检索结果-内蒙古大学图书馆

中国机械工程 2017年第24期28卷 2981-2989页

作者：艾青林徐冬张立彬浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310014

针对六足机器人在崎岖路面行走时,易受到外力干挠发生倾覆失稳的问题,提出一种考虑外力、重心位置、支撑面倾角、运动特性以及机器人阻抗特性的动态稳定性分析方法。建立机器人正运动学和重心求解理论模型,对机器人的实时重心与足端位... 详细信息

针对六足机器人在崎岖路面行走时,易受到外力干挠发生倾覆失稳的问题,提出一种考虑外力、重心位置、支撑面倾角、运动特性以及机器人阻抗特性的动态稳定性分析方法。建立机器人正运动学和重心求解理论模型,对机器人的实时重心与足端位置进行求解,将机器人绕足端支撑边界的倾翻动作等效为机械旋转系统,在规范化能量稳定裕度判定方法的基础上,建立基于阻抗特性的机器人动态稳定性数学模型,分析不同因素对机器人动态稳定性的影响规律。研究结果表明,机器人阻抗特性极大地提高了机器人的动态稳定性。

关键词：六足机器人动态稳定性阻抗特性能量稳定裕度

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高原环境对弹丸动态稳定性的影响

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国防科技大学学报 2020年第1期42卷 101-107页

作者：马国梁张海洋蔡红明常思江南京理工大学能源与动力工程学院江苏南京210094 中国兵器工业导航与控制技术研究所北京100089 南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

分析了高原环境低空气密度对弹丸动态稳定性的影响。给出了弹道坐标系中的力方程组和非滚转弹体坐标系中的力矩方程组,并通过线性化方法得到弹丸角运动的状态空间模型。列出了角运动状态矩阵的四个特征根,并利用复数平方根计算方法得到... 详细信息

分析了高原环境低空气密度对弹丸动态稳定性的影响。给出了弹道坐标系中的力方程组和非滚转弹体坐标系中的力矩方程组,并通过线性化方法得到弹丸角运动的状态空间模型。列出了角运动状态矩阵的四个特征根,并利用复数平方根计算方法得到特征根实部的表达式。提出弹丸动态稳定性稳定因子的新定义,并证明新的动态稳定条件与传统的动态稳定条件是一致的。讨论了低空气密度对尾翼稳定弹和旋转稳定弹动态稳定性的影响,并通过仿真说明弹丸在高原条件和平原条件下的动态稳定性存在差异。

关键词：动态稳定性高原环境稳定因子尾翼稳定弹旋转稳定弹

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长江三峡库区黄腊石边坡地下水作用规律与动态稳定性评价

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岩石力学与工程学报 2005年第19期24卷 3571-3576页

作者：刘燕王海平蒋永才贺可强同济大学地下建筑与工程系上海200092 济南市市政工程设计研究院山东济南250002 青岛理工大学土木工程学院山东青岛266033

以黄腊石滑坡为例,针对地下水在边坡失稳过程中的关键作用,定量研究地下水渗透力对滑坡稳定性的影响。采用更接近于实际地下水位的渗透力计算方法,计算了黄腊石边坡地下水渗流场在地下水位变化时的水头分布情况;并对渗透力进行了计算,... 详细信息

以黄腊石滑坡为例,针对地下水在边坡失稳过程中的关键作用,定量研究地下水渗透力对滑坡稳定性的影响。采用更接近于实际地下水位的渗透力计算方法,计算了黄腊石边坡地下水渗流场在地下水位变化时的水头分布情况;并对渗透力进行了计算,从而定量地分析了地下水对滑坡的作用,发现渗透力的峰值分布在应力集中的前缘段。在此基础上,在剩余推力法中引入渗透力的算法,根据地下水的月平均观测水位,得出考虑渗透力和未考虑渗透力情况下稳定性系数与时间的关系。发现考虑渗透力的情况下黄腊石边坡稳定性系数有随时间逐渐减小的趋势,最大降幅可达0.202 0,且出现在地下水位迅速降落之时。这说明地下水位突降时,其引起的渗透压力最大,且渗透力对黄腊石边坡稳定性的降低作用随时间有增大的趋势。根据地下水的作用机理和渗透力分布的计算分析结果,结合该边坡的实际情况对黄腊石边坡的防治提出了相应的建议。

关键词：边坡工程黄腊石边坡地下水渗透力动态稳定性

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不同任务介入对青年行走动态稳定性及双任务成本的影响

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医用生物力学 2022年第5期37卷 851-856页

作者：刘鑫玥霍洪峰河北师范大学体育学院石家庄050024 河北省人体运动生物信息测评重点实验室石家庄050024

目的对比不同双任务行走时动态稳定性及双任务稳定性成本的差异。方法利用三维运动捕捉系统采集40名受试者不同双任务行走时的运动学数据,并间接计算相关动态稳定性指标。采用单因素重复测量方差分析对比单任务行走与不同双任务行走步... 详细信息

目的对比不同双任务行走时动态稳定性及双任务稳定性成本的差异。方法利用三维运动捕捉系统采集40名受试者不同双任务行走时的运动学数据,并间接计算相关动态稳定性指标。采用单因素重复测量方差分析对比单任务行走与不同双任务行走步态参数及动态稳定性差异,采用双因素重复测量方差分析双任务类型(认知任务和运动任务)和任务负荷(简单任务和困难任务)对人体双任务稳定性成本的影响以及两者之间的交互作用。结果与单任务相比,不同双任务介入时步速均降低(P<0.05),步频和动态稳定性均增加(P<0.05),在2倍运动负荷介入时步长小于单任务步行(P<0.05),1倍认知任务和2倍认知任务介入时步宽大于单任务步行(P<0.05)。简单认知双任务稳定性成本大于简单运动双任务稳定性成本(P<0.05),困难认知双任务稳定性成本小于困难运动双任务(P<0.05),简单运动双任务稳定成本小于困难运动双任务(P<0.05)。结论与单任务行走相比,不同双任务的介入均会增加人体动态稳定性;对于双任务稳定性成本,不同任务类型以及不同任务负荷之间存在交互效应。当任务负荷较高时,认知任务的双任务成本较低,即认知任务的负向干扰幅度增大,会损害机体的动态姿势控制能力。当第2任务为运动任务时,较低负荷下对人体动态稳定性的负向干扰幅度增大,降低动态姿势控制能力。

关键词：双任务成本动态稳定性行走姿势控制能力

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气动阀门自激振动机理及动态稳定性

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航空动力学报 2014年第6期29卷 1490-1497页

作者：王剑中陈二锋余武江叶超宋笔锋西北工业大学航空学院西安710072 中国航天科技集团公司北京宇航系统工程研究所北京100076

基于弹簧振子的扰动响应特性,提出了气动阀门气固耦合自激振动的稳定性机理.以单向阀为例,根据小扰动原理,构建系统的气固耦合动力学模型及稳定性模型,通过求解线性方程组的特征根,得到了单向阀系统的稳定工作区间及参数影响特性,稳定... 详细信息

基于弹簧振子的扰动响应特性,提出了气动阀门气固耦合自激振动的稳定性机理.以单向阀为例,根据小扰动原理,构建系统的气固耦合动力学模型及稳定性模型,通过求解线性方程组的特征根,得到了单向阀系统的稳定工作区间及参数影响特性,稳定性分析模型的有效性由单向阀气动试验验证.对于单向阀,存在压力-流量的临界稳定性曲线.工作压力一定时,当单向阀工作流量小于相应压力下的临界稳定流量,单向阀处于不稳定状态,一个微小的扰动都将会导致阀芯周期性振荡;反之,单向阀工作稳定,阀芯将处于稳定开度.增加单向阀阀芯阻尼、弹簧刚度及减小阀门进口直径在一定程度上将有助于提高单向阀的工作稳定性.

关键词：气动阀门动态稳定性气固耦合自激振动临界稳定曲线

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大区电网互联对电力系统动态稳定性的影响

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中国电机工程学报 2007年第1期27卷 1-7页

作者：朱方赵红光刘增煌寇惠珍中国电力科学研究院北京市海淀区100085 国家电力调度通信中心北京市宣武区100031

研究了由区域电网间互联形成的互联电网动态稳定性的特点、低频振荡产生的原因,提出了互联系统动态稳定性的控制策略,并提出以下结论:励磁系统中自动电压调节器的负阻尼作用仍然是互联电网发生低频振荡的主要原因;PSS已被证明是阻尼低... 详细信息

研究了由区域电网间互联形成的互联电网动态稳定性的特点、低频振荡产生的原因,提出了互联系统动态稳定性的控制策略,并提出以下结论:励磁系统中自动电压调节器的负阻尼作用仍然是互联电网发生低频振荡的主要原因;PSS已被证明是阻尼低频振荡的最有效、经济的装置,对本地振荡模式和区域间振荡模式均有很好的效果;直流调制、可控串补及可控静补对改善系统阻尼可有重要作用,今后应对这些领域进行更多的研究。

关键词：互联电网动态稳定性区域间振荡模式本地模式低频振荡电力系统稳定器直流调制可控串补

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力作用下并联机构奇异点动态稳定性

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机械工程学报 2013年第3期49卷 31-35页

作者：李雨桐王玉新中国石油大学机电学院青岛266580

采用分析动力学方法,将并联机构几何约束处理为约束力,得到无乘子二次项非耦合的质点系Lagrange动力学方程。该方程综合反映了质点系速度、输入参数速度、加速度,质点系重力及外载荷等对质点系动力学响应的作用机理。利用该方程对奇异... 详细信息

采用分析动力学方法,将并联机构几何约束处理为约束力,得到无乘子二次项非耦合的质点系Lagrange动力学方程。该方程综合反映了质点系速度、输入参数速度、加速度,质点系重力及外载荷等对质点系动力学响应的作用机理。利用该方程对奇异位置处并联机构在自身重力作用下的动力学响应研究,发现在响应初期,并联机构各输入参数具有保持长度不变的特征,并联机构在奇异位置的运动不能被输入参数所控制,产生运动失控现象。采用Lyapunov稳定性理论对外力作用下奇异点动态稳定性进行研究表明,单纯或者联合改变外力大小或方向,难以获得满足稳定性要求的外载荷,不建议采用施加外力来提高奇异点动态稳定性。

关键词：并联机构奇异位置动力学响应动态稳定性

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基于动态稳定性的运输联盟成本分摊规则

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上海交通大学学报 2013年第3期47卷 500-504页

作者：郑士源上海海事大学交通运输学院上海201306

基于运输合作博弈模型,探讨了Shapley值和公平分配解(PES)的成本分摊方式,分析了两者性质及其对运输联盟动态稳定性的影响.研究结果表明:承运人的Shapley值与自己的需求量正相关,与自己的产量负相关;承运人的PES与自己的需求量正相关,... 详细信息

基于运输合作博弈模型,探讨了Shapley值和公平分配解(PES)的成本分摊方式,分析了两者性质及其对运输联盟动态稳定性的影响.研究结果表明:承运人的Shapley值与自己的需求量正相关,与自己的产量负相关;承运人的PES与自己的需求量正相关,却与其他承运人的产量负相关;当承运人的产量和需求量同时增加,且增加幅度相等时,整个联盟运输成本的增加几乎都由该承运人独自承担;以Shapley值为分配规则时,"差异化联合"的联盟结构更稳定;以PES为分配规则时,"强强联合"的联盟结构更稳定.

关键词：运输成本运输联盟动态稳定性 Shapley值公平分配解

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具有重置时间切换服务系统的动态稳定性

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自动化学报 2001年第2期27卷 258-261页

作者：杨根科吴智铭孙国基曾建潮上海交通大学自动化系上海200030 西安交通大学系统工程研究所西安710049 太原重型机械学院计算机仿真研究所太原030024

由一个 Server和多个 Buffers组成的考虑重置时间的切换服务系统可建模为连续流切换系统 .当采用优先权调度策略时 ,证明了切换服务系统的连续状态轨迹能一致收敛于惟一的周期轨道 ,指出周期轨道与初始状态无关。

关键词：时间切换服务系统动态稳定性混合控制系统

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HVDC及其控制系统动态稳定性的理论分析

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电力系统自动化 2002年第12期26卷 40-44页

作者：余涛沈善德朱守真郑竞宏清华大学电机系北京市100084

不恰当的HVDC控制系统会导致AC—DC系统动态失稳 ,引发交流系统次同步振荡 ,严重时可导致发电机轴系永久性损坏。文中利用复数力矩分析方法推导了HVDC系统的电磁力矩公式 ,用以定量地确定不同控制回路和控制方式下HVDC系统的动态稳定性 ... 详细信息

不恰当的HVDC控制系统会导致AC—DC系统动态失稳 ,引发交流系统次同步振荡 ,严重时可导致发电机轴系永久性损坏。文中利用复数力矩分析方法推导了HVDC系统的电磁力矩公式 ,用以定量地确定不同控制回路和控制方式下HVDC系统的动态稳定性 ,为进一步设计和改进HVDC的控制系统提供了理论依据。

关键词： HVDC 控制系统动态稳定性次同步振荡复数力矩分析直流输电系统电力系统

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