检索结果-内蒙古大学图书馆

西安交通大学学报 2008年第1期42卷 82-86页

作者：张彪赵克定哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

针对被动力伺服系统的多余力矩问题,提出一种基于反步控制的全状态反馈控制方法,并利用Lyapunov函数的稳定性定理保证了设计控制器的稳定性.与以往解决加载多余力矩时不同,该控制器不仅使用加载系统各状态量,而且使用了承载系统的各状态... 详细信息

针对被动力伺服系统的多余力矩问题,提出一种基于反步控制的全状态反馈控制方法,并利用Lyapunov函数的稳定性定理保证了设计控制器的稳定性.与以往解决加载多余力矩时不同,该控制器不仅使用加载系统各状态量,而且使用了承载系统的各状态量,在建立系统非线性模型的基础上,将系统方程重组成多个虚拟子系统,利用反步控制思想对每个虚拟系统设计虚拟控制量,进而一步步反向推导出含有加载系统和承载系统各个状态量的非线性控制器.因此,该控制器能够更加准确地抑制多余力矩,仿真结果也证明了该控制器的有效性.

关键词：全状态反馈控制多余力矩反步控制被动力伺服系统

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基于全状态反馈控制的农机自动驾驶曲线路径跟踪方法

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农业机械学报 2025年第2期56卷 145-154页

作者：何杰刘善琪满忠贤岳孟东王靖霆汪沛胡炼华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室广州510642 农业装备技术全国重点实验室广州510642

不规则农田中,沿曲线路径作业可有效提高无人化农机作业适用性。针对当前无人化作业曲边农田作业覆盖率低的问题,本文提出一种基于全状态反馈控制的曲线路径跟踪控制方法。构建一个以横向偏差、航向偏差和航向增量作为状态向量的三阶全... 详细信息

不规则农田中,沿曲线路径作业可有效提高无人化农机作业适用性。针对当前无人化作业曲边农田作业覆盖率低的问题,本文提出一种基于全状态反馈控制的曲线路径跟踪控制方法。构建一个以横向偏差、航向偏差和航向增量作为状态向量的三阶全状态反馈控制器。将系统线性化并转换为空间矩阵形式,在满足系统稳定性约束的条件下求解增益矩阵,从而获取前轮转角。基于Matlab/Simulink仿真环境对控制器性能进行验证,结果表明,补偿后平均绝对误差相较于补偿前算法降低31%,最大绝对误差降低17.9%。为验证本文所提方法,设计了3组田间试验。变曲率路径试验结果表明,当农机作业速度为0.7 m/s时,横向偏差最大值为0.0705 m,绝对误差为0.0218 m,标准差为0.0234 m,航向偏差最大值为12.25°,绝对误差为1.37°,标准差为1.68°;定曲率路径试验结果表明,横向偏差最大值为0.1034 m,绝对误差为0.0424 m,标准差为0.0477 m,航向偏差最大值为8.9°,绝对误差为1.86°,标准差为2.45°;沿曲边田埂跟踪试验结果表明,横向偏差最大值为0.0597 m,绝对误差为0.0123 m,标准差为0.0158 m,航向偏差最大值为7.01°,绝对误差为1.85°,标准差为2.49°。跟踪精度均能满足作业需求,研究结果为无人农机进行复杂多变的曲边作业提供了理论和技术支撑。

关键词：农业机械自动驾驶路径跟踪曲线导航全状态反馈控制

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带有补偿器的高层建筑结构滑模控制

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应用力学学报 2003年第3期20卷 38-42页

作者：盛严王超潘颖西安交通大学西安710049

针对高层建筑结构无法进行全状态反馈控制的问题。本文应用了带有补偿器的滑模控制(SlidingModeControlwithCompensator ,即SMC&C)方法。该方法有以下优点 :一是可以方便地均衡控制力与控制效果 ,二是更易于设计有限状态反馈的控制... 详细信息

针对高层建筑结构无法进行全状态反馈控制的问题。本文应用了带有补偿器的滑模控制(SlidingModeControlwithCompensator ,即SMC&C)方法。该方法有以下优点 :一是可以方便地均衡控制力与控制效果 ,二是更易于设计有限状态反馈的控制律。为了得到更好的控制效果 ,设计控制律时 ,采用了指数趋近律方法。数值算例验证了本文方法的有效性。

关键词：补偿器高层建筑建筑结构滑模控制全状态反馈控制有限输出反馈指数趋近律地震响应控制

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欠驱动系统Pendubot的参数认证及其控制设计

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机器人 2003年第z1期25卷 707-710页

作者：赖旭芝黄灿佘锦华中南大学信息科学与工程学院东京工科大学机械控制工程系

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略,并通过在线认证的方法实现对其参数的测量.分别利用部分反馈线性化及全状态反馈控制技术来设计摇起控制器及平衡控制器,并通过转换器实现两个控制器的转换.最后... 详细信息

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略,并通过在线认证的方法实现对其参数的测量.分别利用部分反馈线性化及全状态反馈控制技术来设计摇起控制器及平衡控制器,并通过转换器实现两个控制器的转换.最后利用仿真及实际控制验证了算法的有效性.

关键词： Pendubot 欠驱动部分反馈线性化全状态反馈控制

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双惯量谐振系统控制算法研究

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控制工程 2019年第10期36卷 1857-1862页

作者：潘珩无锡商业职业技术学院

双惯量谐振系统易产生低频机械谐振现象,针对此问题设计了带有前馈+反馈控制的双自由度速度控制器和全状态反馈控制器。结合电机和负载的动力学方程建立双惯量谐振系统数学模型,基于此模型设计双自由度及状态反馈控制器,考虑控制系统的... 详细信息

双惯量谐振系统易产生低频机械谐振现象,针对此问题设计了带有前馈+反馈控制的双自由度速度控制器和全状态反馈控制器。结合电机和负载的动力学方程建立双惯量谐振系统数学模型,基于此模型设计双自由度及状态反馈控制器,考虑控制系统的参考输入跟踪能力以及抗扰动力矩能力,采用不同的极点配置策略对控制系统的增益进行求取。对比仿真试验结果验证了本文该速度控制算法的可行性和有效性。

关键词：双惯量谐振系统双自由度控制全状态反馈控制极点配置

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三相逆变器多机并网系统谐振机理与抑制策略研究

三相逆变器多机并网系统谐振机理与抑制策略研究

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作者：马思曼燕山大学

学位级别：硕士

近年来,基于可再生能源的分布式发电已经成为国家节能减排、能源可持续发展战略规划的重要组成部分。作为分布式发电系统与电网的连接装置,并网逆变器起着至关重要的作用。然而,在弱电网条件下的LCL型并网逆变器与电网之间存在谐振的不... 详细信息

近年来,基于可再生能源的分布式发电已经成为国家节能减排、能源可持续发展战略规划的重要组成部分。作为分布式发电系统与电网的连接装置,并网逆变器起着至关重要的作用。然而,在弱电网条件下的LCL型并网逆变器与电网之间存在谐振的不稳定问题,频频导致系统故障甚至炸机事故的发生。因此,研究弱电网条件下,多台LCL型逆变器并网的谐振机理及其抑制策略对实现新能源系统安全稳定运行具有重要的意义。本文首先在开环阻抗模型建模基础上,详细分析了弱电网条件下LCL输出滤波逆变器并联并网系统的谐振机理以及谐振规律。之后,考虑闭环控制对系统稳定性的影响。在建立闭环诺顿等效电路模型的基础上,发现系统的稳定性与电网阻抗以及逆变器闭环输出导纳有关,因此提出通过调整多机系统中每台逆变器控制的闭环输出导纳使系统实现稳定的方法。逆变器单元的闭环输出导纳特性也可作为评价多机系统稳定性的方法。进而,采用全状态反馈+比例谐振(Proportion Resonant,PR)控制器的控制方法作为系统中逆变器单元的控制方案实现多机并网控制。全状态反馈控制用于调整单机系统的输出导纳,PR控制器用于消除系统稳态误差,同时减小解耦项造成的参数引入误差。MATLAB仿真验证了全状态反馈+PR控制器的控制方法对于谐振抑制策略以及并网控制的有效性,同时与传统的电容电流反馈控制方法进行了比较,验证了本文方法具有更好的鲁棒性。最后,为了验证本文设计的谐振抑制控制方法的可行性,以及方便开展后续的实验研究,设计并搭建了单机额定容量7.5k W的三相LCL型逆变器三台并网实验平台。设计基于DSP+FPGA的控制板,编写基于Verilog语言的FPGA底层AD、DA、保护及PWM硬件驱动程序,以及基于C语言的DSP控制算法及RS232触摸屏通信算法程序。完成了电平变换电路、继电器电路等转接板硬件的设计与各模块及整机调试工作。在实验平台上对本文的控制方案进行了实验研究,实验结果表明了本文谐振抑制方法的有效性。

关键词： LCL滤波器谐振抑制多逆变器并网全状态反馈控制

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先导式比例伺服阀阀芯动态高精度运动控制方法研究

先导式比例伺服阀阀芯动态高精度运动控制方法研究

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作者：王泽鸣南京理工大学

学位级别：硕士

现代战争中,制空权的夺取是影响战争走向十分重要的一环。近防火箭炮是常用的防空武器之一,具有发射速度快、火力强、覆盖面广等特点,相比于防空导弹有着更高的性价比。先导式比例伺服阀作为一种重要的执行设备,它能够迅速反应环境变化... 详细信息

现代战争中,制空权的夺取是影响战争走向十分重要的一环。近防火箭炮是常用的防空武器之一,具有发射速度快、火力强、覆盖面广等特点,相比于防空导弹有着更高的性价比。先导式比例伺服阀作为一种重要的执行设备,它能够迅速反应环境变化,并且尺寸紧凑,输出力/转矩大,能够提供较为精细的控制。这种设备对于保证火箭炮的正确控制,如瞄准、射击、追踪、拦截等功能,都起到了至关重要的作用。探索一种优秀的控制技术,可以有效缩短火箭炮发射过程中需要的时间并且提高指令跟踪精度,因此这一方面非常值得深入探讨。在这篇论文中,将着眼于以下四个方面,为先导式比例伺服阀阀芯动态高精度运动控制方法研究提供方案: 1、首先介绍了先导式比例伺服阀组成部分、基本结构和工作原理。为工程实现高精度运动控制,设计了高性能可编程集成控制器硬件系统。在考虑系统的参数不确定性,以及时变干扰等情况,建立了先导式比例伺服阀阀芯运动控制的数学模型。 2、引入了tanh函数对Lu Gre摩擦模型进行改进,并对所研究的先导式比例伺服阀进行摩擦辨识,进而对设计的数学模型进行补偿。设计了基于摩擦补偿的全状态反馈鲁棒控制方法对阀芯进行运动控制,所设计的控制方法有效地提高了控制精度。 3、在系统部分状态不可测的情况下,考虑外界扰动以及模型非线性,设计了基于RBF神经网络的观测器。考虑到反步法设计的“微分爆炸”情况,引入了微分滤波器对虚拟控制律进行近似,降低了控制器设计的复杂度。所设计的控制方法跟踪性能和稳定性优秀,降低了对先导式比例伺服阀自身的硬件要求,并且对控制算法的设计实现了简化。 4、利用MATLAB进行了仿真分析,并且对所参照了先导式比例伺服阀进行了实验研究。结果表明本论文设计的控制方法具有较好的可实现性。

关键词：先导式比例伺服阀摩擦补偿全状态反馈控制 RBF神经网络观测器微分滤波器

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欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略

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电路与系统学报 2004年第2期9卷 126-129页

作者：赖旭芝黄灿佘锦华中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 东京工科大学机械控制工程系

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统,提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器,其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强,并缩短了响应时间,... 详细信息

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统,提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器,其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强,并缩短了响应时间,两个控制器的转换通过转换装置实现。最后的仿真结果验证了算法的有效性。

关键词： Pendubot 欠驱动系统模糊控制全状态反馈控制

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主动变刚度／阻尼系统的变结构控制

主动变刚度／阻尼系统的变结构控制

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第七届全国结构工程学术会议

作者：周福霖阎维明谭平华南建设学院西院国家地震局工程力学研究所湖南大学华南建设学院西院

本文提出了主动变刚度╱阻尼(AVSD)控制系统的理论模型,分析了这一半主动控制系统的工作原理,基于变结构控制理论(VSC)推导了AVSD控制系统的全状态输出反馈控制律,还从实际工程应用出发,提出了一种只需观测系统部分状态的直接输出反馈... 详细信息

本文提出了主动变刚度╱阻尼(AVSD)控制系统的理论模型,分析了这一半主动控制系统的工作原理,基于变结构控制理论(VSC)推导了AVSD控制系统的全状态输出反馈控制律,还从实际工程应用出发,提出了一种只需观测系统部分状态的直接输出反馈的开关控制律。

关键词：主动变刚度╱阻尼控制变结构控制理论全状态反馈控制直接输出反馈控制

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