮助,首先基于共振碎石机的力学原理,对其进行合理的力学模型简化,建立了共振碎石机共振大梁的动力学模型。考虑刚体振动,求解了系统作刚体振动的固有频率及模态。基于假设模态法,将刚体振动模态和自由梁的弹性振动模态取为假设模态,对系统进行了离散,分析了系统的固有频率,得到了强迫振动响应的解析解。然后着重研究了系统参数(包括共振大梁截面尺寸、减震器等效刚度、锤头质量、激振器质量等)对共振频率的影响,分析了阻尼参数对锤头端响应的影响。结果表明:系统做刚体振动时的固有频率分别为3.35,5.87 Hz,不在共振碎石机的工作频率范围内,工作频率发生在弹性振动阶段;改变系统参数会引起结构共振频率的增大或减小,其中激振端与锤头端质量对共振频率的影响呈反比;共振大梁截面的高度对共振频率的影响最大,随着截面高度的增大共振频率呈现明显的上升趋势,并且越高阶,频率受影响越大,最大增长率超过20%;外激励频率逼近系统固有频率时发生共振,锤头振幅变大,此时利用能量的效率越高且弹簧刚度越大,发生共振时的频率越高;当阻尼器的阻尼系数增大时,锤头的振幅呈现衰减的趋势。

关键词：道路工程共振假设模态法共振碎石机参数控制

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旋转运动柔性梁的假设模态方法研究

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力学学报 2005年第1期37卷 48-56页

作者：蔡国平洪嘉振上海交通大学工程力学系上海200240

采用假设模态法对旋转运动柔性梁的动力特性进行研究，给出简化的控制模型．首先采用 Hamilton 原理和假设模态离散化方法，在计入柔性梁由于横向变形而引起的轴向变形的二阶耦合量的条件下，推导出基于柔性梁变形位移场一阶完备的一次... 详细信息

采用假设模态法对旋转运动柔性梁的动力特性进行研究，给出简化的控制模型．首先采用 Hamilton 原理和假设模态离散化方法，在计入柔性梁由于横向变形而引起的轴向变形的二阶耦合量的条件下，推导出基于柔性梁变形位移场一阶完备的一次近似耦合模型，然后对该模型进行简化，忽略柔性梁纵向变形的影响，给出一次近似简化模型，最后将采用假设模态离散化方法的结果与采用有限元离散化方法的结果进行了对比研究．研究中考虑了两种情况：非惯性系下的动力特性研究和系统大范围运动为未知豹动力特性研究．研究结果显示，当系统大范运动为高速时，在假设模态离散化方法中应增加模态数目，较少的模态数目将导致较大误差．一次近似简化模型能够较好地反映出系统的动力学行为，可用于主动控制设计的研究．

关键词：旋转运动柔性梁假设模态法一次近似耦合模型柔性多体系统动力学

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