检索结果-内蒙古大学图书馆

汽车技术 2013年第10期 26-29,34页

作者：程昆朋陈慧同济大学同济大学新能源汽车工程中心

提出了一种包含侧向和纵向运动控制模块的路径跟随策略,搭建了基于微分平坦理论的侧向运动控制模块,把非线性车辆模型反馈线性化,通过极点配置实现了对车辆行驶轨迹的闭环控制。搭建了双闭环纵向运动控制模块,外环对车辆的行驶距离进行... 详细信息

提出了一种包含侧向和纵向运动控制模块的路径跟随策略,搭建了基于微分平坦理论的侧向运动控制模块,把非线性车辆模型反馈线性化,通过极点配置实现了对车辆行驶轨迹的闭环控制。搭建了双闭环纵向运动控制模块,外环对车辆的行驶距离进行控制,内环对车辆的纵向车速进行控制。实车试验结果表明,该控制策略能把跟随误差限制在7 cm内。

关键词：全自动泊车路径跟随 Time—scaling 微分平坦

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全自动泊车关键技术研究

全自动泊车关键技术研究

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作者：史云鹏桂林电子科技大学

学位级别：硕士

随着汽车保有量的增加，泊车空间变得越来越狭小，狭小的泊车空间增加了泊车操作的难度，容易引发各种事故。出于对泊车安全的迫切需求，各大汽车生产商相继对自动泊车系统进行开发。本文以前驱内燃机车辆为研究对象，对全自动泊车系统... 详细信息

随着汽车保有量的增加，泊车空间变得越来越狭小，狭小的泊车空间增加了泊车操作的难度，容易引发各种事故。出于对泊车安全的迫切需求，各大汽车生产商相继对自动泊车系统进行开发。本文以前驱内燃机车辆为研究对象，对全自动泊车系统的关键技术进行研究。　　本文主要研究内容如下：　　1. 基于车辆自带传感器设计的局部航位推算算法。结合方向盘转角和轮速脉冲信号推算车辆航向角，来提高航向角的准确性。在轮速脉冲丢失情况下，引入非驱动轮的轮速信号，补偿轮速脉冲短暂丢失引起的误差，同时，在轮速脉冲丢失且轮速信号也不可用时，引入 IMU的加速度信号计算车辆的位移，来提高航位推算算法的鲁棒性。基于Simulink/StateFlow搭建算法模型，通过CANoe与车进行通信，以某试验车为例，对改进的算法和仅基于ABS轮速脉冲信号的算法进行了实车对比测试。　　2. 基于超声波雷达设计的车位检测算法。创建数据缓存器用于存储雷达的测距数据。对缓存器中的数据进行分析判别出车位的起始点和终止点，并在多种典型场景下对算法逻辑进行分析。最后，基于Simulink/StateFlow搭建算法模型，通过CANoe与车进行通信，以某试验车为载体某型超声波雷达为研究对象，对所设计的车位检测算法在多种场景和速度工况下进行实车验证。　　3. 提出基于反算 B样条插值拟合进行平行泊车路径规划方法。首先，提出泊车所需最小车位的计算方法，并分析可行泊车起始区域。然后，反算B样条插值曲线的控制顶点，再正算B样条路径曲线。最后，基于MATLAB，根据某车型具体数据对算法进行仿真分析，验证其可行性。

关键词：全自动泊车航位推算路径规划脉冲信号超声波雷达

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全自动泊车系统的车位智能识别与泊车路径跟踪控制

全自动泊车系统的车位智能识别与泊车路径跟踪控制

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作者：叶浩江苏大学

学位级别：硕士

全自动泊车系统作为智能汽车和无人驾驶汽车的重要组成部件之一,具有广泛的应用前景,是当前汽车智能化技术领域的研究热点。目前已在汽车上使用的自动泊车系统大多为半自动辅助泊车系统,泊车控制器仅控制方向盘转动,需要驾驶员控制车速... 详细信息

全自动泊车系统作为智能汽车和无人驾驶汽车的重要组成部件之一,具有广泛的应用前景,是当前汽车智能化技术领域的研究热点。目前已在汽车上使用的自动泊车系统大多为半自动辅助泊车系统,泊车控制器仅控制方向盘转动,需要驾驶员控制车速和变速器档位切换(前进和后退),在泊车过程中由于驾驶员的介入导致车速与方向盘难以协调控制,泊车效果的稳定性和可控性较差。此外,现有的辅助泊车系统主要依靠单一传感器来探测停车位,探测精度不高,能够辨识的停车位场景类型较少。针对这些问题,本文研究了基于图像传感器和超声波雷达数据融合的全自动泊车系统的有效车位智能辨识与泊车路径跟踪控制算法,从环境感知雷达、停车位智能探测、泊车路径规划和跟踪控制及全自动泊车系统架构设计等方面进行了研究。首先,分析了环境感知传感器的功能原理和标定方法。分析了各种环境感知传感器的功能特性,介绍了本文所用的超声波雷达和鱼眼镜头的工作原理,并研究了环视摄像头的安装和标定方法。其次,提出了基于多传感器数据融合的有效车位高精度智能辨识方法。对城市道路和停车场的不同类型的泊车位进行了深入分析,并在此基础上选择了最常见的水平和垂直泊车位进行建模,通过超声波雷达和图像传感器获得停车位精确宽度和深度信息,结合车速和前轮转角信息进行车辆位姿估计,建立泊车区域世界坐标系,为泊车路径规划奠定基础。提出了基于模糊逻辑的停车位辨识方法,利用超声波雷达和图像传感器获取环境信息并进行特征层数据融合,提取出停车位宽度、深度以及库内障碍物信息作为模糊逻辑的输入,通过模糊逻辑判断停车位类型并输出。利用Simulink建立了车位类型模糊分类辨识模型,对本文提出的模糊分类方法进行了仿真验证,仿真结果证明了本文所提出的模糊分类方法的有效性。然后,研究了泊车路径规划方法和路径跟踪控制策略。在确定自车和停车位几何关系并建立泊车区域世界坐标系以后,以平行泊车为例设计了泊车路径,建立了车辆运动学模型,并在此基础上设计了基于软约束二次规划模型预测的泊车路径跟踪控制器。进行了基于Simulink/Carsim的低速工况泊车路径跟踪控制仿真,仿真结果表明,在路径跟踪全过程中,实际路径与参考路径高度吻合,泊车效果良好,明显优于PID控制算法和开环控制的泊车效果。最后,设计开发了全自动泊车系统,并进行了实车实验。分析了以泊车控制器(Automatic parking assistance,APA)和环视系统(Surround view management,SVM)为控制核心的两种系统架构的优劣,确定了以APA为车辆控制核心的系统架构,在此基础上设计了环视系统和泊车控制器数据交互方法。进行了多种实验条件下的泊车位辨识实车试验,试验结果表明,本文所采用的泊车位智能辨识方法能够有效辨识多种类型的泊车位,显著提高了自动泊车系统的智能化水平。进行了基于MPC算法的泊车路径跟踪控制实车试验,试验结果表明,基于MPC控制器的泊车路径跟踪效果明显优于基于PID控制和开环控制路径跟踪方法。

关键词：全自动泊车车位辨识多传感器数据融合泊车路径跟踪控制模型预测控制

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基于超声波传感器的全自动泊车系统研究与设计

基于超声波传感器的全自动泊车系统研究与设计

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作者：张树森湖北汽车工业学院

学位级别：硕士

当今社会汽车数量迅速增加，城市泊车空间变得有限，因泊车所造成交通事故频繁发生，驾驶员的泊车压力也开始变大。随着科技进步，人们对车辆智能化水平的要求也越来越高，因此汽车智能网联化逐渐成为汽车发展的一个主流方向。全自动泊... 详细信息

当今社会汽车数量迅速增加，城市泊车空间变得有限，因泊车所造成交通事故频繁发生，驾驶员的泊车压力也开始变大。随着科技进步，人们对车辆智能化水平的要求也越来越高，因此汽车智能网联化逐渐成为汽车发展的一个主流方向。全自动泊车系统作为智能汽车一个典型代表可以在泊车过程中完全释放驾驶员，实现安全自动泊车，解决泊车难问题，具有很高的使用价值和开发意义。　　本文依据实际项目，所设计的全自动泊车系统与以往的自动泊车系统不同，在其基础上实现车速与挡位自动控制的全自动泊车功能，将驾驶员彻底从泊车过程中释放出来。　　论文首先分析研究了全自动泊车系统工作原理，设计了全自动泊车系统的整体架构与方案，根据具体功能进行模块设计;其次依据泊车过程车辆运动特性建立全自动泊车数学模型;选择圆弧-直线-圆弧的泊车路径规划作为泊车路径规划控制策略，并结合泊车工况分析泊车起始位置与避障要求，通过MATLAB仿真验证了路径规划有效性。本文采用了基于EPS转角控制的非时间参考的路径跟踪控制方法，实现转向跟踪;设计出有效工程方法将车速控制在3km/h左右，满足全自动泊车系统设计需求。　　最后以东风风神AX7车型为基础并进行了实车测试，结果表明本文所设计的全自动泊车系统能实现在没有驾驶员干涉情况下的全自动泊车功能，可以实现平行6m*2.5m车位无碰撞泊车功能，并具有一定的适应性和可靠性。

关键词：超声波传感器全自动泊车系统设计路径跟踪 EPS转角控制

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全自动泊车系统的路径跟随

全自动泊车系统的路径跟随

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2013中国汽车工程学会年会

作者：程昆朋陈慧同济大学同济大学新能源汽车工程中心

关键词：全自动泊车路径跟随 Time-scaling 微分平坦

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基于双离合变速器的全自动泊车纵向控制机理研究

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时代汽车 2021年第14期 22-23页

作者：王少璋任卫东李朋龙奇瑞汽车股份有限公司汽车工程技术研发总院安徽省芜湖市241000

车辆纵向控制指的就是车辆前进/后退方向的运动控制,包括了扭矩控制、离合控制、挡位控制和制动控制等几部分内容。自动泊车过程中的车辆纵向控制属于低速控制范畴,控制难度较大。尤其对于匹配双离合变速器的全自动泊车系统,纵向控制的... 详细信息

车辆纵向控制指的就是车辆前进/后退方向的运动控制,包括了扭矩控制、离合控制、挡位控制和制动控制等几部分内容。自动泊车过程中的车辆纵向控制属于低速控制范畴,控制难度较大。尤其对于匹配双离合变速器的全自动泊车系统,纵向控制的各关联控制器存在控制策略相互冲突、系统集成匹配难度大等问题,需要系统性的研究相关纵向控制机理,从而优化系统集成匹配方案,满足全自动泊车系统对于纵向控制的要求。

关键词：全自动泊车纵向控制双离合变速器 APA DCT

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一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法

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汽车实用技术 2023年第3期48卷 49-53页

作者：但孝杰郑迎华域汽车系统股份有限公司上海200041

为了实现车辆在全自动泊车过程中,能够安全稳定的沿着给定的直线圆弧路径行驶,文章结合经典比例-积分-微分(PID)控制思想,提出了一种依据提前转向距离和目标角速度进行方向盘角度控制的方法,再基于当前车辆后轴中心点位置及航向信息与... 详细信息

为了实现车辆在全自动泊车过程中,能够安全稳定的沿着给定的直线圆弧路径行驶,文章结合经典比例-积分-微分(PID)控制思想,提出了一种依据提前转向距离和目标角速度进行方向盘角度控制的方法,再基于当前车辆后轴中心点位置及航向信息与目标路径点之间的偏差进行修正的控制方法。同时根据规划的泊车路径特点,提出了一种基于匀减速度来反推速度的规划方法。实验结果表明,该方法能够平稳控制车辆泊车,并且控制误差满足精度要求。

关键词：全自动泊车路径跟踪速度规划直线圆弧路径

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基于双离合变速器的全自动泊车系统纵向控制匹配优化

基于双离合变速器的全自动泊车系统纵向控制匹配优化

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2019年度中国汽车工程学会汽车转向技术分会年会暨学术论文交流会

作者：高家兵王少璋任卫东肖俊华李朋龙奇瑞汽车股份有限公司汽车工程技术研发总院安徽芜湖241000

车辆纵向控制指的就是车辆前进/后退方向的运动控制，包括了扭矩控制、离合控制、挡位控制和制动控制等几部分内容。自动泊车过程中的车辆纵向控制属于低速控制范畴，控制难度较大。尤其对于匹配双离合变速器的全自动泊车系统，纵向控... 详细信息

车辆纵向控制指的就是车辆前进/后退方向的运动控制，包括了扭矩控制、离合控制、挡位控制和制动控制等几部分内容。自动泊车过程中的车辆纵向控制属于低速控制范畴，控制难度较大。尤其对于匹配双离合变速器的全自动泊车系统，纵向控制的各关联控制器存在控制策略相互冲突、系统集成匹配难度大等问题，需要系统性的研究相关纵向控制机理，从而优化系统集成匹配方案，满足全自动泊车系统对于纵向控制的要求。

关键词：全自动泊车纵向控制双离合变速器 APA DCT

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全自动平行泊车路径规划方法研究

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科学技术与工程 2017年第7期17卷 263-269页

作者：赵海兰高松孙宾宾武哲唐鹏山东理工大学交通与车辆工程学院淄博255049

为解决车辆泊车过程中发生碰撞预警,导致车辆无路径可跟踪的问题,为提高泊车成功率,提出一种全自动泊车路径规划方法,包括一次路径规划和二次路径规划。在对不同泊车状态进行约束分析的基础上,以路径曲率最小为优化目标,建立路径优化函... 详细信息

为解决车辆泊车过程中发生碰撞预警,导致车辆无路径可跟踪的问题,为提高泊车成功率,提出一种全自动泊车路径规划方法,包括一次路径规划和二次路径规划。在对不同泊车状态进行约束分析的基础上,以路径曲率最小为优化目标,建立路径优化函数。利用Matlab非线性约束优化函数求得一次、二次路径轨迹函数参数。车辆在一次泊车发生碰撞预警的情况下进入二次路径规划模块。仿真结果表明:一次路径规划方法能满足车辆轨迹连续且无碰撞泊入车位;如若出现预警碰撞,二次路径规划方法能保证连续、安全泊入车位,为安全泊车提供了二次保障。

关键词：全自动泊车一次路径规划二次路径规划约束分析优化函数

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全自动平行泊车路径规划及路径跟踪研究

全自动平行泊车路径规划及路径跟踪研究

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作者：赵海兰山东理工大学

学位级别：硕士

汽车保有量的增多与城市建设用地的扩张,使得停车空间越来越小,造成泊车难题。全自动泊车作为无人驾驶的重要部分,由于能够提高泊车顺畅性与安全性,大幅降低泊车事故发生概率,有效解决泊车难题,已成为无人驾驶领域新兴研究热点。其中,... 详细信息

汽车保有量的增多与城市建设用地的扩张,使得停车空间越来越小,造成泊车难题。全自动泊车作为无人驾驶的重要部分,由于能够提高泊车顺畅性与安全性,大幅降低泊车事故发生概率,有效解决泊车难题,已成为无人驾驶领域新兴研究热点。其中,针对全自动泊车系统两大关键核心问题—泊车路径规划与跟踪控制开展系统深入研究,对提升泊车顺畅性与安全性具有重要科学意义与应用价值。本文以全自动平行泊车双重路径规划与路径自动跟踪控制为研究主题,结合理论分析、数值优化及预测控制等理论方法,完成了全自动泊车静态路径规划、动态路径规划及路径跟踪控制,并进行了仿真试验验证,实现了全自动平行泊车。具体如下:(1)全自动平行泊车静态路径规划。基于阿尔曼转向原理,建立了车辆动力学模型,并结合两段圆弧式路径规划方法,求解了最小泊车尺寸及泊车起始位置等关键特征参数;通过分析障碍约束及车辆自身机械约束条件,建立了以路径曲率最小为目标的非线性约束优化函数;基于fmincon函数优化方法,确定了B样条路径轨迹关键特征参数;建立了仿真模型,验证了平行泊车静态路径规划方法的合理性。(2)全自动平行泊车动态路径规划。针对环境、道路状况干扰问题,为提高全自动泊车系统泊车成功率,建立了平行泊车动态路径规划模型。分别针对3类高频泊车碰撞情况,确定了动态路径规划介入边界;针对不同泊车碰撞预警信息,重新构建了约束条件及非线性约束优化函数;基于fmincon函数优化方法,实时构建了基于B样条的动态路径;建立了仿真模型,验证了平行泊车动态路径规划方法的合理性。(3)全自动平行泊车路径跟踪控制。针对自动泊车过程中不确定因素对路径跟踪干扰问题,为提高路径跟踪控制鲁棒性,建立了基于改进广义预测控制模型(GPC,Generalized Predictive Control)的路径跟踪控制器。基于带遗忘因子的最小二乘递推法,对CARIMA模型进行了参数估计,避免了繁杂运动学建模问题;设计了包括转向、制动及加速子控制器的路径跟踪控制器,实现了基于方向盘转角控制的横向路径跟踪控制、基于加速踏板与制动踏板控制的纵向速度跟踪控制。(4)全自动平行泊车控制系统仿真验证。基于Simulink建立了路径跟踪控制器模型;基于CarSim建立了实车仿真模型;基于Simulink/CarSim建立了全自动平行泊车控制车辆联合仿真平台,并验证了路径规划的合理性以及路径跟踪控制策略的精确性;在较高车速下进行双移线工况路径跟踪控制器跟踪效果仿真,验证了基于改进GPC路径跟踪控制器,在较高车速下的跟踪精确性与控制鲁棒性。

关键词：全自动泊车静态路径规划动态路径规划路径跟踪改进GPC控制

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