检索结果-内蒙古大学图书馆

动力学与控制学报 2024年第6期22卷 24-32页

作者：郭庆吕世伟富强沈振兴燕山大学河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室秦皇岛066004

研究可轴向运动复合材料薄壁梁的动力学特性.基于VAM(变分渐进法)复合材料薄壁梁理论,采用Euler-Bernoulli梁模型并根据Hamilton原理来建立复合材料薄壁梁的动力学方程.应用假设模态法对薄壁梁进行自由振动分析,通过比较研究验证了该建... 详细信息

研究可轴向运动复合材料薄壁梁的动力学特性.基于VAM(变分渐进法)复合材料薄壁梁理论,采用Euler-Bernoulli梁模型并根据Hamilton原理来建立复合材料薄壁梁的动力学方程.应用假设模态法对薄壁梁进行自由振动分析,通过比较研究验证了该建模方法的正确性,并分析了几何参数和物理参数对薄壁梁固有频率的影响.推导了轴向运动复合材料薄壁梁的横向振动方程,借助四阶Runge-Kutta法进行数值计算,研究了不同纤维铺层方式和不同匀速度大小对可轴向运动复合材料薄壁梁横向振动末端位移响应的影响.

关键词：轴向运动梁叠层复合材料薄壁梁假设模态法横向振动

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柔性关节柔性连杆机械臂的动力学建模

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动力学与控制学报 2022年第3期20卷 25-39页

作者：张晓宇刘晓峰蔡国平刘传凯上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海200240 北京航天飞行控制中心北京100094

柔性关节柔性连杆机械臂是典型的非线性、强耦合、欠驱动系统,其控制难度高.对于这类系统,选择合适的动力学模型进行控制器设计对于提高控制性能是非常有帮助的.为此,研究了具有柔性关节柔性连杆机械臂的动力学建模问题,并提出了一种改... 详细信息

柔性关节柔性连杆机械臂是典型的非线性、强耦合、欠驱动系统,其控制难度高.对于这类系统,选择合适的动力学模型进行控制器设计对于提高控制性能是非常有帮助的.为此,研究了具有柔性关节柔性连杆机械臂的动力学建模问题,并提出了一种改进的建模方法.在该方法中,连接柔性连杆的柔性关节首先被简化为刚性关节和柔性连杆的弹性约束边界.然后,根据结构动力学理论、哈密顿原理和假设模态法建立系统的刚柔耦合动力学方程.相较于将柔性关节简化为刚性关节和扭簧的传统处理方式,所采用的简化方式一方面可以降低系统的自由度,另一方面可以得到更适合控制器设计的动力学模型.最后,通过数值仿真验证了本文方法的有效性和优势.

关键词：柔性关节柔性连杆机械臂动力学模型哈密顿原理假设模态法振动抑制

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轴向载荷激励下弹性盘轴转子系统的非线性动力稳定性分析

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湖南大学学报（自然科学版） 2003年第3期30卷 19-23页

作者：陈昌萍傅衣铭湖南大学工程力学系湖南长沙410082

利用拉格朗日方程,在考虑轴和盘的质量和轴的几何非线性的情况下,建立了在周期轴向载荷参数激励下具滑动轴承支承弹性盘轴转子系统的非线性动力学方程.采用假设模态法对系统进行离散,基于Lyapunov运动稳定性理论和Floquet判据,利用谐波... 详细信息

利用拉格朗日方程,在考虑轴和盘的质量和轴的几何非线性的情况下,建立了在周期轴向载荷参数激励下具滑动轴承支承弹性盘轴转子系统的非线性动力学方程.采用假设模态法对系统进行离散,基于Lyapunov运动稳定性理论和Floquet判据,利用谐波平衡法和数值方法,对系统线性和非线性动力稳定性进行了分析,得出了系统的非线性主动力不稳定区,讨论了多种因素对系统主动力不稳定区的影响,得出了一些有益的结论,并与有关文献进行了比较.

关键词：弹性盘轴转子系统滑动轴承支承非线性动力稳定性假设模态法

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含横向裂纹弹性盘轴系统的振动特性研究

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湖南大学学报（自然科学版） 2002年第3期29卷 24-28页

作者：陈昌萍傅衣铭湖南大学工程力学系湖南长沙410082

建立了一般情况下含横向裂纹弹性盘轴系统的动力学模型 .利用 Lagrange方程得到了系统的动力学方程 ,采用假设模态法对变量进行离散 ,求出了系统振动频率与轴的转速、裂纹深度及裂纹位置的关系。

关键词：裂纹弹性盘轴系统振动频率假设模态法

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风机塔筒结构横向振动特性的快速计算方法

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力学季刊 2016年第3期37卷 565-571页

作者：秦营李映辉西南交通大学力学与工程学院四川成都610031

本文提出了一种风机塔筒结构横向振动特性的快速计算方法.将机舱和叶片整体、连接法兰盘分别简化为集中质量,塔筒简化为非均匀悬臂梁,建立风机塔筒结构横向振动方程.给出了用假设模态法计算塔筒结构固有频率和模态函数的过程.通过与文... 详细信息

本文提出了一种风机塔筒结构横向振动特性的快速计算方法.将机舱和叶片整体、连接法兰盘分别简化为集中质量,塔筒简化为非均匀悬臂梁,建立风机塔筒结构横向振动方程.给出了用假设模态法计算塔筒结构固有频率和模态函数的过程.通过与文献及有限元数值结果比较验证了方法的有效性.本文方法仅需给出结构的基本参数,如截面半径变化规律、法兰盘位置和质量、机舱及叶片质量,便可快速求解其频率和模态,无需建立其复杂的力学模型.

关键词：风机塔筒结构假设模态法横向振动特性

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柔性机械臂动力学建模与主动控制的研究

柔性机械臂动力学建模与主动控制的研究

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作者：刘才山天津大学

学位级别：博士

该文围绕柔性机械臂动力学建模与主动控制两项专题,对柔性机械臂系统从动力学建模、仿真计算、各种主动控制策略的实施、以及实验验证等方面进行了全面、系统的分析与研究,获得了一系列有价值的成果,得出了许多新的结论.这些成果与结论... 详细信息

该文围绕柔性机械臂动力学建模与主动控制两项专题,对柔性机械臂系统从动力学建模、仿真计算、各种主动控制策略的实施、以及实验验证等方面进行了全面、系统的分析与研究,获得了一系列有价值的成果,得出了许多新的结论.这些成果与结论对柔性机械臂动力学与控制理论的发展及工程实际的应用必将起到积极的推动作用.

关键词：柔性机械臂动力学建模假设模态法动力刚化 PD控制逆系统反馈线性化技术前馈补偿控制主动控制实验

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横纵向位移激励下变长度梁的动力学分析

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机械设计与制造 2023年第7期389卷 12-16,21页

作者：刘冠男胡振东同济大学航空航天与力学学院上海200092

关于变长度梁的研究,主要集中在横向自由振动及稳定性分析,有关水平及竖直两个输入方向的抗震研究却不够充分,常用的抗震设计方法没有充分考虑结构时变性对振动产生的影响。以实际工程中的变长度操作杆为算例,运用广义Hamilton原理建立... 详细信息

关于变长度梁的研究,主要集中在横向自由振动及稳定性分析,有关水平及竖直两个输入方向的抗震研究却不够充分,常用的抗震设计方法没有充分考虑结构时变性对振动产生的影响。以实际工程中的变长度操作杆为算例,运用广义Hamilton原理建立横纵向地震激励下变长度梁的动力学方程,运用假设模态法与修正后的Galerkin法进行空间离散求解,通过数值仿真方法求解不同轴向运动下变长度梁在简谐波与地震波作用下的振动响应。根据计算结果,讨论了不同轴向运动所引发的梁长变化对变长度梁的振动影响规律。对比相同长度范围内变长度梁与固定梁在地震激励下的末端最大位移,前者在收缩时的结果大于后者。说明了在对变长度梁等时变结构进行抗震分析时,考虑结构时变性影响的必要性。该建模计算方法可为类似结构的抗震分析与设计提供参考。

关键词：变长度梁 Hamilton原理假设模态法位移激励地震响应轴向运动

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水平井造斜段弯曲钻柱振动方程的建立及求解

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石油机械 2009年第7期37卷 25-29页

作者：伊鹏刘衍聪孙振刚中国石油大学(华东)机电工程学院

以定向造斜井段中的弯曲钻柱为研究对象,分析其钻进过程中轴向振动和扭转振动,考虑钻井液阻尼、自重和与井壁摩擦对振动特性的耦合作用,建立系统动力学模型,推导出振动微分方程并确定约束条件。对求解方法和过程进行研究探讨,在给定初... 详细信息

以定向造斜井段中的弯曲钻柱为研究对象,分析其钻进过程中轴向振动和扭转振动,考虑钻井液阻尼、自重和与井壁摩擦对振动特性的耦合作用,建立系统动力学模型,推导出振动微分方程并确定约束条件。对求解方法和过程进行研究探讨,在给定初始条件和边界条件下,采用假设模态法求解钻柱振动模型,得出轴向振动和扭转振动特性的近似表达式。其建模理论、思路和对振动方程的求解讨论可推广应用于不同轨迹井段中的钻柱。

关键词：弯曲钻柱造斜段轴向振动扭转振动假设模态法耦合作用

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塔式起重机刚柔耦合动力学模型研究

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机械设计与制造 2018年第1期 79-82页

作者：杨悦曹旭阳高顺德大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024

目前大多数塔式起重机的动力学建模研究的方法是将整机等效为多刚体系统,在综合考虑塔式起重机臂架的柔性变形和系统非线性运动的影响下,将臂架等效为Euler-Bernoulli梁并考虑自重和结构阻尼,基于拉格朗日方程建立了能够完整描述塔式起... 详细信息

目前大多数塔式起重机的动力学建模研究的方法是将整机等效为多刚体系统,在综合考虑塔式起重机臂架的柔性变形和系统非线性运动的影响下,将臂架等效为Euler-Bernoulli梁并考虑自重和结构阻尼,基于拉格朗日方程建立了能够完整描述塔式起重机变幅、回转和起升运动的刚柔耦合动力学模型,并应用假设模态法得到了矩阵形式的离散方程。针对塔式起重机三种典型的运动形式,应用Maple数学软件对模型进行了数值求解,最后,为验证模型准确性,建立了ADAMS动力学仿真模型,将数值求解和仿真得到的重物的运动响应进行了对比。结果表明,建立的动力学模型可以较准确地反映塔式起重机的运动过程,而且还能近似地描述重物运动的响应,对跟踪重物的轨迹、研究重物的摆动规律也有重要的指导意义。研究结果对研究大长细比臂架类工作机构的动力学响应也具有重要的参考价值。

关键词：塔式起重机刚柔耦合非线性运动假设模态法 ADAMS仿真

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水下柔性臂动力学建模方法研究

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计算机仿真 2012年第8期29卷 175-178页

作者：刘运亮张奇峰中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100039

将柔性臂应用到水下环境,探索一种新型的水下作业工具。在空间柔性臂动力学建模方法的基础上,考虑水动力做功以及水动力对柔性臂变形的影响,首先基于Hamilton原理建立中心刚体-水下柔性臂组成的刚柔耦合系统的动力学模型,然后采用假设... 详细信息

将柔性臂应用到水下环境,探索一种新型的水下作业工具。在空间柔性臂动力学建模方法的基础上,考虑水动力做功以及水动力对柔性臂变形的影响,首先基于Hamilton原理建立中心刚体-水下柔性臂组成的刚柔耦合系统的动力学模型,然后采用假设模态法对动力学模型进行离散化,导出了考虑刚柔耦合作用的水下柔性臂有限维离散化动力学方程。最后给出仿真算例,验证了动力学模型对于研究水下柔性臂末端变形的有效性,能够准确反映水下柔性臂动力学特性,可用于水下柔性臂的主动控制研究。

关键词：水下柔性臂水动力动力学建模假设模态法

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