检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：张朋朋东北大学

学位级别：博士

事件触发控制根据实际控制效果确定反馈量和控制量的更新时刻和更新方式,在保全控制性能的前提下,减少反馈次数,提高控制系统运行效率。研究事件触发控制不仅具有重要的实际意义,而且具有重要的理论价值。本文针对不确定非线性系统事件... 详细信息

事件触发控制根据实际控制效果确定反馈量和控制量的更新时刻和更新方式,在保全控制性能的前提下,减少反馈次数,提高控制系统运行效率。研究事件触发控制不仅具有重要的实际意义,而且具有重要的理论价值。本文针对不确定非线性系统事件触发控制的难点问题,从事件触发采样机制和事件触发控制器两个方面开展系统性研究。具体工作包括: 一、针对存在外部干扰的不确定非线性系统,通过在阈值信号中引入动态估计项,解决了传统事件触发采样机制不能兼顾鲁棒性和收敛性的困难。二、针对存在外部干扰和动态不确定性的非线性系统,通过将动态不确定性转化为依赖可测状态的动态干扰,与非线性小增益方法相结合,解决了不确定非线性系统基于可测状态反馈的输入到状态镇定问题。三、针对严格反馈型不确定非线性系统,利用集值虚拟控制处理由事件触发采样所导致的非连续采样误差,通过迭代设计将闭环系统转化为由输入到状态稳定子系统所构成的关联系统,利用多回路小增益理论来保证受控系统的稳定性,从而保证所设计的控制器对采样误差鲁棒,并且与所提出的动态事件触发采样机制相结合解决了严格反馈型不确定非线性系统的事件触发控制问题,该结果对包含状态时滞系统仍然有效。四、针对输出反馈型不确定非线性系统,通过设计仅依赖于输出采样值的非线性观测器来估计不可测状态,进而将输出反馈问题转化为存在动态不确定性时的事件触发控制问题加以解决。五、将上述方法与改进的扇形域方法、状态分离与缩放方法相结合进一步解决了存在外部干扰和漂移不确定性的非完整链式系统的事件触发控制问题。六、将上述方法与改进的动态反馈线性化相结合进一步解决了非完整移动机器人的事件触发跟踪控制问题。同时,本文将上述事件触发控制方法自然推广到自触发控制,给出了上述被控对象的自触发控制方法。本文通过数值仿真对所提出的方法进行了验证,并且以轮式移动机器人为被控对象对所提出的非完整系统事件触发/自触发控制方法进行了物理实验验证。

关键词：事件触发控制非线性系统干扰动态不确定性输入到状态稳定非线性小增益定理

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不确定环境下自动小车存取系统动态决策问题研究

不确定环境下自动小车存取系统动态决策问题研究

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作者：尹华一厦门大学

学位级别：博士

自动小车存取系统(AutonomousVehicleStorageandRetrievalSystems，AVS/Rs)是一种集自动化、集成化、信息化、智能化为一体的新型自动存取系统(AutomatedStorageandRetrievalSystem，AS/Rs)。目前对于AVS/Rs系统的研究大都建立在假设系统运行环境固定的基础上，主要利用排队论以及Petri网等动态建模方法进行分析与仿真，而忽略了系统环境的动态不确定性。因此本文在研究了多Agent序贯决策理论的基础上，以AVS/Rs系统为研究对象，提出应用多Agent交互式动态影响图(InteractiveDynamicInfluenceDiagrams，I-DIDs)序贯决策模型研究动态不确定下AVS/Rs系统的动态决策问题。主要涉及以下几个方面的工作:\n (1)针对目前I-DIDs模型理论是建立在假设Agents完全没有通信能力的基础上的问题，本文建立了一种具有通信行为的I-DIDs(Com-IDIDs)，并提出了一种在线求解算法解决协作和非协作型的多Agent序贯通信决策问题。由于Com-IDIDs模型中Agent无需考虑所有的可能，而仅仅需要对当前遇到的情况进行规划，因此在线求解算法大大缩小了所需要求解的策略空间，有效提高了求解的效率。仿真实验证明了模型的可行性和有效性。\n (2)本文从多Agent角度出发，探讨应用Com-IDIDs模型求解动态不确定环境下AVS/Rs系统的路径规划问题。为了缓解由于交互式状态空间太大而导致的模型求解困难，同时为了增强Com-IDIDs求解复杂实际问题的能力，本文提出了一种分层的H-IDIDs建模方法，仿真实验证明了模型的有效性。基于Com-IDIDs模型研究AVS/Rs系统路径规划问题是一个全新的方法，不仅可以扩展研究AVS/Rs系统动态决策问题的理论范围，而且可以扩展Com-IDIDs的应用范围。\n (3)提出应用I-DIDs模型求解不确定环境下AVS/Rs动态任务分配问题。本文借鉴多Agent系统(MAS)研究的理论成果和方法技术，构建了基于多Agent交互式动态影响图(I-DIDs)的分布式任务分配决策模型。模型中各个Agent之间通过相互协作实现系统全局最优的效果，从而得到任务的最优分配策略。仿真实验证明了方法的可行性和有效性。\n (4)提出一种基于I-DIDs的多Agent动态决策分析方法建模不确定环境下AVS/Rs系统的动态停留点问题。与以往模型大都采取一种固定的停留点策略不同，本文假设空闲AVs小车可以采取两种不同的停留点策略:I/O点停留策略或最后卸载点停留策略。为了提高模型任务分配决策的响应速度、减少系统等待时间，空闲AVs小车需要根据不同环境状态动态选择一种合适的停留点策略。但是，由于I-DIDs的底层模型是一个简单的DIDs，处于该层的AVs不具备建模其它AVs的能力，因此本文提出了一种基于决策树学习的方法获取底层模型的参数。模拟实验证明动态停留点策略比单一停留点策略更加有效。

关键词：自动小车存储系统多Agent系统交互式动态影响图序贯决策动态不确定性

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依单制造模具车间交互反应式调度方法研究及系统开发

依单制造模具车间交互反应式调度方法研究及系统开发

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作者：肖实凡广东工业大学

学位级别：硕士

随着进入21世纪和全球制造时代的来临,制造环境变得更具有动态性和竞争性,个性化的市场需求和竞争的压力要求现代制造系统进一步向敏捷化、智能化、集成化和全球化方向发展。客户化的生产需求对生产调度系统提出新的要求,促使相关研究... 详细信息

随着进入21世纪和全球制造时代的来临,制造环境变得更具有动态性和竞争性,个性化的市场需求和竞争的压力要求现代制造系统进一步向敏捷化、智能化、集成化和全球化方向发展。客户化的生产需求对生产调度系统提出新的要求,促使相关研究从“优化调度”,“柔性调度”,向“敏捷调度”转变,因而对传统的调度方法和调度机制提出了新的挑战。本文对这一领域的若干问题进行了较为深入的研究,取得了一些有益的成果。具体工作和所采用的关键技术路线如下: (1)对现有文献进行了综述,分析了动态不确定环境下车间调度研究的特点以及存在的问题。 (2)针对制造执行系统中生产规划和生产调度中普遍存在的不确定性因素所导致的“计划跟不上变化”问题,本文提出了一个基于最大前瞻性(maximum forward vision)的交互反应式的集成解决方案。从根本上避免了N-P complete难题。交互反应式的调度方法通过对产生的突发性的局部修复来对整个系统做出最小的调整以使扰动最小,从而提高了准确的快速反应性,更适合中小型企业的实际生产。 (3)构建了一个集成计划(Planning)和调度(Scheduling)两种活动的反应式生产调度系统框架模型框图,包含了三大模块:1、用于实现制造资源可视化的交互式软件包(Interactive Toolbox);2、用于实现生产工艺与车间调度的自动调度算法引擎;3、用于作业计划发布和车间信息反馈的实时动态数据库。 (4)采用基于双向十字链表DCLLs(Doubly Cross-linked Lists)数据结构的实时动态数据库设计;实时动态数据库的基本模型架构,确保了作业计划和车间调度之间能够实现无缝的信息交换。 (5)最后,实现了交互反应式调度系统并且与原有调度系统进行了仿真实验对比,得出该系统的响应性能优于常规的自动作业计划和调度方法。同时该系统与车间实时监控系统集成在一起,提供了较强大的交互处理功能,具有良好的人机交互能力。

关键词：交互反应依单制造双向十字链表动态不确定性动态调度

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航站楼载运机器人自主决策与任务调度算法研究

航站楼载运机器人自主决策与任务调度算法研究

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作者：张清淞中国民航大学

学位级别：硕士

随着民航机场航站楼的布局越来越复杂,使得旅客在航站楼内办理业务需要走很远的距离,而且流程也较为繁琐,导致了旅客的航空出行体验较差,为此研究的航站楼内自主载运机器人,可将有需求的旅客快速送达登机口等目的地。如今,航站楼内旅客... 详细信息

随着民航机场航站楼的布局越来越复杂,使得旅客在航站楼内办理业务需要走很远的距离,而且流程也较为繁琐,导致了旅客的航空出行体验较差,为此研究的航站楼内自主载运机器人,可将有需求的旅客快速送达登机口等目的地。如今,航站楼内旅客的出行需求呈现出了少批量多批次的特点,而载运机器人对于旅客服务请求的实时任务调度处理就意味在决策调度阶段不可能获知所有旅客的任务请求信息,因而传统的基于静态任务需求假设的任务调度模型难以解决动态不确定环境下的问题。针对以上问题,研究了航站楼等公众环境下机器人自主载运服务,基于动态需求假设,构建了载运机器人任务决策与调度模型,并提出了一种动态响应蚁群算法用于求解任务决策调度问题。首先,对航站楼载运机器人自主作业系统展开了研究,对载运机器人的自主作业系统架构进行设计,基于混合式决策控制系统,结合航站楼工作环境,将自主作业系统分为三个主要的功能模块:决策、控制、导航模块。详细介绍了每个功能模块作用以及各模块间的联系,本文设计的自主作业系统将决策和规划进行了有效的结合,提升了航站楼载运机器人的自主作业能力,使其能够安全、高效的完成载运旅客的任务。其次,本文在机器人初始任务决策阶段,构建了载运机器人任务决策模型,以获得最多载运任务机会和最佳完成效果为任务决策目标,在考虑最短行驶距离的基础上,将机器人的能量消耗和机器人的服务时间纳入决策优化目标,构建了多目标优化的任务决策模型,并对蚁群算法进行改造,使算法能够有效解决航站楼内载运机器人的任务决策问题。再次,本文在机器人任务执行阶段,在传统静态任务调度模型的基础上构建了考虑动态速度变化和动态任务需求的载运机器人动态任务调度模型,并提出了一种动态响应蚁群算法,引入信息素增强和集成策略以快速响应机器人执行任务期间新出现的旅客的任务请求,解决动态任务调度问题。最后,设计了航站楼自主决策调度算法仿真实验。以国内某机场航站楼为例,搭建了仿真实验环境;结合机器人任务决策调度模型和求解算法,设计实验验证了算法求解的有效性。

关键词：系统架构决策调度动态不确定性蚁群算法

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非随机过程模型及非随机振动分析

非随机过程模型及非随机振动分析

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作者：刘宁宇湖南大学

学位级别：硕士

工程实际中,很多时候结构在服役环境下受到的外部荷载不仅随时间变化,而且表现出明显的不确定性,这使得结构响应也具有时变或动态不确定性,如大气湍流引起的飞机颤振、风荷载引起的高层建筑振动等。传统上随机过程模型是处理时变不确定... 详细信息

工程实际中,很多时候结构在服役环境下受到的外部荷载不仅随时间变化,而且表现出明显的不确定性,这使得结构响应也具有时变或动态不确定性,如大气湍流引起的飞机颤振、风荷载引起的高层建筑振动等。传统上随机过程模型是处理时变不确定性的主要数学工具,基于随机过程理论已发展出了一套求解随机动态激励下结构响应的有效计算方法,即结构随机振动理论,并已在工程领域得到大量应用。然而,建立动态不确定荷载的随机过程模型往往需基于大量的时间历程实验样本,而在实际工程中,很多时候因为试验条件或成本的限制难以获得充足的样本,如地震工程中,由于客观条件的限制,我们能得到的外部激励的样本信息非常有限。这使得随机过程模型和随机振动方法在解决实际工程问题时遇到很大困难。因此,发展一种小样本情况下处理时变不确定性的数学模型及其相应的求解结构动态不确定响应的方法对实际工程中的不确定振动分析具有十分重要的意义。本文对此开展研究,主要工作概括如下：(1)提出了一种非随机振动分析方法,可给出系统在不确定性激励下的动态响应边界,从而为实验信息相对缺乏的不确定性振动分析及未来的可靠性设计提供一种新的计算工具。采用非概率凸模型过程而非传统的随机过描述不确定性动态激励,仅需知道激励在任意时刻点的边界信息而非精确概率分布,从而有效降低对大样本量的依赖性。针对单自由度和多自由度系统,建立了相应的非随机振动分析算法,以求解系统在不确定性动态激励下的响应区间。(2)建立了一种用于在不确定参数信息缺乏下的时变或动态不确定性分析的区间过程模型。定义了一种相关系数函数用来描述在不同时间节点不确定有界变量的相关性,并提出了一种基于矩阵分解的方法将原有的相关区间过程转换为独立区间过程,从而方便后续不确定性分析。基于区间过程模型,提出了一种非随机振动分析方法用来计算结构在动态不确定激励或载荷下的响应边界。(3)提出了一种结构非随机振动分析的Monte Carlo方法,用于求解多种结构或系统在不确定性有界激励下的动态响应区间。提出了区间过程的模拟方法,生成的样本函数不仅满足区间范围条件,同时服从相关系数函数要求。针对多自由度系统和复杂结构有限元模型,提出了相应的非随机振动分析Monte Carlo方法,以求解多种结构或系统在不确定动态激励下的响应区间。

关键词：非随机振动分析动态不确定性凸模型过程区间过程动态响应区间

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两类不确定高阶非线性系统的跟踪控制设计

两类不确定高阶非线性系统的跟踪控制设计

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作者：顾玉洁曲阜师范大学

学位级别：硕士

众所周知,随机性和不确定性广泛存在于实际工业系统中,这就意味着利用非线性系统对实际工业系统进行刻画会比线性系统更加精确、更加贴近原工业系统的本质.因此,非线性系统的控制设计问题一直被视为控制理论领域研究的热点和难点.其中,... 详细信息

众所周知,随机性和不确定性广泛存在于实际工业系统中,这就意味着利用非线性系统对实际工业系统进行刻画会比线性系统更加精确、更加贴近原工业系统的本质.因此,非线性系统的控制设计问题一直被视为控制理论领域研究的热点和难点.其中,非线性系统的输出跟踪控制又是非线性控制理论研究的一个重点,被广泛应用于航空航天、军事制造等领域.考虑到现实因素,在含有外部扰动的情况下,实现系统的有限时间跟踪控制十分必要.这是因为与传统的跟踪控制相比,实际有限时间输出跟踪控制方案有着更强的抗干扰性和鲁棒性.因此,高阶非线性系统的输出跟踪控制和实际有限时间输出跟踪控制既有理论意义又有实用价值.本文的研究内容主要从以下两方面开展:一、一类带有动态不确定性的高阶非线性系统的输出跟踪控制本部分研究了一类具有动态不确定性的高阶非线性系统的输出跟踪控制问题.在函数逼近技术和增加幂积分方法的基础上,构造出恰当的控制器,该控制器确保系统的跟踪误差在有限时间内收敛到包含原点的足够小邻域.本部分研究的系统允许不可测的动态不确定性、未知的非线性函数以及未知的高阶项同时存在.在本部分的最后,给出一个数值例子和一个实际例子来说明控制策略的有效性.二、一类高阶不确定非线性系统的实际有限时间输出跟踪控制本部分研究了一类具有复杂外部扰动的高阶非线性系统的实际有限时间输出跟踪控制问题.基于规定性能控制、几乎干扰解耦以及反推控制方法等,本部分设计出恰当的实际有限时间跟踪控制器,该控制器使得跟踪误差在停息时间内收敛到事先给定的任意小邻域内.在本部分的最后,给出一个实际例子以说明所提出控制策略的有效性。

关键词：动态不确定性高阶非线性系统增加幂积分输出跟踪几乎干扰解耦规定性能控制

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两类不确定非线性系统的输出跟踪与反馈控制

两类不确定非线性系统的输出跟踪与反馈控制

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作者：冯姗姗曲阜师范大学

学位级别：硕士

随着系统控制要求的提高和控制理论的发展,越来越多的结构复杂的非线性系统控制设计被广泛应用于电力系统、航空航天系统和工业过程控制等领域。在这些实际控制系统中,一方面,即使对简单的线性定常系统,采用反馈控制后,闭环系统也会变... 详细信息

随着系统控制要求的提高和控制理论的发展,越来越多的结构复杂的非线性系统控制设计被广泛应用于电力系统、航空航天系统和工业过程控制等领域。在这些实际控制系统中,一方面,即使对简单的线性定常系统,采用反馈控制后,闭环系统也会变成高度的非线性方程,而由此闭环系统所给出的输入―输出信号往往又是复杂的随机过程,因此非线性和随机性是控制理论研究的本质困难。另一方面,基于事物的变化规律通常依赖于当前状态和过去一段时间状态的事实,可以断定实际系统中大都存在时滞。受测量工具和控制手段局限性的影响,人们难以清楚认识复杂系统的内部机理,从而导致建模后的时滞非线性系统不可避免地存在不确定性。这些现象的存在给现有的非线性控制设计方法提出了新的挑战。另外,控制精度的需求越来越高,亟需发展新的、更为有效的控制策略。本文的研究内容从以下两部分开展:第一部分探讨了具有动态不确定性的高阶随机非线性系统的输出跟踪控制问题。所研究的系统同时具有动态不确定性、未知高阶项和不确定非线性函数。利用神经网络径向基函数处理未知非线性。引入两种动态信号分别控制动态不确定性和调整跟踪精度。该连续控制器确保闭环系统的所有状态是依概率有界的,并且跟踪误差收敛到预先指定的范围内。最后通过仿真实例验证了控制方案的有效性。第二部分研究了一类具有死区输入和未知连续时变输出函数的时滞非线性系统的鲁棒输出反馈控制问题。该系统的一个显著特点是不仅考虑了死区输入和连续扰动,还包括连续时变函数作用下的未知测量输出。基于双占优法和具有死区特性的坐标变换,构造鲁棒输出控制器以保证所有状态是最终一致有界的。最后,通过仿真例子说明了理论结果的有效性。总之,本文所研究的内容可以为现有框架下不能解决的难题提供新的思路,丰富了不确定非线性系统的输出跟踪和反馈控制,因此不确定非线性系统的控制设计既有理论意义又有实际价值。

关键词：高阶随机非线性系统动态不确定性死区输入双占优法鲁棒输出反馈

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动态不确定环境下深空探测器自主任务规划方法研究

动态不确定环境下深空探测器自主任务规划方法研究

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作者：王晓晖南京航空航天大学

学位级别：硕士

深空探测器自主任务规划技术是实现高自主性、高可靠性深空自由航行与科学探测的关键技术之一。深空环境的复杂多变、探测器系统的未知隐患以及深空探测任务的灵活性要求,导致深空探测器内部任务规划以及系统间的任务规划协作都会面临... 详细信息

深空探测器自主任务规划技术是实现高自主性、高可靠性深空自由航行与科学探测的关键技术之一。深空环境的复杂多变、探测器系统的未知隐患以及深空探测任务的灵活性要求,导致深空探测器内部任务规划以及系统间的任务规划协作都会面临较大的动态不确定性。任务在进行规划和执行过程中会受到动态干扰,影响任务完成效率以及探测器的长期安全运行。因此亟需开发考虑动态不确定因素的深空探测器自主任务规划新技术。本学位论文从单个探测器内部任务规划和多个探测器协同任务规划两方面入手,对动态不确定环境下深空探测器自主任务规划方法进行了研究。首先,针对深空探测器系统的复杂动态约束问题,设计时间线启发式因子对动态约束进行简化,发展了启发式连续任务规划算法;仿真结果表明,该算法能够在动态扰动情况下提高规划效率,并且在动态响应方面具有优势。然后,针对动态不确定因素对任务规划的干扰问题,采用模糊神经网络方法进行扰动评估,利用分层任务网络规划在任务分解方面的优势对初始规划方案进行局部修复,发展了考虑动态不确定因素的深空探测器任务规划算法;仿真结果表明,该算法能够弥补以往任务规划修复的单一性缺点,能根据不同的扰动程度灵活选择响应策略,提高了系统的平均响应速度。接着,针对多个深空探测器的动态协作问题,设计一种多维多Agent交互协作控制框架,提出基于诚实合同网和任务二次分配策略的深空探测器任务规划协作机制,提高了系统协商及交互的效率和灵活性。最后,针对动态不确定环境下深空探测任务优化分配问题,设计了基于Agent动态能力评估的任务招标方法、基于约束检测的动态任务投标方法以及基于综合指标加权规则的任务评标方法。仿真结果表明,任务分配过程的计算资源消耗降低,系统均衡性良好,适合对动态任务进行响应处理。

关键词：深空探测动态不确定性任务规划启发式模糊神经网络动态协作机制任务优化分配

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动态不确定环境下的机器人决策与规划算法研究

动态不确定环境下的机器人决策与规划算法研究

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作者：赵明望哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

动态环境中的机器人与环境存在交互,环境未来的变化与机器人未来的动作紧密相关,使得环境存在高度不确定性,也使得行为决策系统与运动规划系统相互影响,给决策规划算法的设计带来极大的挑战。本文以多机器人为背景,设计了决策与规划方法... 详细信息

动态环境中的机器人与环境存在交互,环境未来的变化与机器人未来的动作紧密相关,使得环境存在高度不确定性,也使得行为决策系统与运动规划系统相互影响,给决策规划算法的设计带来极大的挑战。本文以多机器人为背景,设计了决策与规划方法,主要工作如下:首先,给出了坐标系及转换关系,建立轮式移动机器人的运动学模型,并对环境不确定性进行定性与定量描述,定义机器人的语义属性,并从输入输出角度给出决策规划系统的数学描述。其次,对于行为决策系统,基于采样获得静态环境的拓扑路径,再基于B样条曲线拟合得到参考路径。基于部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)描述决策问题,以多策略闭环决策算法为框架,求解多阶段闭环决策树中的最优动作序列。对于追击机器人,设计了基于价值的意图分类器来计算意图等级,基于贝塞尔曲线设计了快速预测轨迹生成算法。对于逃逸机器人,为应对不确定性,设计通过交互式反应式控制器更新机器人的状态,捕捉环境未来的变化。再次,对于运动规划系统,本质是一个轨迹优化问题。根据决策系统输出的决策轨迹与预测轨迹生成时空避障走廊,基于不确定性因子来应对预测的不确定性,增强规划的保守性。从非结构化空间的角度,以MPC为基础的轨迹和从结构化空间的角度,以Frenet坐标系为基础的轨迹两种思路出发,分别设计了非线性优化问题和层级式的二次规划优化问题。最后,开发多机器人仿真环境,对决策规划算法进行实现和部署,仿真实验验证算法的可行性、有效性与最优性。

关键词：动态不确定性行为决策决策树运动规划轨迹优化

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地面等待和改航策略的流量管理方法

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航空计算技术 2012年第4期42卷 20-23页

作者：高洁徐肖豪王兴隆中国民航大学空中交通管理学院天津300300

恶劣天气下,过多的地面等待往往造成终端区的拥堵和航班的过分滞留,充分利用航路容量是解决这一问题的途径之一。结合地面延误程序和改航策略,建立了动态不确定性情况下航班起飞时刻和航路选择模型,基于当前的航班计划,通过迭代算法和Di... 详细信息

恶劣天气下,过多的地面等待往往造成终端区的拥堵和航班的过分滞留,充分利用航路容量是解决这一问题的途径之一。结合地面延误程序和改航策略,建立了动态不确定性情况下航班起飞时刻和航路选择模型,基于当前的航班计划,通过迭代算法和Dijkstra算法,获得优化的起飞时刻和航路选择。仿真结果表明,结合改航策略后,可提高航路容量的利用率,航班的总体延误可在一定程度上减少。

关键词：改航地面延误程序流量管理动态不确定性

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