检索结果-内蒙古大学图书馆

吉林大学学报（工学版） 2020年第6期50卷 2010-2018页

作者：翟富刚李瑞阳乔子石李超燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 河北省轻质结构装备设计与制备工艺技术创新中心河北秦皇岛066004

为修正机构几何误差对机构末端位置精度的影响,提出了一种针对锻造操作机提升机构几何误差项的辨识方法,基于辨识结果对机构末端进行轨迹修正。首先,基于提升机构运动学约束方程和误差传递方程建立含几何误差项的运动学模型。然后,采用... 详细信息

为修正机构几何误差对机构末端位置精度的影响,提出了一种针对锻造操作机提升机构几何误差项的辨识方法,基于辨识结果对机构末端进行轨迹修正。首先,基于提升机构运动学约束方程和误差传递方程建立含几何误差项的运动学模型。然后,采用阻尼最小二乘法对提升机构的几何误差项进行辨识,通过误差边界设置和轨迹契合度评价对辨识结果进行择优分析,在辨识结果的基础上对提升机构末端位置进行轨迹修正。最后,通过仿真分析和相似实验验证了误差辨识和轨迹修正的有效性,机构末端误差辨识轨迹与实际轨迹的契合度为0.209 mm,轨迹修正率达74%,轨迹修正方法有效地降低了几何误差对提升机构位置精度的影响。

关键词：机械设计锻造操作机提升机构几何误差辨识轨迹修正

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基于旋量理论与深度学习的超精密机床几何误差辨识方法

基于旋量理论与深度学习的超精密机床几何误差辨识方法

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作者：黄子纯华中科技大学

学位级别：硕士

超精密机床在安装与制造时产生的几何误差是影响加工精度的主要来源,不同几何误差项对零件加工误差的影响不尽相同,故可以对加工零件的表面误差分布进行研究,建立几何误差与表面误差的映射模型,再使用调整或补偿的方式提高加工精度。本... 详细信息

超精密机床在安装与制造时产生的几何误差是影响加工精度的主要来源,不同几何误差项对零件加工误差的影响不尽相同,故可以对加工零件的表面误差分布进行研究,建立几何误差与表面误差的映射模型,再使用调整或补偿的方式提高加工精度。本文针对超精密机床几何误差辨识的问题,以四轴超精密车床加工复杂自由曲面为研究对象,进行以下研究:首先,为正向表现四轴超精密车床的几何误差与刀具位姿误差的关系,本文以指数积理论为基础建立四轴超精密车床的几何误差模型。之后,开展了基于坐标系微分运动法的误差辨识方法的研究。针对超精密机床几何误差存在冗余项的问题提出一种最小化误差模型,该模型可以与轴系实际旋量建立正向和反向模型。此外,引入几何误差辨识雅克比矩阵,构建各运动轴误差旋量与刀具误差的逆向模型。基于此模型由刀具位姿误差得到运动轴的实际旋量,实现几何误差辨识工作。在完成理论建设后,分别在四轴超精密车床的单关节与整个机构上进行辨识实验,验证了该方法的有效性。最后提出一种基于神经网络算法的误差辨识方法。不同于坐标系微分运动法,此辨识方法以零件轮廓度误差表面分布为依据,按照最小化误差项进行分类。输入集以几何误差模型为基础,由仿真离散加工点集及其轮廓度误差构成。经过对归一化操作、交叉熵损失函数的选择以及算法模型的调整,最终算法的辨识准确率在测试集上达到了98%,对单个样本的分类仅用时0.0025s,体现了基于深度学习的误差辨识工作的可行性。

关键词：超精密机床几何误差建模几何误差辨识指数积理论深度学习

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双转台五轴数控机床几何误差辨识与补偿研究

双转台五轴数控机床几何误差辨识与补偿研究

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作者：侯宏天兰州理工大学

学位级别：硕士

五轴联动机床被广泛应用于复杂曲面的加工,具有加工效率高、精度高等优点。但五轴机床的两个旋转轴增加了额外的几何误差,影响了加工精度。因此本文对BC型双转台五轴数控机床的几何误差辨识算法进行了研究,基于齐次坐标变换建立了数控... 详细信息

五轴联动机床被广泛应用于复杂曲面的加工,具有加工效率高、精度高等优点。但五轴机床的两个旋转轴增加了额外的几何误差,影响了加工精度。因此本文对BC型双转台五轴数控机床的几何误差辨识算法进行了研究,基于齐次坐标变换建立了数控机床的几何误差模型和运动学模型,并利用球杆仪测量,提出了一种基于虚拟观测法的几何误差辨识算法,在此基础上通过所建立的运动学模型对机床误差进行了补偿。具体工作如下:首先,基于齐次坐标变换理论对Mikron HEM 500U五轴加工中心进行了误差源及运动学分析,并确定了机床刀具运动链与工件运动链各体之间位置变换矩阵,在此基础上建立了数控机床几何误差和运动学模型,为后续的误差补偿提供理论支持。在误差建模基础上,根据几何误差模型,建立了几何误差元素与杆长变化量的数学模型,然后基于球杆仪分别设计了平动轴与旋转轴几何误差的测量策略。将机床的误差元素进行参数化建模后联立杆长数学模型,并建立了平动轴几何误差辨识模型。进一步的,对于旋转轴采用球杆仪分别安装在B、C轴轴向、径向、切向进行了测量,然后建立了旋转轴与位置无关几何误差与杆长的辨识的模型,为辨识机床的几何误差提供了理论依据。其次,根据设计的测量策略,对机床的平动轴和旋转轴进行了测量与辨识。针对平动轴测量,利用球杆仪对平动轴三个平面进行测量,进而通过虚拟观测法求解出平动轴各误差元素多项式系数,并进行了反求杆长变化量,以证明该辨识方法是正确性。针对旋转轴的测量,采用“一轴旋转另一轴固定”测量策略进行了旋转轴的测量并辨识出五轴机床旋转轴的与位置无关几何误差。最后,在建立的实际逆运动学模型基础上,对数控机床进行了误差补偿,通过CAM软件生成刀位数据,直接将刀位数据代入逆运动模型,并得到补偿后NC指令。进一步进行了仿真实验对比,通过叶轮叶片的精加工对比,证明了该方法的有效性。接着对圆弧插补运动进行了补偿,将平动轴的误差辨识结果代入实际逆运动模型,通过导入圆弧插补的刀位数据,生成补偿后的NC代码,在机床上进行了补偿实验。补偿后,整个机床的圆度误差和X轴的直线度都有所提升,从而证明了补偿方法的有效性。

关键词： BC双转台几何误差辨识虚拟观测法逆运动模型

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基于球杆仪的数控机床几何误差辨识与建模

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安徽理工大学学报（自然科学版） 2021年第1期41卷 18-23页

作者：杨洪涛张宇李莉马群汪珺安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室安徽淮南232001 合肥学院先进制造工程学院安徽合肥230001

针对现有激光干涉仪的数控机床几何误差辨识与建模,操作过程复杂、建模效率低等问题,提出了一种新的基于球杆仪的数控机床几何误差辨识与建模方法。利用三平面圆弧轨迹测量法和球杆仪对误差进行测量,建立了球杆仪读数与机床各平面内对... 详细信息

针对现有激光干涉仪的数控机床几何误差辨识与建模,操作过程复杂、建模效率低等问题,提出了一种新的基于球杆仪的数控机床几何误差辨识与建模方法。利用三平面圆弧轨迹测量法和球杆仪对误差进行测量,建立了球杆仪读数与机床各平面内对应几何误差之间的辨识模型,实现了几何误差辨识,并建立了机床综合误差预测模型。同时利用激光干涉仪建立比对实验装置,测量出机床的实际几何误差。分别将利用球杆仪辨识出的几何误差数据和激光干涉仪测量的误差分别代入机床综合误差预测模型进行对比验证。从对比结果中可以看出,利用两种方法建立的机床综合误差模型差别在3.0μm,可以满足机床误差补偿的要求。

关键词：球杆仪几何误差辨识综合误差预测模型比对结果

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三轴立式加工中心空间几何误差辨识及补偿研究

三轴立式加工中心空间几何误差辨识及补偿研究

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作者：吴斌吉林农业大学

学位级别：硕士

数控机床的加工精度是衡量其加工性能的重要指标，是整个国家机械制造能力的重要体现。为全面提高实验室已经投入使用的“VDF850三轴立式加工中心”的加工精度，本文以三轴立式加工中心为研究对象，对其空间几何误差辨识及补偿方法进行... 详细信息

数控机床的加工精度是衡量其加工性能的重要指标，是整个国家机械制造能力的重要体现。为全面提高实验室已经投入使用的“VDF850三轴立式加工中心”的加工精度，本文以三轴立式加工中心为研究对象，对其空间几何误差辨识及补偿方法进行了研究。　　首先，探讨了VDF-850立式加工中心的基本组成，讨论了影响其加工精度的误差因素、具体表现形式及关键项简化处理，最终得到影响其加工精度的误差元素。　　其次，描述了多体系统运动学的基本方法，探究了空间点的齐次坐标、相邻体间运动变换和多体系统的零级运动方程，建立了VDF-850立式加工中心空间综合误差模型，为后文误差补偿研究奠定了基础。　　再次，分析了空间几何误差和几何误差检测技术，基于9线误差辨识理论提出了适应性的几何误差辨识方法，开展了线性轴几何误差检测分析和数学建模，实验获得一系列几何误差，为其误差补偿提供了重要依据，讨论了成形运动误差补偿的策略和误差补偿实施的控制方法。　　最后，提出了增量式误差补偿原理，分析了该补偿原理的主要内容，经实验验证，增量误差补偿法可以有效地减少VDF-850立式加工中心的空间几何误差，进而提高了其加工精度。

关键词：数控机床几何误差辨识增量补偿

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基于球杆仪测量的五轴数控机床几何误差辨识及补偿研究

基于球杆仪测量的五轴数控机床几何误差辨识及补偿研究

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作者：陶小会重庆大学

学位级别：硕士

五轴数控机床由于能实现各轴之间的联动,且精度较高,被用于加工各种复杂曲面和精密部件,在航天、船舶、军事装备等方面都有重要应用。随着制造水平的提升,对机床加工精度的要求也更高,机床正朝着高精度的方向发展,而误差补偿是提高机床... 详细信息

五轴数控机床由于能实现各轴之间的联动,且精度较高,被用于加工各种复杂曲面和精密部件,在航天、船舶、军事装备等方面都有重要应用。随着制造水平的提升,对机床加工精度的要求也更高,机床正朝着高精度的方向发展,而误差补偿是提高机床加工精度的有效方法。几何误差对机床加工精度影响较大,且测量耗时耗力,因此本文分析几何误差建模过程,提出快速测量与辨识几何误差的方法,分析加工过程中几何误差的敏感度,研究误差补偿方法,论文的主要研究内容如下:①基于旋量理论建立双转台五轴数控机床几何误差模型。将旋量理论引入到机床几何误差建模过程中,用指数矩阵表示刚体间的运动变换矩阵,推导出表示机床运动学的指数积公式;分析机床各运动轴的几何误差,推导几何误差模型。②基于球杆仪快速测量辨识五轴数控机床直线轴和旋转轴的几何误差。用球杆仪对直线轴几何误差进行测量,分别在XY、YZ、ZX平面内执行一次测量,即可辨识出直线轴的21项几何误差;通过A轴和C轴轴向和径向测量模式辨识旋转轴位置无关几何误差,将球杆仪测量数据拟合圆圆心偏差与几何误差联系起来,克服了在测量结果中取特殊位置点进行辨识的缺陷,提高了辨识精度;提出锥形测量法测量旋转轴位置相关几何误差,推导几何误差与球杆仪杆长变化量的矩阵关系式,结合测量结果,即可得到误差值,使辨识过程更高效。③分析圆锥台试件加工过程中几何误差对空间误差的敏感度,识别出关键几何误差项。基于Sobol法对几何误差模型进行方差分析,推导出敏感度系数的计算公式;在圆锥台试件加工过程中取若干加工位置点,计算加工点处几何误差对空间位置和姿态误差的一阶和全局敏感度系数,识别出工件加工过程中影响空间误差的关键几何误差项,为几何误差补偿提供理论基础。④提出一种五轴数控机床几何误差补偿策略。构造机床位置误差和姿态误差的雅克比矩阵,先补偿姿态误差再补偿位置误差,计算得到直线轴和旋转轴的补偿量;在华中数控HMU20型五轴数控机床上,执行本文所提出的几何误差建模、测量、辨识和补偿方法,并对补偿结果进行验证;结合圆锥台试件加工过程中敏感度分析的结果,有侧重性地进行补偿,对比补偿所有误差与仅补偿关键误差的效果,根据补偿效果对误差模型进行修正,简化补偿过程,提高建模和补偿效率。

关键词：五轴数控机床球杆仪几何误差辨识敏感度分析误差补偿

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基于SAPSO-LM的大型龙门五面加工中心几何误差辨识与补偿

基于SAPSO-LM的大型龙门五面加工中心几何误差辨识与补偿

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作者：徐李重庆理工大学

学位级别：硕士

数控机床的加工精度是直接影响企业加工产品质量最主要、最直接的因素。几何误差和热误差是影响数控机床加工精度的最主要因素。本文以大型龙门五面加工中心为研究对象,从建立机床的几何误差模型、辨识机床几何误差系数、补偿机床几何... 详细信息

数控机床的加工精度是直接影响企业加工产品质量最主要、最直接的因素。几何误差和热误差是影响数控机床加工精度的最主要因素。本文以大型龙门五面加工中心为研究对象,从建立机床的几何误差模型、辨识机床几何误差系数、补偿机床几何误差和实验验证方面进行了研究。通过分析数控机床各零件部件之间的运动关系后建立该数控机床的几何误差模型,并针对该机床的几何误差模型提出几何误差补偿算法。运用离线补偿法,编写误差补偿程序对机床的数控代码进行补偿。以球杆仪QC20进行实验验证。主要研究内容如下:(1)建立大型龙门五面加工中心的几何误差模型。首先分析该数控机床的几何误差元素,基于多体系统理论对机床进行拓扑结构分析,完整、准确的表示出机床的实际情况下的齐次坐标变换,建立机床的几何误差模型。(2)大型龙门五面加工中心几何误差辨识。针对已经建立的大型龙门五面加工中心几何误差模型,提出SAPSO-LM算法,该混合算法成分发挥粒子群算法的群体搜索能力,模拟退火算法在搜索最佳结果的过程中概率突跳的能力的优点,可有效避免在搜索中陷入局部极小解和L-M算法的局部细致搜索性的优点。(3)建立大型龙门五面加工中心几何误差补偿算法。在建立几何误差模型及辨识误差元素的基础上,建立机床的几何误差补偿模型,并编写相应的几何误差补偿程序,用已经编写好的程序对机床代码进行离线补偿。(4)对机床误差补偿模型进行实验验证。先用单纯形粒子群算法辨识出机床的几何误差,再将单纯形粒子群算法数据和SAPSO-LM算法数据代入上述的几何误差补偿模型中,然后利用球杆仪测量几何误差补偿前后的机床误差数据,通过对比分析几何误差补偿前后(垂直度误差)的效果,并验证几何误差补偿模型的有效性。(5)实验验证及应用软件开发。将补偿后的数控指令导入大型龙门五面加工中心中运行,对比补偿前后效果。利用MATLAB建立大型龙门五面加工中心几何误差辨识与补偿系统,方便快速得到机床的几何误差系数与几何误差补偿后程序。

关键词：大型龙门五面加工中心几何误差建模几何误差辨识 SAPSO-LM算法几何误差补偿

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基于圆检验的数控机床几何误差辨识

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北京工业大学学报 2017年第1期43卷 58-64页

作者：王民李家富昝涛马钢建周霜北京工业大学机械工程与应用电子技术学院先进制造技术北京市重点实验室北京100124 电火花加工技术北京市重点实验室北京100191

为了准确地辨识出三轴立式数控机床的各项几何误差,通过多体系统理论建立了三轴立式数控机床圆运动轨迹数学模型,分析了数控机床圆检验中典型误差对机床圆运动轨迹的影响机理.考虑多种几何误差对机床圆检验运动轨迹的影响,提出了一种基... 详细信息

为了准确地辨识出三轴立式数控机床的各项几何误差,通过多体系统理论建立了三轴立式数控机床圆运动轨迹数学模型,分析了数控机床圆检验中典型误差对机床圆运动轨迹的影响机理.考虑多种几何误差对机床圆检验运动轨迹的影响,提出了一种基于最小二乘法和多项式误差模型的几何误差辨识方法,该误差辨识方法可以辨识出三轴立式数控机床的21项几何误差.数值仿真结果表明:该误差辨识方法具有准确性和可行性.

关键词：数控机床圆检验几何误差辨识

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车铣复合数控机床空间误差建模和补偿

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机床与液压 2023年第24期51卷 157-163页

作者：孟晓华于大国山西机电职业技术学院山西长治046011 中北大学机械工程学院山西太原030051

空间误差是影响车铣复合数控机床零件加工精度的最重要因素,现有方法对机床各轴的定位精度提升效果不好,为此设计车铣复合数控机床空间误差建模和补偿方法。忽略机床两个旋转轴的位置无关误差,通过齐次坐标变换理论构建其几何误差辨识模... 详细信息

空间误差是影响车铣复合数控机床零件加工精度的最重要因素,现有方法对机床各轴的定位精度提升效果不好,为此设计车铣复合数控机床空间误差建模和补偿方法。忽略机床两个旋转轴的位置无关误差,通过齐次坐标变换理论构建其几何误差辨识模型,对几何误差辨识模型进行简化,实现两轴的几何误差辨识。在工件坐标系下,根据旋转轴几何误差辨识结果,采用多体理论构建机床空间误差模型。基于此误差模型,利用理想状态的逆运动学设计同步空间误差补偿策略,通过迭代方式对各轴补偿值进行计算,实现空间误差补偿。测试结果表明:设计方法补偿后,实验机床X轴、Y轴、Z轴的定位精度提升了0.6μm,B轴、C轴的定位精度提升了4″、3″,各轴的重复定位精度有很大提升,机床的反行程实验圆度也有所提升。

关键词：车铣复合数控机床旋转轴几何误差辨识空间误差建模空间误差补偿

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面向工业机器人位姿误差校正的被动式跟踪坐标测量方法研究

面向工业机器人位姿误差校正的被动式跟踪坐标测量方法研究

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作者：张记云大连理工大学

学位级别：博士

工业机器人因具备生产效率高、安全性高、节约成本等优点,已经成为解放生产的重要手段,其可靠的空间运动精度是保证高效生产的重要条件。由于工业机器人零部件制造误差、安装误差、编码器测量误差等因素影响,导致其空间运动精度较低,因... 详细信息

工业机器人因具备生产效率高、安全性高、节约成本等优点,已经成为解放生产的重要手段,其可靠的空间运动精度是保证高效生产的重要条件。由于工业机器人零部件制造误差、安装误差、编码器测量误差等因素影响,导致其空间运动精度较低,因此需要采用高精、高效的空间坐标测量方法和仪器对工业机器人的运动精度校正。目前常用的坐标测量方法主要有球坐标测量、直角坐标测量、关节式坐标测量等,其中基于球坐标测量的激光跟踪仪,因具备测量精度高、测量范围大、重复性好等优点,在工业机器人校正领域进行了普遍应用。然而激光跟踪仪采用主动跟踪方式对目标点跟踪测量,将会导致系统复杂性增加;并且结构上通常涉及各种运动部件、控制部件和传感器等模块,使系统存在诸多误差源,进而需要繁琐复杂的校正过程才能提高其测量精度。基于此,本文首先提出了一种精度高、测量原理简单的被动式跟踪坐标测量方法,设计并搭建了被动式跟踪坐标测量系统(简称被动跟踪系统);然后通过清晰高效的误差建模、精准快速的几何误差辨识和便携高效的精度校验提升了系统的坐标测量精度;最后以被动跟踪系统为测量仪器,进行了工业机器人的位姿误差校正。具体研究内容如下: 针对当前面向工业机器人位姿误差校正仪器存在的系统复杂、几何误差源较多和误差模型计算效率低的问题。首先,提出了一种基于球坐标测量的被动式跟踪坐标测量方法,设计并搭建了被动跟踪系统,该系统以叠垒双导轨约束的牵引机构替代常规主动跟踪方法中的伺服控制模块,利用待测工业机器人的牵引力带动被动跟踪系统的靶球对目标点进行被动跟踪。然后,依据刚体运动学对被动跟踪系统模块化分析,明确了系统内有关旋转运动轴和线性运动轴的20项几何误差。最后,依据阿贝原则,以矢量传递的方式建立旋转运动轴、直线运动轴的几何误差与测量点空间误差之间的传递关系模型,直观揭示了轴系几何误差对系统测量点空间误差的传递规律;并与传统齐次坐标变换矩阵建模结果比对,验证了矢量传递方法的建模精度和有效避免冗余高阶误差项的优点。为了在整机状态下准确测量上述模型中的几何误差参数。首先,以逐项测量的方式获取各项几何误差:利用精密芯轴、万分表、光电自准直仪和多面体棱镜等标准件,辨识旋转轴几何运动误差;结合伸缩机构的预先机械调整,以及嵌入式激光准直模块对伸缩机构的残余运动误差在线测量和补偿,进行伸缩机构直线度运动误差校正;基于双面旋转激光、坐标测量机的路径轨迹规划分别辨识被动跟踪系统的轴系垂直度误差和相交度误差。然后,为了使各几何误差项更加精确,提出了以上述测量的几何误差为初值,基于非线性最小二乘拟合的多参数同时优化方法,解决了几何误差逐项测量过程中外在因素干扰的问题。最后,将以上几何误差代入模型补偿,以坐标测量机为比对基准进行空间测量精度验证,证实了补偿后被动跟踪系统的测量精度得到显著提升。针对以便携性差、环境要求高的坐标测量机为基准设备对被动跟踪系统校验时的不便性。首先,提出了以二维平面代替三维空间的被动跟踪系统精度校验方法,该方法结合二维平面内竖直和水平运动轨迹对被动跟踪系统的几何误差辨识,并利用二维平面点阵对系统的补偿效果验证。然后,设计并搭建了体积小、机动性强的精密二维运动平台,为提高运动平台的平面定位精度,结合激光准直和自准直原理,研究了平台的线性运动轴几何运动误差嵌入式测量方法;基于阿贝原则和布莱恩原则的矢量传递法,建立了运动平台的误差模型;并通过嵌入式测量模块的精度比对、平面对角线定位精度比对等实验,对运动平台的定位精度予以验证。最后,采用精密二维运动平台为基准设备对被动跟踪系统进行几何误差辨识和补偿效果验证,并将其测量结果在坐标测量机下进行比对实验,证实了精密二维运动平台可替代坐标测量机对被动跟踪系统校验。采用上述精度校正后的被动跟踪系统作为测量仪器,对工业机器人的位姿误差进行测量和补偿。首先,以被动跟踪系统为测量仪器、激光跟踪仪为比对仪器,结合阿贝原则的矢量传递法,将激光跟踪仪的测量误差值以向量形式传递到被动跟踪系统测量点位置,实现了两种仪器同时对工业机器人位置误差的测量和比对;并以工业机器人末端关节旋转的圆轨迹拟合所在平面法向量,基于单位向量法实现了两种仪器同时对工业机器人任意位置的姿态解算;结果表明两种仪器对工业机器人位置误差(-199.6μm)和姿态误差(0.8429°)的比对残差仅为±33.1μm和±0.0723°,证实了两种仪器对工业机器人位姿误差测量的相似性。然后,采用被动跟踪系统对工业机器人关节回转角度运动误差测量并补偿,探究了关节回转角度运动误差的预先补偿对工业机器人MD-H(Modified Denavit-Hartenberg)参数的影响;并分别采用关节回转角度运动误差补偿前和补偿后的MD-H参数对工业机器人进行补偿,其补偿率分别为85.8%和91.4%,证实了关节回转角度运动

关键词：坐标测量方法几何误差建模几何误差辨识几何误差补偿工业机器人校正

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