检索结果-内蒙古大学图书馆

航天控制 2017年第3期35卷 24-29页

作者：石征锦宫政伟赵方昕马晓爽沈阳理工大学自动化与电气工程学院沈阳110159 沈阳安瑞信科技有限公司沈阳110159 沈阳理工大学信息科学与工程学院沈阳110159

基于共轴双旋翼飞行器六自由度模型及其自身结构特点,建立了相关的动力学模型,并以该飞行器的纵向姿态控制为例,提出了一种带自动修正因子的Fuzzy-PID自适应优化方法。利用Matlab/Simulink搭建了共轴双旋翼飞行器纵向姿态控制系统模型... 详细信息

基于共轴双旋翼飞行器六自由度模型及其自身结构特点,建立了相关的动力学模型,并以该飞行器的纵向姿态控制为例,提出了一种带自动修正因子的Fuzzy-PID自适应优化方法。利用Matlab/Simulink搭建了共轴双旋翼飞行器纵向姿态控制系统模型并进行仿真,与传统PID控制和常规Fuzzy-PID控制进行了对比。实验仿真结果表明,该控制方法能够改善系统的静动态特性,具有较好的自适应能力。

关键词：共轴双旋翼飞行器六自由度模型模糊控制修正因子 PID

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一种共轴双旋翼飞行器悬停控制联合仿真

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兵工学报 2019年第2期40卷 303-313页

作者：陈汉李科伟邓宏彬危怡然赵瑾北京理工大学机电学院北京100081 中国兵器工业集团有限公司第203研究所陕西西安710065

利用Adams/MATLAB联合仿真平台,对一种具有周向均匀分布3个舵机的操纵机构共轴双旋翼飞行器悬停控制问题进行了研究。考虑到目前对上旋翼和下旋翼之间气动干扰没有准确的数学模型,在动力学建模时利用叶素理论和Pitt-Peters动态入流模型... 详细信息

利用Adams/MATLAB联合仿真平台,对一种具有周向均匀分布3个舵机的操纵机构共轴双旋翼飞行器悬停控制问题进行了研究。考虑到目前对上旋翼和下旋翼之间气动干扰没有准确的数学模型,在动力学建模时利用叶素理论和Pitt-Peters动态入流模型对飞行器的气动干扰和挥舞运动进行近似建模,其他未准确建模的部分用控制算法进行补偿。选用鲁棒性较强的滑动模态控制算法并与PID算法相结合对飞行器姿态进行控制,同时利用PID算法建立姿态和位置的关系,使其具备按照空间坐标点悬停的能力。将装配模型导入Adams中建立动力学模型,在Simulink搭建控制器并进行联合仿真。研究结果验证了所设计控制方法的有效性,飞行器悬停位置的最大动态误差小于±0. 2 m.

关键词：共轴双旋翼飞行器控制算法悬停控制联合仿真

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共轴双旋翼飞行器在悬停状态下的姿态控制研究

共轴双旋翼飞行器在悬停状态下的姿态控制研究

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作者：暴庆攀沈阳理工大学

学位级别：硕士

共轴双旋翼飞行器由于结构紧凑、操纵性好、悬停效率高等特点,在军事和民用上得到广泛应用。为了使其能够在相对狭小的空间内达到理想的飞行效果并具有良好的机动性能,对共轴双旋翼飞行器的控制性能提出了更高的要求。本文对共轴双旋翼... 详细信息

共轴双旋翼飞行器由于结构紧凑、操纵性好、悬停效率高等特点,在军事和民用上得到广泛应用。为了使其能够在相对狭小的空间内达到理想的飞行效果并具有良好的机动性能,对共轴双旋翼飞行器的控制性能提出了更高的要求。本文对共轴双旋翼飞行器飞行姿态控制展开研究。基于共轴双旋翼飞行器性能的要求,本文选取直流无刷电机作为共轴双旋翼飞行器的驱动装置。在详细论述共轴双旋翼的基本结构和工作原理的基础上,建立数学模型。利用Matlab7.10.0/Simulink搭建了经典的仿真模型,其仿真结果表明该控制策略具有较好的性能。基于共轴双旋翼飞行器的飞行控制要求,在充分掌握共轴双旋翼飞行器的基本结构、工作原理和运动规律的基础上,根据刚体力学和运动学的理论知识,采用简化模型的方法建立了共轴双旋翼飞行器的非线性动力学模型,为其飞行控制系统的设计提供了相关依据。基于共轴双旋翼飞行器的非线性动力学模型,为了提高共轴双旋翼飞行器姿态控制精度和稳定性能,提出了一种增量式PID控制方法对共轴双旋翼飞行器的飞行姿态加以控制,并对共轴双旋翼飞行器的纵向、航向、横侧向三个姿态通道进行控制实验,实验结果表明所提方法能够迅速减小姿态角偏差,改善了系统的动态响应特性,有效的提高了飞行器的控制精度和稳定性能。基于STM32微处理器搭建了系统的整体结构框图,用Altium Designer开发工具对系统的硬件电路进行设计,包括主控制芯片、串口通信、I2C以及PWM等外围各个处理模块。软件部分是采用模块化结构设计思想进行开发,包括主程序、中断程序等流程图。用Codeblock emIDE开发工具进行软件程序的编写。完成上述工作之后进行系统测试,测试结果充分验证了控制策略的可行性和可靠性。理论研究和实验结果表明,本文针对于共轴双旋翼飞行器非线性动力系统模型所提出的增量式PID控制方法,可以有效地对共轴双旋翼飞行器的飞行姿态进行控制。

关键词：共轴双旋翼飞行器 PID控制串级

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共轴双旋翼飞行器动力控制系统实现研究

共轴双旋翼飞行器动力控制系统实现研究

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作者：王子豪南京航空航天大学

学位级别：硕士

动力系统是飞行器系统中重要的一部分，它的动静态特性直接影响着飞行器的飞行性能。因此，一款良好的动力控制系统是飞行器平稳飞行的关键。本文以一款共轴双旋翼无人飞行器为平台，依据其设计性能指标要求，设计并实现了一套动力系统... 详细信息

动力系统是飞行器系统中重要的一部分，它的动静态特性直接影响着飞行器的飞行性能。因此，一款良好的动力控制系统是飞行器平稳飞行的关键。本文以一款共轴双旋翼无人飞行器为平台，依据其设计性能指标要求，设计并实现了一套动力系统。　　首先，通过电动试验平台获取共轴双旋翼系统与单旋翼系统之间的升力关系，然后对单旋翼系统的气动特性进行估算，得出目标飞行器的需用功率。根据求出的需用功率完成对发动机具体型号进行了选取，实现动力系统布局方式设计。　　其次，采用系统辨识的方法为我们所选择的发动机建立数学模型。针对目标飞行器采用两台活塞发动机作为动力装置这一特点，设计了一款主从式的双发动机控制策略。发动机转速闭环阶段，在传统PID控制的基础上加入总距前馈控制，同时建立Simulink仿真模型并进行仿真验证，结果表明该算法可以有效提高发动机的控制效果。　　接下来，根据控制系统功能要求，完成了嵌入式控制器的软件及硬件设计制作。控制器主芯片选择STM32CBT6。温度传感器和转速传感器分别选择K型热电偶以及霍尔传感器。主从控制器之间以及控制器与飞控计算机之间采用 CAN总线通信，飞控计算机与地面监控站之间采用串口通信。控制器的软件采用嵌入式C语言在Keil开发环境中编写完成。　　最后，设计发动机实验台架，完成整套动力系统的集成安装。对动力系统进行台架实验，验证动力控制系统的可靠性，同时进一步调节控制参数，得到不同工作状态下发动机转速闭环响应曲线。整个工作过程中，两台发动机的转速控制误差在2%以下，证明了这台动力控制系统是可行、有效的。

关键词：共轴双旋翼飞行器发动机 PID控制前馈控制

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基于无刷电机的共轴双旋翼飞行器控制

基于无刷电机的共轴双旋翼飞行器控制

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作者：马晓爽沈阳理工大学

学位级别：硕士

共轴双旋翼飞行器因其结构紧凑、悬停效率高、操纵性好等特点，被广泛应用到军事和民用上。为了使其可以在相对狭小的空间内达到理想的飞行效果并且具有良好的机动性能，对共轴双旋翼飞行器的控制性能提出了更高的要求。因此，本文以无... 详细信息

共轴双旋翼飞行器因其结构紧凑、悬停效率高、操纵性好等特点，被广泛应用到军事和民用上。为了使其可以在相对狭小的空间内达到理想的飞行效果并且具有良好的机动性能，对共轴双旋翼飞行器的控制性能提出了更高的要求。因此，本文以无刷直流电机控制为基础，对共轴双旋翼飞行器飞行姿态控制展开研究。\n 基于共轴双旋翼飞行器的性能要求，本文选取带有霍尔传感器的无刷直流电机作为共轴双旋翼飞行器的驱动装置。在详细论述无刷直流电机的基本结构和工作原理的基础上，建立无刷直流电机的数学模型。采用转速-电流双闭环控制策略，利用 Matlab7.10.0/Simulink搭建了经典的无刷直流电机转速-电流双闭环调速模型，其仿真结果表明该控制策略具有较好的静、动态性能。\n 基于无刷直流电机转速-电流双闭环调速模型，对无刷直流电动机的硬件部分和软件部分加以设计。首先，硬件部分选用IAP15F58S4单片机作为驱动电机的控制芯片，采用Altium Designer软件对无刷直流电机的硬件电路进行设计，包括功率驱动电路、转速检测电路、电流检测及保护电路、系统工作电源电压电路、主控芯片及外围电路等。然后，软件部分采用模块化结构设计思想进行开发，包括主程序、中断程序、PWM波产生程序等。最后，在实验平台上进行无刷直流电机调速系统测试，充分验证了基于无刷直流电机的转速-电流双闭环控制策略的可行性和可靠性。\n 基于共轴双旋翼飞行器的飞行控制要求，在充分掌握共轴双旋翼飞行器的基本结构、工作原理和运动规律的基础上，根据刚体力学和运动学的理论知识，采用简化模型的方法建立了共轴双旋翼飞行器非线性动力学模型，为其飞行控制系统的设计提供了相关依据。\n 基于共轴双旋翼飞行器的非线性动力学模型，为了提高共轴双旋翼飞行器姿态控制精度和稳定性能，提出了一种带自动修正因子的模糊 PID控制方法对共轴双旋翼飞行器的飞行姿态加以控制，并对共轴双旋翼飞行器的纵向、航向、横侧向三个姿态通道进行控制实验，实验结果表明所提方法能够迅速减小姿态角偏差，改善了系统的动态响应特性，有效的提高了飞行器的控制精度和稳定性能。\n 理论研究和实验结果表明，本文针对于共轴双旋翼飞行器的驱动装置—无刷直流电机所提出的调速系统的控制策略具有较好的静、动态性能，同时在共轴双旋翼飞行器非线性动力系统模型的基础上所提出的一种带自动修正因子的模糊PID控制方法可以有效地对共轴双旋翼飞行器的飞行姿态进行控制。

关键词：共轴双旋翼飞行器飞行姿态控制无刷直流电机模糊PID控制修正因子双闭环调速

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基于无刷电机的共轴双旋翼飞行器控制系统研究

基于无刷电机的共轴双旋翼飞行器控制系统研究

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作者：马晓爽沈阳理工大学

学位级别：硕士

共轴双旋翼飞行器因其结构紧凑、悬停效率高、操纵性好等特点,被广泛应用到军事和民用上。为了使其可以在相对狭小的空间内达到理想的飞行效果并且具有良好的机动性能,对共轴双旋翼飞行器的控制性能提出了更高的要求。因此,本文以无刷... 详细信息

共轴双旋翼飞行器因其结构紧凑、悬停效率高、操纵性好等特点,被广泛应用到军事和民用上。为了使其可以在相对狭小的空间内达到理想的飞行效果并且具有良好的机动性能,对共轴双旋翼飞行器的控制性能提出了更高的要求。因此,本文以无刷直流电机控制为基础,对共轴双旋翼飞行器飞行姿态控制展开研究。基于共轴双旋翼飞行器的性能要求,本文选取带有霍尔传感器的无刷直流电机作为共轴双旋翼飞行器的驱动装置。在详细论述无刷直流电机的基本结构和工作原理的基础上,建立无刷直流电机的数学模型。采用转速-电流双闭环控制策略,利用Matlab7.10.0/Simulink搭建了经典的无刷直流电机转速-电流双闭环调速模型,其仿真结果表明该控制策略具有较好的静、动态性能。基于无刷直流电机转速-电流双闭环调速模型,对无刷直流电动机的硬件部分和软件部分加以设计。首先,硬件部分选用IAP15F58S4单片机作为驱动电机的控制芯片,采用Altium Designer软件对无刷直流电机的硬件电路进行设计,包括功率驱动电路、转速检测电路、电流检测及保护电路、系统工作电源电压电路、主控芯片及外围电路等。然后,软件部分采用模块化结构设计思想进行开发,包括主程序、中断程序、PWM波产生程序等。最后,在实验平台上进行无刷直流电机调速系统测试,充分验证了基于无刷直流电机的转速-电流双闭环控制策略的可行性和可靠性。基于共轴双旋翼飞行器的飞行控制要求,在充分掌握共轴双旋翼飞行器的基本结构、工作原理和运动规律的基础上,根据刚体力学和运动学的理论知识,采用简化模型的方法建立了共轴双旋翼飞行器非线性动力学模型,为其飞行控制系统的设计提供了相关依据。基于共轴双旋翼飞行器的非线性动力学模型,为了提高共轴双旋翼飞行器姿态控制精度和稳定性能,提出了一种带自动修正因子的模糊PID控制方法对共轴双旋翼飞行器的飞行姿态加以控制,并对共轴双旋翼飞行器的纵向、航向、横侧向三个姿态通道进行控制实验,实验结果表明所提方法能够迅速减小姿态角偏差,改善了系统的动态响应特性,有效的提高了飞行器的控制精度和稳定性能。理论研究和实验结果表明,本文针对于共轴双旋翼飞行器的驱动装置—无刷直流电机所提出的调速系统的控制策略具有较好的静、动态性能,同时在共轴双旋翼飞行器非线性动力系统模型的基础上所提出的一种带自动修正因子的模糊PID控制方法可以有效地对共轴双旋翼飞行器的飞行姿态进行控制。

关键词：共轴双旋翼飞行器无刷直流电机模糊控制 PID控制修正因子

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一种立式共轴双旋翼飞行器

一种立式共轴双旋翼飞行器

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作者：李杨高学勤吴尚卿李盎然高吉忠 300202 天津市河西区南京路39号天津国际贸易中心办公楼24层1单元

本发明涉及飞行器领域，具体为一种立式共轴双旋翼飞行器。所述立式共轴双旋翼飞行器，所述飞行器包括底座，所述底座上方依次设有油箱、发动机和旋动系统；所述旋动系统经减速箱与所述发动机连接；在所述底座的上方还设有支架；在所述... 详细信息

标准号: CN106927033A

本发明涉及飞行器领域，具体为一种立式共轴双旋翼飞行器。所述立式共轴双旋翼飞行器，所述飞行器包括底座，所述底座上方依次设有油箱、发动机和旋动系统；所述旋动系统经减速箱与所述发动机连接；在所述底座的上方还设有支架；在所述油箱和所述发动机外部设有壳体，所述壳体与所述支架固定连接；所述支架的靠近所述壳体处设有操控装置和尾翼，所述操控装置包括操控手臂，所述操控手臂向第一方向延伸，所述尾翼沿第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向为相反的方向。本发明所提供的立式共轴双旋翼飞行器结构紧凑、质量轻、占地面积小。

关键词：共轴双旋翼飞行器底座旋动操控手臂操控装置方向延伸发动机尾翼壳体支架油箱飞行器领域支架固定减速箱壳体处飞行器外部底座旋动操控手臂操控装置方向延伸发动机尾翼壳体支架油箱共轴双旋翼飞行器支架固定减速箱壳体处飞行器外部

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一种立式共轴双旋翼飞行器

一种立式共轴双旋翼飞行器

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作者：李杨高学勤吴尚卿李盎然高吉忠 300202 天津市河西区南京路39号天津国际贸易中心办公楼24层1单元

标准号: CN106927033B

关键词：共轴双旋翼飞行器底座旋动操控手臂操控装置方向延伸发动机尾翼壳体支架油箱飞行器领域支架固定减速箱壳体处飞行器外部

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一种双折叠紧凑布局共轴双旋翼飞行器

一种双折叠紧凑布局共轴双旋翼飞行器

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作者：李毅波林李李刘彪杨永文胡天赟王志刚 225000 江苏省扬州市广陵新城江苏信息服务产业基地内28号楼B栋

一种双折叠紧凑布局共轴双旋翼飞行器，属于无人机技术领域。动力模块中的上下旋翼由上下电机驱动绕空心主轴旋转为飞行器提供升力，上下旋翼在储存状态下可向下折叠以降低体积，下旋翼与变距机构与相连接，通过控制模块驱动变距机构操... 详细信息

标准号: CN115520378A

一种双折叠紧凑布局共轴双旋翼飞行器，属于无人机技术领域。动力模块中的上下旋翼由上下电机驱动绕空心主轴旋转为飞行器提供升力，上下旋翼在储存状态下可向下折叠以降低体积，下旋翼与变距机构与相连接，通过控制模块驱动变距机构操纵下旋翼实现该飞行器的横纵向控制；控制模块包含飞控、舵机、数据链等；能源模块的电池仓根据飞行模式灵活安装；载荷模块根据飞行模式及任务需求安装各类探测设备；起落架位于机体最下方，储存时可向上折叠以减小储存尺寸。本飞行器通过上下电池仓与载荷模块的灵活配置实现标准模式、长航时模式与机动模式的切换，拓展飞行器平台的应用范围；通过提供双折叠模块化布局设计，减低共轴双旋翼飞行器的存储运输成本。

关键词：旋翼飞行器共轴双旋翼飞行器变距机构飞行模式控制模块载荷模块电池仓双折叠起落架数据链储存飞行器平台模块化布局驱动标准模式储存状态动力模块机动模式紧凑布局空心主轴灵活配置能源模块任务需求上下电机探测设备向上折叠向下折叠运输成本纵向控制长航时舵机减小升力存储灵活拓展应用

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一种共轴双旋翼飞行器

一种共轴双旋翼飞行器

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作者：曾成刚 518103 广东省深圳市宝安区福永街道文福大厦119号

一种共轴双旋翼飞行器，在共轴双旋翼飞行器的上下两副旋翼之间安装电动机，电动机上安装有螺旋桨，螺旋桨旋转能为上下两副旋翼沿同一方向旋转提供动力，从而达到给飞行器提供升力的目的。本发明不仅结构简单、重量轻、容易操作，而且... 详细信息

标准号: CN116750189A

一种共轴双旋翼飞行器，在共轴双旋翼飞行器的上下两副旋翼之间安装电动机，电动机上安装有螺旋桨，螺旋桨旋转能为上下两副旋翼沿同一方向旋转提供动力，从而达到给飞行器提供升力的目的。本发明不仅结构简单、重量轻、容易操作，而且噪音小、环保、隐蔽性好，同向旋转的双层旋翼能产生更大升力的同时旋翼结构也更加稳固。

关键词：共轴双旋翼飞行器电动机副旋翼螺旋桨升力双层旋翼同向旋转同一方向旋翼结构重量轻飞行器隐蔽性噪音稳固环保

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