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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

16 篇 专利
2 篇 学位论文

馆藏范围

18 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

学科分类号

2 篇 工学
- 1 篇 控制科学与工程
- 1 篇 环境科学与工程（可...
- 1 篇 安全科学与工程
1 篇 管理学
- 1 篇 公共管理

主题

2 篇 动态特性方程
1 篇 流体噪声
1 篇 多孔式消声器
1 篇 软管
1 篇 噪声控制
1 篇 反演控制
1 篇 蓄能器
1 篇 动压反馈
1 篇 matlab仿真
1 篇 四旋翼

机构

3 篇 华中科技大学
2 篇 金陵科技学院
2 篇 北京控制工程研究...
2 篇 西南交通大学
2 篇 哈尔滨工业大学
2 篇 江南大学
2 篇 北京航空航天大学
1 篇 山东大学
1 篇 白银有色金属公司
1 篇 西南科技大学

作者

2 篇 刘志刚
2 篇 黄彦德
2 篇 续龙
2 篇 田小敏
2 篇 魏春岭
2 篇 文劲宇
2 篇 黄元
2 篇 翟国富
2 篇 顾姗姗
2 篇 杨忠
2 篇 王亚绮
2 篇 郭久威
2 篇 杨丘帆
2 篇 陈霞
2 篇 闫林芳
2 篇 刘洋
2 篇 庄志和
2 篇 刘兰香
2 篇 陶洪峰
2 篇 杨文英

语言

18 篇 中文

检索条件"主题词=动态特性方程"

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排序：

四旋翼飞行器飞行控制与实现

四旋翼飞行器飞行控制与实现

引用

作者：历小伟西南科技大学

学位级别：硕士

四旋翼飞行器因其结构简单、机动性强、操作方便、能垂直起降等特点,已成为当今工业届和学术界的研究热点。四旋翼飞行器是一个多变量、强耦合、非线性、欠驱动的复杂系统,对环境的变化极其敏感,使得精确控制飞行器的姿态绝非易事,这对... 详细信息

四旋翼飞行器因其结构简单、机动性强、操作方便、能垂直起降等特点,已成为当今工业届和学术界的研究热点。四旋翼飞行器是一个多变量、强耦合、非线性、欠驱动的复杂系统,对环境的变化极其敏感,使得精确控制飞行器的姿态绝非易事,这对飞行控制系统的设计提出了极高的要求,也使得飞行控制算法研究成为四旋翼飞行器控制关键技术之一。迄今为止,PID控制仍是四旋翼飞行器飞行控制的主角,它不需要系统的精确数学模型,基于系统误差,通过调节PID控制器的参数,实现四旋翼飞行器姿态控制。但由于四旋翼飞行器独有的动态特性,使得传统PID控制很难达到高精度的控制效果。本课题针对传统PID在四旋翼飞行器控制上存在的问题,通过调研国内外四旋翼飞行器的研究现状和控制算法,主要针对以下几个方面进行研究:(1)分析了四旋翼飞行器的结构布局与飞行原理;利用牛顿-欧拉法并基于混合坐标系,建立了四旋翼飞行器动力学方程和运动学方程;在合理的假设条件下,得到了四旋翼飞行器的简化数学模型与状态空间模型,完成了四旋翼飞行控制系统参数的辨识。(2)基于四旋翼飞行器非线性数学模型,分析了控制变量,设计了PID控制器与反演控制器;在给定参考指令下,实现了姿态与位置控制;并在MATLAB/Simulink中对所设计的控制算法进行了对比仿真分析。(3)基于嵌入式实时操作系统u C/OS-Ⅲ,以STM32F407为主控制器,对硬件进行选型,完成了飞行器硬件平台布局;基于飞行控制任务规划,完成了控制指令的软件流程设计;最后,完成了四旋翼物理仿真平台的搭建。(4)采用C语言编写飞行控制算法软件程序,基于已搭建的物理平台完成硬件调试和软件调试。仿真结果表明,飞行器在积分反演控制算法作用下,姿态达到稳定的时间为1.1s,相比于抗积分饱和串级PID控制算法,响应时间缩短了0.9s,比传统PID控制算法,响应时间缩短了1.4s;并且系统控制仿真过程中无超调现象;实际的飞行结果表明,飞行器的姿态积分反演控制作用相比抗积分饱和PID控制算法的作用,室内、室外的控制精度分别提高了0.3～0.7度与1～3度。验证了本文所设计的积分反演控制算法具有更好的姿态控制效果。

关键词：四旋翼动态特性方程反演控制 MATLAB仿真

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某电液伺服系统噪声控制装置的理论与试验研究

某电液伺服系统噪声控制装置的理论与试验研究

引用

作者：胡军华华中科技大学

学位级别：硕士

电液伺服系统中的噪声不仅影响到液压元件的工作稳定性和寿命,而且还会影响到工作人员的生理健康,严重情况下还会导致事故的发生。随着液压伺服技术向高速、高压和大功率方面发展,液压系统中的流体噪声也日趋严重,并且成为妨碍液压伺服... 详细信息

电液伺服系统中的噪声不仅影响到液压元件的工作稳定性和寿命,而且还会影响到工作人员的生理健康,严重情况下还会导致事故的发生。随着液压伺服技术向高速、高压和大功率方面发展,液压系统中的流体噪声也日趋严重,并且成为妨碍液压伺服技术进一步发展的因素。因此,降低电液伺服系统中的流体噪声具有重大的意义,不但可以改善工作环境,而且可以提高系统总体的性能和寿命。论文首先以某电液伺服系统为研究对象,介绍了系统中柱塞泵的流量脉动噪声、液压冲击噪声、管路噪声和负载噪声等流体噪声的形成,得出了本系统中脉动噪声的频率范围,并采取加装蓄能器、软管、多孔式消声器的方法进行噪声控制。为保证试验数据处理的可信性,论文提出了误差显著度为0.05的试验数据处理方法。其次,论文采取矩阵和管路的动态特性方程的建模方法建立管路共振特性、管路系统中蓄能器降噪特性、软管降噪特性和多孔式消声器降噪特性的数学模型,并利用Matlab工具进行仿真与计算,计算出不同频率段的共振管长,得出了蓄能器吸收压力脉动和液压冲击的频谱图,以及软管和多孔式消声器的结构参数对其降噪特性的影响曲线。分析还得出伺服阀组前加装蓄能器能很好地吸收液压脉动和液压冲击;加大软管和多孔式消声器的结构尺寸,可以加宽软管和多孔式消声器降噪频带。最后,针对电液伺服系统普遍存在的低阻尼特点,论文采用动压反馈装置来提高系统阻尼。从液压缸活塞阶跃响应曲线看出,动压反馈装置虽能提高电液伺服系统的阻尼,但和系统存在着参数匹配的问题。理论研究与试验表明,论文采取的矩阵和管路动态特性方程的建模方法可很好地分析管路系统的动态特性;论文提出的降噪方法和设计的试验装置能很好降低本系统的流体噪声。

关键词：流体噪声蓄能器多孔式消声器软管噪声控制动态特性方程动压反馈

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一种航天器高精度控制的设计方法

一种航天器高精度控制的设计方法

引用

作者：黄元刘磊严晗郝仁剑魏春岭 100080 北京市海淀区北京2729信箱

本发明涉及一种航天器高精度控制设计方法，属于航天器轨道控制领域；步骤一、根据牛顿运动理论建立目标航天器的非线性相对运动模型；步骤二、考虑系统的不确定特性，通过线性化得到动态特性方程；步骤三、将动态特性方程分解，获得x,... 详细信息

标准号: CN113297666B

本发明涉及一种航天器高精度控制设计方法，属于航天器轨道控制领域；步骤一、根据牛顿运动理论建立目标航天器的非线性相对运动模型；步骤二、考虑系统的不确定特性，通过线性化得到动态特性方程；步骤三、将动态特性方程分解，获得x,y,z三个方向的动态特性；步骤四、根据z方向的动态特性，设计z方向的一阶特性的虚拟控制信号步骤五、基于z方向的一阶特性的虚拟控制信号设计z方向的二阶真实控制信号u_z(t)；步骤六、重复步骤四至步骤五，依次设计y方向的二阶真实控制信号u_y(t)和x方向的二阶真实控制信号u_x(t)；完成针对航天器相对轨道特性的高精度控制率设计；本发明实现在任意时刻内，轨道控制精度均能满足预先的设计要求。

关键词：控制信号二阶动态特性方程高精度控制动态特性一阶特性航天器虚拟航天器轨道目标航天器轨道控制轨道特性牛顿运动线性化分解重复

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一种航天器高精度控制的设计方法

一种航天器高精度控制的设计方法

引用

作者：黄元刘磊严晗郝仁剑魏春岭 100080 北京市海淀区北京2729信箱

标准号: CN113297666A

关键词：控制信号二阶动态特性方程高精度控制动态特性一阶特性航天器虚拟航天器轨道目标航天器轨道控制轨道特性牛顿运动线性化分解重复

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基于扰动估计的模型预测控制的高铁低频振荡抑制方法

基于扰动估计的模型预测控制的高铁低频振荡抑制方法

引用

作者：刘志刚王亚绮耿照照胡鑫烜刘静 610031 四川省成都市二环路北一段111号西南交通大学科技处

本发明公开了一种基于扰动估计的模型预测控制的高铁低频振荡抑制方法，包括以下步骤：A、构建d‑q旋转坐标系下计及参数误差量的动车组网侧整流器动态特性方程；B、定义扰动量，根据动态特性方程得到d‑q旋转坐标系下计及扰动量的动车组... 详细信息

标准号: CN107294372A

本发明公开了一种基于扰动估计的模型预测控制的高铁低频振荡抑制方法，包括以下步骤：A、构建d‑q旋转坐标系下计及参数误差量的动车组网侧整流器动态特性方程；B、定义扰动量，根据动态特性方程得到d‑q旋转坐标系下计及扰动量的动车组网侧整流器电流预测模型；C、将电流、扰动量作为状态变量，得到扰动估计器的状态空间模型，构建扰动估计器；D、将扰动量估计值代入步骤B中的电流预测模型得到电流预测值，将得到的电流预测值代入代价函数获得下一采样周期控制电压；E、将控制电压经过坐标变换得到α‑β坐标系分量，通过正弦脉宽调制输出控制脉冲，完成高铁低频振荡抑制；本发明提高了控制系统的抗干扰能力和鲁棒性能，电压变化量在周期内浮动最小，对参数变化不敏感。

关键词：电流预测扰动量动态特性方程扰动估计器网侧整流器旋转坐标系低频振荡控制电压动车组高铁构建模型预测控制输出控制脉冲正弦脉宽调制状态空间模型电压变化量抗干扰能力采样周期参数变化参数误差代价函数控制系统鲁棒性能扰动估计状态变量坐标变换不敏感浮动

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微藻批量发酵过程的变增益迭代学习基质浓度控制方法

微藻批量发酵过程的变增益迭代学习基质浓度控制方法

引用

作者：陶洪峰张秀赟庄志和黄彦德 214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号

本发明公开了微藻批量发酵过程的变增益迭代学习基质浓度控制方法，涉及迭代学习控制领域，该方法包括：首先建立微藻发酵过程的非线性系统模型的动态特性方程；构建非线性状态空间表达式；然后基于微藻批量发酵过程中的期望浓度、进料... 详细信息

标准号: CN111459197B

本发明公开了微藻批量发酵过程的变增益迭代学习基质浓度控制方法，涉及迭代学习控制领域，该方法包括：首先建立微藻发酵过程的非线性系统模型的动态特性方程；构建非线性状态空间表达式；然后基于微藻批量发酵过程中的期望浓度、进料流量以及基质浓度误差信息，构建PD型变增益迭代学习控制律；最后利用算子理论分析证明谱半径收敛条件，实现微藻发酵过程期望浓度轨迹的快速、高精度的跟踪控制。其优点是：变增益迭代学习控制算法，通过增加PID函数形式的、会根据误差信号自动调节的参数，不仅提升了微藻批量发酵系统进料流量调节的自由度和适应性，而且也增加了该系统基质浓度控制性能的提升空间。

关键词：微藻迭代学习发酵过程变增益基质浓度控制进料流量构建非线性系统模型非线性状态空间动态特性方程发酵系统跟踪控制函数形式控制算法理论分析浓度误差收敛条件误差信号控制律算子期望基质

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微藻批量发酵过程的变增益迭代学习基质浓度控制方法

微藻批量发酵过程的变增益迭代学习基质浓度控制方法

引用

作者：陶洪峰张秀赟庄志和黄彦德 214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号

标准号: CN111459197A

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基于扰动估计的模型预测控制的高铁低频振荡抑制方法

基于扰动估计的模型预测控制的高铁低频振荡抑制方法

引用

作者：刘志刚王亚绮耿照照胡鑫烜刘静 610031 四川省成都市二环路北一段111号西南交通大学科技处

标准号: CN107294372B

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一种直接输出频率谐振式微机械陀螺谐振子的模拟电路

一种直接输出频率谐振式微机械陀螺谐振子的模拟电路

引用

作者：樊尚春续龙曹乐郭占社 100191 北京市海淀区学院路37号

一种直接输出频率谐振式微机械陀螺谐振子的模拟电路，主要应用于直接输出频率谐振式微机械陀螺输出特性的研究，包括比例放大电路、模拟乘法器单元、加法器和积分单元。比例放大电路由反相比例放大电路组成，实行两级放大，使相位一致... 详细信息

标准号: CN104142158A

一种直接输出频率谐振式微机械陀螺谐振子的模拟电路，主要应用于直接输出频率谐振式微机械陀螺输出特性的研究，包括比例放大电路、模拟乘法器单元、加法器和积分单元。比例放大电路由反相比例放大电路组成，实行两级放大，使相位一致，且方便参数的调节；模拟乘法器单元要可实现正负信号的相乘，采用四象限的模拟乘法器；加法器实现两路信号的叠加，采用同相比例加法电路；积分单元由两个一次积分电路组成，构成双重积分。本发明根据直接输出频率谐振式微机械陀螺的动态特性方程，建立了其谐振子的电路模型，采用了一种新的方法来研究直接输出频率谐振式微机械陀螺，可用于指导此类陀螺的结构优化设计。

关键词：机械陀螺频率谐振比例放大电路模拟乘法器谐振积分单元加法器动态特性方程结构优化设计电路模型积分电路加法电路模拟电路双重积分正负信号陀螺两级两路同相象限叠加放大研究

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一种分数阶水轮机调节系统的全局镇定控制方法

一种分数阶水轮机调节系统的全局镇定控制方法

引用

作者：田小敏杨忠顾姗姗 210000 江苏省南京市江宁区弘景大道99号

本发明涉及一种分数阶水轮机调节系统的全局镇定控制方法，该方法包括以下步骤：根据水轮机调节系统各组成部分的动态特性方程建立分数阶水轮机调节系统的数学模型；基于反步法思想选择转换变量构建新系统；基于新系统选择合适的Lyapuno... 详细信息

标准号: CN112000017B

本发明涉及一种分数阶水轮机调节系统的全局镇定控制方法，该方法包括以下步骤：根据水轮机调节系统各组成部分的动态特性方程建立分数阶水轮机调节系统的数学模型；基于反步法思想选择转换变量构建新系统；基于新系统选择合适的Lyapunov函数逐级确定各虚拟控制器形式。本发明能够实现分数阶水轮机调节系统的全局镇定控制，在应用反步法推导设计的控制器作用下，系统状态轨迹可以逐渐收敛到平衡位置，分数阶Lyapunov稳定理论可确保整个设计过程合理有效，从而验证反步法在具有严格反馈结构的分数阶非线性系统的镇定控制中具有很好的控制效果。通过调节虚拟控制器参数还可以调整状态轨迹收敛速度，优化系统控制效果。

关键词：分数阶水轮机调节系统虚拟控制器控制效果新系统动态特性方程非线性系统控制器作用变量构建调整状态反馈结构轨迹收敛平衡位置设计过程数学模型稳定理论系统状态优化系统推导全局收敛验证转换应用

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